... lên hệ thống sau: BỘĐIỀUKHIỂN PID( tt) BỘĐIỀUKHIỂN PID( tt) điềukhiển tỉ lệ P: Đáp ứng vòng kín tỉ lệ sau BỘĐIỀUKHIỂN PID( tt) điềukhiển vi tích phân tỉ lệ: 15 BỘĐIỀUKHIỂN PID( tt) ... tả hệ thống đặt ta có : BỘĐIỀUKHIỂNPID Định nghĩa: BộđiềukhiểnPID (A proportional integral derivative controller) điềukhiểnsửdụng kỹ thuât điềukhiển theo vòng lặp có hồi tiếp sửdụng ... SƠ ĐỒ KHỐI CỦA BỘĐIỀUKHIỂNPID BỘĐIỀUKHIỂN PID( tt) Trong hàm truyền khâu PID là: Với: BỘĐIỀUKHIỂN PID( tt) Việc hiệu chỉnh thông số KP, KI, KD làm tăng chất lượng điềukhiển Ảnh hưởng...
... với chưa cóđiềukhiển 34 CHƢƠNG XÂYDỰNG MÔ HÌNH BỘĐIỀUKHIỂNPIDĐIỀUKHIỂNĐỘNGCƠĐIỆNMỘTCHIỀU 3.1 NGUYÊN LÝ XÂY DƢNG BỘĐIỀUKHIỂNPID - Luật điềukhiển tỷ lệ P Tín hiệu điềukhiển U(t) ... CHƢƠNG TỔNG QUAN VỀ HỆTRUYỀNĐỘNGĐIỆNMỘTCHIỀU 1.1 TỔNG QUAN VỀ ĐỘNGCƠĐIỆNMỘTCHIỀU 1.1.1 Cấu tạo, phân loại độngđiệnchiều a Cấu tạo độngđiệnchiềuĐộngđiệnchiều phân thành hai phần ... điểm độngđiệnchiều - Phân loại độngđiệnchiều Khi xem xét độngđiệnchiều máy phát điệnchiều người ta phân loại theo cách kích thích từ động Theo ta có loại độngđiệnchiều thường sử dụng: ...
... “Cho hệtruyềnđộng vị trí sửdụngđộng – vít me truyềnđộng cho đối tượng Xâydựngđiềukhiển cho hệsửdụngđộngtruyềnđộngđộngchiều kích từ độc lập” Các nhiệm vụ là: - Xâydựng mô hình động ... cô Chương XÂYDỰNG MÔ HÌNH TOÁN ĐỘNGCƠĐIỆNMỘTCHIỀU 1.1 ĐỘNGCƠĐIỆNMỘTCHIỀU 1.1.1 Tổng quan máy điệnchiều a) Khái niệm Độngđiệnchiều loại máy điện làm việc với nguồn điệnchiều Chúng ... độngđiệnchiều kích từ độc lập hay sửdụng nhiều có nhiều ưu điểm, sơ đồ thay độngđiệnchiều sau: Hình 1.6 Hệ thống truyềnđộngđộngđiệnchiều kích từ độc lập - ĐC: Độngđiệnchiều - Uư: Điện...
... kỳ truyềnđộngđiện xoay chiều, từ tỷ lệ ứng dụnghệ thống điều chỉnh tốc độ độngđiện xoay chiều ngày tăng lên Trong ngành công nghiệp có trào lưu thay hệ thống điều chỉnh tốc độ độngchiềuhệ ... truyềnđộngđiện vấn đề cần điềukhiểndòng ,moment tốc độ -Với hệtruyềnđộng cũ hay hệtruyềnđộng kỷ XIX đầu XX độngcơ chiều đướcử dụng phổ biên điềucó nguyên nhân *Động chiều với moment tỷ lệ ... nghệ 1.1.Giới thiệu chung Các hệ thống truyềnđộngđiệnsửdụng rộng rãi lĩnh vực khác nhau, chúng dùng để cung cấp động lực cho phần lớn cấu sản xuất Trong kỷ XIX xuất truyềnđộngđiệnđộng chiều...
... khin khỏc B PID s, b PID tng t Xut phỏt t b, PID thc nghim dựng IC thut toỏn thit k i l tin cho vic xõy dng cỏc b PIDdựng IC thut toỏn phc v sn xut thc tin 3.2 THIT K B IU CHNH PID V PI CHO ... 0,5Kcr PI 0,45Kcr PID 0,6Kcr 0,5Pcr 0,125Pcr Chỳng ta nhn thy rng PID chn theo phng phỏp ca Ziegler v Nichols cú: Gr(s)=Kp(1+ +Tds)=0,6Kcr(1+ +0,125Pcrs)=0,075Kcrpcr( ) Nh vy PID cú mt cc vựng ... nú l chu k Pcr c xỏc nh bng thớ nghim (Hỡnh 2.16) La chn cỏc thụng s ca PID theo bng 2.4 39 Hỡnh 2.15: H thng iu chnh dựngPID Hỡnh 2.16: Cha dao ng vi chu k Pcr Bng 2.2: Phng phỏp th hai Ziegler...
... khin khỏc B PID s, b PID tng t Xut phỏt t b, PID thc nghim dựng IC thut toỏn thit k i l tin cho vic xõy dng cỏc b PIDdựng IC thut toỏn phc v sn xut thc tin 3.2 THIT K B IU CHNH PID V PI CHO ... nú l chu k Pcr c xỏc nh bng thớ nghim (Hỡnh 2.16) La chn cỏc thụng s ca PID theo bng 2.4 39 Hỡnh 2.15: H thng iu chnh dựngPID Hỡnh 2.16: Cha dao ng vi chu k Pcr Bng 2.2: Phng phỏp th hai Ziegler ... 0,5Kcr PI 0,45Kcr PID 0,6Kcr 0,5Pcr 0,125Pcr Chỳng ta nhn thy rng PID chn theo phng phỏp ca Ziegler v Nichols cú: Gr(s)=Kp(1+ +Tds)=0,6Kcr(1+ +0,125Pcrs)=0,075Kcrpcr( ) Nh vy PID cú mt cc vựng...
... KHÁI NIỆM Mộtđiềukhiển vi tích phân tỉ lệ (bộ điềukhiển PID) chế phản hồi vòng điềukhiển (bộ điều khiển) tổng quát sửdụng rộng rãi hệ thống điềukhiển công nghiệp – điềukhiểnPIDsửdụng phổ ... CHƯƠNG XÂYDỰNGBỘĐIỀUKHIỂNTRUYỀN THỐNG CÓ KHẢ NĂNG DÙNG TRONG CÁC HỆĐIỀU CHỈNH 3.1 BỘĐIỀU CHỈNH DÙNG THUẬT TOÁN P 3.1.1 Yêu cầu thiết kế Thiết kế hệ thống điềukhiển tự động có: Bộđiềukhiển ... I, D cho khả thiết kế điềukhiểnPID phù hợp với đối tượng cần điềukhiển khác a SửdụngđiềukhiểnPIDMột vấn đề cần đặt trường hợp nên dùngđiềukhiển kiểu P, PI, PD hay PID? b Với đối tượng...
... phn ca hng nghiờn cu 1.1 Tình hình nghiên cứu ứng dụng công nghệ di động n-ớc 1.1.1 Vấn đề nghiên cứu ứng dụng công nghệ di độnghệ thống điềukhiển giám sát giới Trong nhng nm gn õy, s phỏt trin ... khin, v cú th c gi ti Admin nu Admin yờu cu 9 Chng Vi điềukhiển Pic16f877A, Modem Nokia6230 cấu trúc tin nhắn điện thoại 2.1 Vi điềukhiển pic16F877A Hỡnh 2.1 S chõn ca PIC16F877A 2.1.1 Giới ... cú th c s dng hu ht cỏc in thoi ca hóng Nokia 20 Chng Thiết kế phần cứng, xâydựng phần mềm điềukhiển thiết bị điện nhà H Thng iu khin qua tin nhn SMS c phõn chia thnh (Hỡnh 3.1): +) Khi nhn...
... lên hệ thống sau: BỘĐIỀUKHIỂN PID( tt) BỘĐIỀUKHIỂN PID( tt) điềukhiển tỉ lệ P: Đáp ứng vòng kín tỉ lệ sau BỘĐIỀUKHIỂN PID( tt) điềukhiển vi tích phân tỉ lệ: 15 BỘĐIỀUKHIỂN PID( tt) ... tả hệ thống đặt ta có : BỘĐIỀUKHIỂNPID Định nghĩa: BộđiềukhiểnPID (A proportional integral derivative controller) điềukhiểnsửdụng kỹ thuât điềukhiển theo vòng lặp có hồi tiếp sửdụng ... SƠ ĐỒ KHỐI CỦA BỘĐIỀUKHIỂNPID BỘĐIỀUKHIỂN PID( tt) Trong hàm truyền khâu PID là: Với: BỘĐIỀUKHIỂN PID( tt) Việc hiệu chỉnh thông số KP, KI, KD làm tăng chất lượng điềukhiển Ảnh hưởng...
... pháp điềukhiển tốc độ động 10 Chương III: BộđiềukhiểnPID kinh điểnđiềukhiển Fuzzy -PID 11 3.1 BộđiềukhiểnPID 11 3.1.1 Lý thuyết điềukhiểnpid 11 3.1.2 Chỉnh định tham số điềukhiểnPID ... trình điều khiển, ứng dụng thuật toán điềukhiển lên vi điều khiển, trực tiếp điềukhiểnđộng thực CHƯƠNG II: ĐỘNGCƠĐIỆNMỘTCHIỀU VÀ PHƯƠNG PHÁP ĐIỀUKHIỂN TỐC ĐỘ 2.1 Đặc tính độngđiệnchiều ... khối hệđiềukhiển vòng kín Có thể nói lĩnh vực điều khiển, điềukhiểnPID xem giải pháp đa cho ứng dụngđiềukhiển tương tự hay điềukhiển số Hơn 90% điềukhiển công nghiệp sửdụngđiềukhiển PID...
... VỀ ĐỘNGCƠĐIỆNMỘTCHIỀU 1.1 Khái quát độngđiệnchiều Hiện độngđiệnchiềudùng phổ biến hệ thống truyềnđộngđiện chất lượng cao, dải công suất độngđiệnchiều từ vài W đến MW Đây loại động ... lập b) Độngđiệnchiều kích từ song song c) Độngđiệnchiều nối tiếp d) Độngđiệnchiều kích từ hỗn hợp e) 1.1.3 Điều chỉnh tốc độ độngđiệnchiều Ưu điểm độngđiệnchiều so với loại độngđiện ... mạch vòng điều chỉnh tốc độ có mạch vòng điềukhiểndòng Phương án điều chỉnh dòngđiệnsửdụng rộng rãi truyềnđộngđiện tự độngđiệnsửdụng vòng phân cấp, RI điều chỉnh dòng điện, Rω điều chỉnh...
... Liễn, Dương Văn Nghi, "Điều chỉnh tự độngtruyềnđộng điện" ,1998 [2] Nguyễn Phùng Quang, "Điều khiển tự độngtruyềnđộngđiện xoay chiều ba pha",1998 [3] Bài giảng tổng hợp hệđiện của Trường Đại ... tới đầy tải Điều không giống động chiều, độngc đồng gặp khó khăn để điều khiển tách bạch thành phần dòngđiện sinh momen từ thông Để nâng cao hiệu suất sử dụng hệtruyềnđộngđộng không ... Kết mô dòngđiện isd Hình 3.5.Kết mô dòngđiện isq Hình 3.6 Kết mô đáp ứng tốc độ hệ dq(rad/s) 33 Hình 3.7 Kết mô đáp momen động 3.2.2 Kết mô hệtruyềnđộngđiều chỉnh tốc độ sửdụngđộng không...
... lên hệ thống sau: BỘĐIỀUKHIỂN PID( tt) BỘĐIỀUKHIỂN PID( tt) điềukhiển tỉ lệ P: Đáp ứng vòng kín tỉ lệ sau BỘĐIỀUKHIỂN PID( tt) điềukhiển vi tích phân tỉ lệ: 15 BỘĐIỀUKHIỂN PID( tt) ... tả hệ thống đặt ta có : BỘĐIỀUKHIỂNPID Định nghĩa: BộđiềukhiểnPID (A proportional integral derivative controller) điềukhiểnsửdụng kỹ thuât điềukhiển theo vòng lặp có hồi tiếp sửdụng ... SƠ ĐỒ KHỐI CỦA BỘĐIỀUKHIỂNPID BỘĐIỀUKHIỂN PID( tt) Trong hàm truyền khâu PID là: Với: BỘĐIỀUKHIỂN PID( tt) Việc hiệu chỉnh thông số KP, KI, KD làm tăng chất lượng điềukhiển Ảnh hưởng...
... THIỆU VỀ HỆTRUYỀNĐỘNGĐIỆNCƠ – XE 1.1 Giới thiệu hệtruyềnđộngđiệnHệđiệnhệ thống dùng để biến đổi điện thành khống chế tự động Phần hệđiệnhệ thống điều chỉnh tự độngtruyềnđộngđiện Mục ... cho đối tượng cần điềukhiển xe điệnĐộngđiệnđộngđiện chiều, độngđiện xoay chiều dị hay đồng bộ, lại động bước,…Ở đồ án dùngđộng di xoay chiều pha làm động thực truyềnđộng 1.2.4 Thiết bị ... hình vẽ: 1.3 Điều chỉnh tốc độ động không đồng xoay chiều pha Độngđiện không đồngsửdụng phổ biến, với hệtruyềnđộngđiềukhiển tốc độ sửdụng so với hệ trền độngchiềucó nhược điểm điều chỉnh...
... Chương XÂYDỰNGBỘĐIỀUKHIỂNĐỘNGCƠMỘTCHIỀU 3.1 Cấu tạo nguyên tắc hoạt độngđôngchiềuĐộngđiệnchiềuđộngđiện hoạt động với dòngđiệnchiềuĐộngđiệnchiều ứng dụng rộng rãi ứng dụng dân dụng ... đầu điềukhiểnPID Sơ đồ điềukhiểnPID cho động thường có dạng sau: Bộ xử lí PIDBộđiềukhiển motor Motor Đo vận tốc Hình 2.6 Sơ đồ khối điềukhiểnPIDđiềukhiển vận tốc motor - Bộđiềukhiển ... tài: Xâydựngđiềukhiển tốc độ độngchiềusửdụng thuật toán PID ” gồm nội dung sau: Chương 1: Tổng quan kỹ thuật điềukhiển tự động Chương 2: Kỹ thuật điềuPID ứng dụng kỹ thuật điềukhiển PID...
... 2.1.5 S u dõy STT Tên thiết bị Điểm nối 19 Đầu nối động lực ĐL a BA1 12 b RD1 23 c RD2 34 d 5- e 5STT Tên thiết bị Điểm nối Đầu nối điềukhiển ĐK STT Tên thiết bị Cầu dao - 37D 12 -2BK1 23 ... 1112 29R2 12 - 1DK 12 8DK 20 Điểm nối CD 23 2DK 34 11DK 10DK 12DK Cầu chì động lực 1CC 1CD 3CD Cầu chì điềukhiển 2CC 2CD 4CD -5CD 3- 30 10DK Công tắc tơ K 29R2 e D2 f AT2 Rle trung ... g trt t bn dao v Bn dao thc hin s di chuyn dao ct dc v ngang so vi chi tit sau t mi chng tõm dựng gi cht chi tit di quỏ trỡnh gia cụng,hoc gỏ mi khoan,mi doa khoan,doa chi tit mỏy tin,chuyn...
... (Anthropomorphic) 1.1.4 .Truyền độngđiềukhiển Robot 1.1.4.1 .Hệ truyềnđộng robot Robot đƣợc điềukhiểnhệtruyềnđộng nhƣ: truyềnđồng điện, truyềnđộng thuỷ lực, truyềnđộng thuỷ khí, Số hóa ... 3.1.1 Bộđiềukhiển 73 3.1.2 Động 74 3.2 Mô hình hệ thống điềukhiển chuyển động cánh tay Robot sửdụng chỉnh định mờ điềukhiểnPID 74 3.3 So sánh quỹ đạo PID ... đƣợc sửdụngđiềukhiển robot, nhƣ: Các phƣơng pháp điềukhiểnđiều chỉnh kinh điểnPID (Propotional Integral Derivative); Các phƣơng pháp điềukhiển đại nhƣ điềukhiển thích nghi, điều khiển...