- 1 - Đồ án tốt nghiệp KHÓA LUẬN TỐT NGHIỆP ĐẠI HỌC “Xây dựng bộ điều khiển tốc độ động cơ một chiều sử dụng thuật toán PID ” MỤC LỤC KHÓA LUẬN TỐT NGHIỆP ĐẠI HỌC 1 “Xây dựng bộ điều khiển tốc độ động cơ một chiều sử dụng thuật toán PID ” 1 MỤC LỤC TÀI LIỆU THAM KHẢO MỞ ĐẦU 3 Chương 1. TỔNG QUAN VỀ KỸ THUẬT ĐIỀU KHIỂN 6 TỰ ĐỘNG 6 1.1. Khái niệm về kỹ thuật điều khiển tự động 1.2. Phân loại kỹ thuật điều khiển tự động 1.2.1. Phân loại hệ thống điều khiển kiểu vòng 1.2.2. Phân loại dựa trên mô tả toán học của hệ thống 1.2.3. Phân loại dựa trên ngõ vào - ngõ ra hệ thống 1.2.4. Phân loại theo chiến lược điều khiển 1.3. Hàm truyền 1.3.1. Mô hình toán học 1.3.2. Hàm truyền 1.3.2.1. Phép biến đổi Laplace 10 1.3.2.2. Định nghĩa hàm truyền 11 1.3.2.3. Cách tìm hàm truyền 11 1.4. Các mô hình biến trạng thái 1.4.1. Giới thiệu 1.4.2. Biến trạng thái của một hệ thống động 1.4.3. Phương trình vi phân của vector trạng thái 1.4.4. Đáp ứng theo thời gian rời rạc 1.5. Một số các kỹ thuật điều khiển và các hàm truyền tương ứng 1.5.1. Mạch bù 1.5.2. Sớm pha 1.5.3. Bộ điều khiển PD 1.5.4. Chậm pha 1.5.5. Bộ điều khiển PI 1.5.6. Bộ điều khiển PID Chương 2 30 KỸ THUẬT ĐIỀU KHIỂN PID VÀ ỨNG DỤNG KỸ THUẬT ĐIỀU KHIỂN PID CHO ĐỘNG CƠ MỘT CHIỀU 30 2.1 Kỹ thuật điều khiển PID 2.1.1. Kỹ thuật điều khiển P Sinh viên thực hiện: Phạm Bá Hiếu - 2 - Đồ án tốt nghiệp 2.1.2. Kỹ thuật điều khiển PI 2.1.3. Kỹ thuật điều khiển PD 2.1.4. Kỹ thuật điều khiển PID 2.2. Các vấn đề liên quan về lý thuyết điều khiển PID 2.3. Áp dụng kỹ thuật điều khiển PID cho động cơ một chiều: 2.3.1. Thuật toán PID và việc rời rạc hóa nó 2.3.2. Điều khiển động cơ DC bằng kỹ thuật PID Chương 3 42 XÂY DỰNG BỘ ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ MỘT CHIỀU 42 3.1 Cấu tạo và nguyên tắc hoạt động của đông cơ một chiều 3.1.1 Cấu tạo: 3.1.2 Nguyên lý làm việc của động cơ điện một chiều 3.1.3 Các phương trình động học cơ bản 3.2 Cấu tạo và nguyên tắc hoạt dộng của bộ cảm biến lập mã quang (ENCODER) 3.2.1 Cấu tạo: 3.2.2 Nguyên tắc hoạt động của ENCODER 3.3 Vi mạch Max232 và bộ giao tiếp với máy tính theo chuẩn RS232 3.3.1 Vi mạch Max 232 3.3.1.1 Giới thiệu 50 3.3.1.2 Sơ đồ mắc nối 51 3.3.2 Bộ giao tiếp máy tính theo chuẩn RS–232 3.4 Vi mạch L298 3.4.1 Giới thiệu 3.4.2 Các giá trị định mức 3.4.3. Sơ đồ chân 3.4.4 Chức năng các chân 3.5 Vi điều khiển PSoC 3.5.1 Giới thiệu 3.5.2 Xây dựng bộ điều khiển PID cho động cơ một chiều bằng PsoC 3.5.2.1 Bộ đếm xung từ bộ lập mã quang để xác định vận tốc motor 66 3.5.2.2 Bộ điều chế độ rộng xung (PWM) điều khiển tốc độ motor 67 3.5.2.3 Bộ UART giao tiếp máy tính theo chuẩn RS-232 68 3.5.2.4 Module hiển thị LCD điều khiển 4 bit 69 Chương 4 72 KẾT QUẢ VÀ THẢO LUẬN 72 4.1 Sơ đồ khối của bộ thí nghiệm 4.1.1 Sơ đồ khối 4.1.2 Chức năng của từng khối 4.2 Sơ đồ nguyên lý và nguyên tắc hoạt động của mạch thực tế 4.2.1 Mạch cầu H sử dụng L298/MULTIH 4.2.2 Mạch điều khiển PSoC( CY8C29x66 ) 4.3. Khảo sát một số tham số của mạch điều khiển 4.3.1 Tín hiệu PWM: Sinh viên thực hiện: Phạm Bá Hiếu - 3 - Đồ án tốt nghiệp 4.3.2 Tín hiệu lập mã quang: 4.4. Kết quả và hướng phát triển Tài liệu tham khảo 84 MỤC LỤC TÀI LIỆU THAM KHẢO 82 TÀI LIỆU THAM KHẢO MỞ ĐẦU Từ thuở xa xưa con người đã từng nghĩ và chế tạo ra những thiết bị điều khiển tự động nhằm mục đích giảm sức lực, tăng năng suất lao động và tăng của cải vật chất cho xã hội. Những thiết bị điều khiển tự động ngày càng hoàn thiện theo thời gian, theo sự hiểu biết và nhu cầu của con người. Những hệ thống điều khiển ban đầu loài người phát minh ra là những hệ thống điều khiển cơ học đơn giản như cơ cấu điều khiển đồng hồ nước Ktesibios ở thành phố Alexandra, Ai Cập (Egypt) trước công nguyên hay thiết bị điều khiển vận tốc (flyball governor) do James Watt phát minh vào cuối thế kỷ 18. Nhu cầu sử dụng hệ thống điều khiển tự động ngày càng gia tăng. Những hệ thống điều khiển tự động đặc biệt phát triển mạnh hơn khi có những phát minh mới về điện điện tử, công nghệ bán dẫn và công nghệ máy vi tính trong thế kỷ 20. Những hệ thống điều khiển tự động có nhiều loại khác nhau phụ thuộc vào cách phân loại. Nếu phân loại theo cách thức vận hành và chuyển hóa năng lượng chúng ta có thể phân chia thành hệ thống cơ học (mechanical systems), hệ thống thủy lực học (hydraulic systems), hệ thống hơi (pneumatic systems), hệ thống điện điện tử (electric and electronic systems), hệ thống điều khiển kết hợp giữa các loại trên. Những hệ thống điều khiển tự động ngày nay phổ biến hơn cả là những hệ thống điện và điện tử. Nếu phân chia những hệ thống điện và điện tử theo loại tín hiệu, chúng ta có hệ thống điều khiển tín hiệu liên tục (analogue control systems) và hệ thống điều khiển số (digital control system) hay còn gọi là hệ thống Sinh viên thực hiện: Phạm Bá Hiếu - 4 - Đồ án tốt nghiệp điều khiển bằng máy tính(computer-based control systems). Xu thế chung ngày nay ngày càng xuất hiện nhiều hệ thống điều khiển bằng máy tính. Lý thuyết điều khiển hiện đại, công nghệ thông tin (phần cứng, phần mềm, kỹ thuật mạng, kỹ thuật giao diện và kỹ thuật không dây) công nghệ bán dẫn và công nghệ tạo hệ thống chip khả trình (programmable system on a chip) đang mở ra những hướng mới trong việc thiết kế hệ thống điều khiển tự động dùng cho công nghiệp và trong đời sống hàng ngày. Hệ thống vệ tinh dẫn đường toàn cầu GNSS (Global Navigation Satellite System) cùng với các vệ tinh viễn thông (Telecommunication Satellites) ngày càng mang lại nhiều ứng dụng thiết thực trong việc phát triển hệ thống điều khiển tự động dùng trong nhiều lĩnh vực khác nhau và có độ chính xác cao. Việc nghiên cứu, chế tạo Robot là một vấn đề được thế giới quan tâm hiện nay. Và để chế tạo ra một robot thì việc đầu tiên chúng ta cần làm, đó là tạo ra được bộ điều khiển tốc độ các động cơ cỡ nhỏ đặt bên trong nó. Việc nghiên cứu thuật toán PID trong điều khiển động cơ một chiều sẻ giúp chúng ta trong việc chế tạo các Robot, máy móc, các thiêt bị tự động…hoạt động linh hoạt và chính xác hơn. Với những ưu điểm, yêu cầu đặt ra như trên, tôi đã chọn đề tài: “Xây dựng bộ điều khiển tốc độ động cơ một chiều sử dụng thuật toán PID ” gồm các nội dung sau: Chương 1: Tổng quan về kỹ thuật điều khiển tự động. Chương 2: Kỹ thuật điều PID và ứng dụng kỹ thuật điều khiển PID cho động một chiều. Chương 3: Xây dựng bộ điều khiển động cơ một chiều. Chương 4: Kết quả và thảo luận. Sinh viên thực hiện: Phạm Bá Hiếu - 5 - Đồ án tốt nghiệp Mặc dù đã có cố gắng nhưng những hạn chế và thiếu sót không thể tránh khỏi. Kính mong được sự thông cảm và góp ý từ thầy cô và các bạn để các kết quả được trình bày trong đồ án được hoàn thiện hơn. Sau ba tháng nghiên cứu tại Khoa Vật Lý, Trường Đại Học Khoa Học Huế, đồ án đã được hoàn thành. Để có thể đạt được những kết quả trên, một phần là nhờ sự giúp đỡ của thầy cô, bạn bè và người thân. Tôi xin gởi lời cảm ơn chân thành đến thầy cô, bạn bè, người thân đã giúp đỡ tôi hoàn thành đồ án tốt nghiệp này. Đặc biệt cảm ơn thầy giáo Th.S Nguyễn Ngọc Hải, người đã trực tiếp hướng dẫn đồ án. Thầy đã tận tình chỉ bảo, cung cấp những tài liệu quý giá cho tôi trong suốt quá trình làm đồ án. Xin cảm ơn tất cả thầy cô đã tham gia giảng dạy lớp Điện Tử Viễn Thông K28, Trường Đại Học Khoa Học Huế đã trang bị kiến thức cho tôi trong suốt 5 năm học tại trường. Cảm ơn Khoa Vật Lý đã giúp đỡ về trang thiết bị thí nghiệm để tôi hoàn thành đồ án này. Huế, ngày 15 tháng 5 năm 2009 Sinh viên Phạm Bá Hiếu Sinh viên thực hiện: Phạm Bá Hiếu - 6 - Đồ án tốt nghiệp Chương 1. TỔNG QUAN VỀ KỸ THUẬT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG 1.1. Khái niệm về kỹ thuật điều khiển tự động Kỹ thuật điều khiển sử dụng mô hình toán học của các hệ thống động trong việc phân tích hành vi của hệ thống, trên cơ sở đó áp dụng các lý thuyết điều khiển để xây dựng các bộ điều khiển nhằm làm cho hệ thống hoạt động như được mong muốn. Một hệ thống điều khiển (control system) là một liên kết của nhiều thành phần, tạo nên một cấu hình hệ thống có khả năng đáp ứng một yêu cầu nhất định. Cơ sở để thực hiện việc phân tích một hệ thống là kiến thức nền tảng cung cấp bởi lý thuyết hệ thống tuyến tính, trong đó giả thiết mối quan hệ giữa các thành phần của hệ thống là mối quan hệ nhân - quả. Một thành phần hay quá trình (process) cần được điều khiển có thể biễu diễn bằng một khối có đầu và và đầu ra. Quan hệ vào - ra thể hiện mối quan hệ nhân - quả của quá trình, trong đó tín hiệu vào được xử lý nhằm tạo ra một tín hiệu ra là tín hiệu mà quá trình điều khiển mong muốn. 1.2. Phân loại kỹ thuật điều khiển tự động 1.2.1. Phân loại hệ thống điều khiển kiểu vòng - Hệ thống điều khiển kiểu vòng hở (open-loop): Hệ thống điều khiển vòng hở sử dụng một bộ điều khiển nhằm điều khiển một quá trình ứng với một yêu cầu xác định trước. Sinh viên thực hiện: Phạm Bá Hiếu - 7 - Đồ án tốt nghiệp - Hệ thống điều khiển kiểu vòng kín (closed - loop): Khác với hệ thống điều khiển kiểu vòng hở hệ thống điều khiển kiểu vòng kín sử dụng thêm một giá trị đo của tín hiệu ra để so sánh với đáp ứng đầu ra được mong muốn cho quá trình cần điều khiển. Giá trị đo này được gọi là tín hiệu phản hồi (feedback signal). Một hệ thống điều khiển phản hồi là một hệ thống điều khiển có khuynh hướng duy trì một mối quan hệ được định trước giữa các giá trị biến thiên của hệ thống bằng các phép so sánh giữa các giá trị này, sử dụng sự sai khác như một phương thức điều khiển. Hệ thống điều khiển phản hồi thường sử dụng hàm mô tả một mối quan hệ xác định trước giữa tín hiệu ra và tín hiệu vào đối sánh để điều khiển quá trình. Thường thì sự sai khác giữa tín hiệu ra của quá trình và tín hiệu vào đối sánh được khuyếch đại và sử dụng để điều khiển quá trình sao cho sự sai khác liên tục giảm. Khái niệm phản hồi được coi là nền tảng cho việc phân tích và thiết kế các hệ thống điều khiển. 1.2.2. Phân loại dựa trên mô tả toán học của hệ thống - Hệ thống liên tục: Hệ thống liên tục được mô tả bằng phương trình vi phân. - Hệ thống rời rạc: Hệ thống rời rạc được mô tả bằng phương trình sai phân. Sinh viên thực hiện: Phạm Bá Hiếu - 8 - Đồ án tốt nghiệp - Hệ thống tuyến tính: Hệ thống được mô tả bởi hệ phương trình vi phân/ sai phân tuyến tính. - Hệ thống phi tuyến: Hệ thống mô tả bởi hệ phương trình vi phân/ sai phân phi tuyến. - Hệ thống bất biến theo thời gian: hệ số của phương trình vi phân/ sai phân mô tả hệ thống không đổi theo thời gian. - Hệ thống biến đổi theo thời gian: hệ số của phương trình vi phân/ sai phân mô tả hệ thống thay đổi theo thời gian. 1.2.3. Phân loại dựa trên ngõ vào - ngõ ra hệ thống - Hệ thống một ngõ vào - một ngõ ra (hệ SISO): Single Input - Single Output - Hệ thống nhiều ngõ vào - nhiều ngõ ra (hệ MIMO): Multi Input - Multi Output. Do sự phức tạp của các hệ thống cần điều khiển ngày càng lớn và việc đạt được hiệu suất tối ưu của các hệ thống ngày càng được quan tâm, tầm quan trọng của kỹ thuật điều khiển đã và đang gia tăng một cách nhanh chóng. Khi các hệ thống trở nên phức tạp, chúng ta cần xem xét tới mối quan hệ giữa nhiều biến cần điều khiển của hệ thống. 1.2.4. Phân loại theo chiến lược điều khiển Mục tiêu điều khiển thường gặp nhất là sai số giữa tín hiệu ra và tín hiệu vào chuẩn càng nhỏ càng tốt. Tùy theo dạng tín hiệu vào mà ta có các loại điều khiển sau: - Điều khiển ổn định hóa: Nếu tín hiệu chuẩn r(t) = const, ta gọi là điều khiển Sinh viên thực hiện: Phạm Bá Hiếu - 9 - Đồ án tốt nghiệp ổn định hóa. - Điều khiển theo chương trình: Tín hiệu vào r(t) là hàm thay đổi theo thời gian nhưng đã biết trước. - Điều khiển theo dõi: Tín hiệu vào r(t) là hàm không biết trước theo thời gian. 1.3. Hàm truyền 1.3.1. Mô hình toán học Hệ thống điều khiển thực tế rất đa dạng và có bản chất vật lý khác nhau do đó cần có cơ sở chung để phân tích, thiết kế các hệ thống điều khiển có bản chất vật lý khác nhau, cơ sở đó chính là toán học. Quan hệ giữa tín hiệu vào và tín hiệu ra của một hệ thống tuyến tính bất biến liên tục có thể mô tả bằng phương trình vi phân tuyến tính hệ số hằng. Hình 1.5. Phương trình vi phân tuyến tính hệ số hằng. Phân tích hệ thống dựa và mô hình toán là phương trình vi phân gặp rất nhiều khó khăn (ví dụ như biết tín hiệu vào, cần tính đáp ứng của hệ thống, rất khó để giải phương trình vi phân). Thiết kế hệ thống dựa vào phương trình vi phân hầu như không thể thực hiện được trong trường hợp tổng quát. Do đó cần các dạng mô tả toán học khác giúp phân tích và thiết kế hệ thống tự động dễ dàng hơn. Đó là sử dụng hàm truyền và phương trình trạng thái. Sinh viên thực hiện: Phạm Bá Hiếu Hệ thống tuyến tính bất biến liên tục r(t) c(t) - 10 - Đồ án tốt nghiệp 1.3.2. Hàm truyền 1.3.2.1. Phép biến đổi Laplace Khả năng xấp xỉ tuyến tính các hệ thống vật lý cho phép chúng ta xem xét tới việc sử dụng biến đổi Laplace (Laplace transform). Phương pháp biến đổi Laplace cho phép biến các phương trình vi phân tuyến tính thành các phương trình đại số dễ giải hơn. Với phương pháp này, việc xác định đáp ứng của hệ thống theo thời gian bao gồm những bước sau: 1. Thiết lập các phương trình vi phân mô tả hoạt động của hệ thống. 2. Áp dụng biến đổi Laplace cho các phương trình vi phân. 3. Giải các phương trình đại số thu được sau các phép biến đổi cho các biến cần quan tâm. Biến đổi Laplace tồn tại cho một phương trình vi phân nếu tích phân không thực sự của biến đổi hội tụ. Nói một cách khác, điều kiện đủ để một hàm f(t) có biến đổi Laplace là f(t) liên tục từng đoạn trong miền [0, ∞), và: ∞<>∃ ∫ ∞ − 0 )(:0 dtetfs st (1.1) Nếu ∀t > 0: |f(t)| < Me α t với các giá trị thực M > 0 và α > 0 nào đó, tích phân trên sẽ hội tụ với mọi ∞ > s > α . Giá trị nhỏ nhất có thể của α được gọi là giới hạn của hội tụ tuyệt đối. Biến đổi Laplace của hàm f(t) tồn tại với mọi s > α và được định nghĩa như sau: ∫ ∞ − == 0 )()]([)( dtetftfsF st L (1.2) Phép biến đổi Laplace nghịch (inverse Laplace transform) của F(s) được định nghĩa như sau: Sinh viên thực hiện: Phạm Bá Hiếu [...]... của bộ điều khiển PID để điều chỉnh, chúng ta vẫn có thể hy vọng đạt được hiệu suất mong muốn cho hệ thống mà không cần thực hiện nhiều bước phân tích và thiết kế phức tạp Chương 2 KỸ THUẬT ĐIỀU KHIỂN PID VÀ ỨNG DỤNG KỸ THUẬT ĐIỀU KHIỂN PID CHO ĐỘNG CƠ MỘT CHIỀU 2.1 Kỹ thuật điều khiển PID Kỹ thuật điều khiển PID (Tỉ lệ, tích phân, vi phân) được sử dụng rộng rãi trong công nghiệp Dùng để điều khiển. .. tạp để thiết lập mô hình toán học chính xác, thường là các quá trình đa biến và phi tuyến Điều khiển PID là một kiểu điều khiển có hồi tiếp, ngõ ra thay đổi tương ứng với sự sai lệch giữa tín hiệu đầu ra so với đáp ứng mong muốn Tùy theo mức độ thì người ta có thể chỉ áp dụng điều khiển P, điều khiển PI, điều khiển PD hoặc điều khiển PID 2.1.1 Kỹ thuật điều khiển P Tín hiệu điều khiển trong quy luật tỉ... quá độ của hệ thống điều khiển sử dụng quy luật PI - Đường 1 ứng với Kp nhỏ và Ti lớn Tác động điều khiển nhỏ nên hệ thống không dao động - Đường 2 ứng với Kp nhỏ và Ti nhỏ Tác động điều khiển tương đối lớn và thiên về quy luật tích phân nên hệ thống có tác động chậm, dao động với tần số nhỏ và không tồn tại sai lệch tĩnh - Đường 3 mô tả quá trình khi K p lớn và Ti lớn Tác động điều khiển tương đối lớn... các nhiễu cao tần có biên độ nhỏ, là điều mà chúng ta không mong muốn, đồng thời quy luật PD cũng không làm giảm sai lệch tĩnh Vì vậy,trong công nghiệp, quy luật PD chỉ sử dụng ở đâu đòi hỏi tốc độ tác động nhanh như điều khiển tay máy… Sinh viên thực hiện: Phạm Bá Hiếu - 35 - Đồ án tốt nghiệp 2.1.4 Kỹ thuật điều khiển PID Hình 2.3 Mô hình thuật toán PID Để tăng tốc độ tác động của quy luật PI, trong... nên hệ thống dao động với tần số lớn và tồn tại sai lệch tĩnh - Đường 4 tương ứng với quá trình điều khiển khi K p lớn và Ti nhỏ Tác động điều khiển rất lớn Quá trình điều khiển dao động mạnh, thời gian điều khiển kéo dài và không có sai lệch tĩnh - Đường 5 được xem như là quá trình tối ưu khi K p và Ti thích hợp với đối tượng điều khiển Trong thực tế, quy luật điều khiển PI được sử dụng khá rộng rãi... Tác động điều khiển luôn giữ cho tín hiệu điều khiển thay đổi xung quanh giá trị này khi xuất hiện sai lệch Hình dưới mô tả quá trình điều khiển với các hệ số Kp khác nhau Hình 2.1 Quá trình điều khiển với các hệ số P khác nhau Hệ số KP càng cao thì sai số xác lập và quá điều khiển càng lớn Sinh viên thực hiện: Phạm Bá Hiếu - 32 - Đồ án tốt nghiệp 2.1.2 Kỹ thuật điều khiển PI Để hệ thống vừa có tác động. .. các quá trình công nghệ Tuy nhiên, do có thành phần tích phân nên độ tác động của quy luật bị chậm đi Vì vậy, nếu đối tượng có Sinh viên thực hiện: Phạm Bá Hiếu - 34 - Đồ án tốt nghiệp nhiễu tác động liên tục mà hệ thống điều khiển lại đòi hỏi độ chính xác cao thì quy luật PI không đáp ứng được 2.1.3 Kỹ thuật điều khiển PD Tác động điều khiển của quy luật PD được hình thành theo công thức: x = K p e... Một tập các biến trạng thái được sử dụng để biến đổi các phương trình vi phân thành hệ phương trình vi phân bậc nhất Các phương pháp tính toán ma trận sẽ được sử dụng để xác định đáp ứng theo thời gian của một hệ thống điều khiển Những phương pháp tính toán ma trận trong miền thời gian cho phép chúng ta dễ dàng xây dựng giải thuật để giải các bài toán này bằng máy tính Một ưu điểm của mô hình biến trạng... về tốc độ tác động, quy luật PID còn có thể nhanh hơn cả quy luật tỉ lệ Quy luật PID đáp ứng được yêu cầu về chất lượng của hầu hết các quy trình công nghệ, nhưng việc hiệu chỉnh các tham số của nó rất phức tạp, đòi hỏi người sử dụng phải có một trình độ nhất định Vì vậy, trong công nghiệp, quy luật PID chỉ sử dụng ở những nơi cần thiết, khi quy luật PI không đáp ứng được yêu cầu về chất lượng điều. .. vào một góc trong khoảng từ -π/2 đến 0 phụ thuộc vào các tham số Kp, Ti và tần số tín hiệu vào Sinh viên thực hiện: Phạm Bá Hiếu - 33 - Đồ án tốt nghiệp Rõ ràng, về tốc độ tác động thì quy luật PI chậm hơn quy luật tỉ lệ nhưng nhanh hơn quy luật tích phân Hình dưới mô tả các quá trình quá độ của hệ thống điều khiển tự động sử dụng quy luật PI với các tham số Kp và Ti khác nhau Hình 2.2 Quá trình quá độ . HỌC Xây dựng bộ điều khiển tốc độ động cơ một chiều sử dụng thuật toán PID ” MỤC LỤC KHÓA LUẬN TỐT NGHIỆP ĐẠI HỌC 1 Xây dựng bộ điều khiển tốc độ động cơ một chiều sử dụng thuật toán PID ” 1 MỤC. 1: Tổng quan về kỹ thuật điều khiển tự động. Chương 2: Kỹ thuật điều PID và ứng dụng kỹ thuật điều khiển PID cho động một chiều. Chương 3: Xây dựng bộ điều khiển động cơ một chiều. Chương 4:. 1.5.3. Bộ điều khiển PD 1.5.4. Chậm pha 1.5.5. Bộ điều khiển PI 1.5.6. Bộ điều khiển PID Chương 2 30 KỸ THUẬT ĐIỀU KHIỂN PID VÀ ỨNG DỤNG KỸ THUẬT ĐIỀU KHIỂN PID CHO ĐỘNG CƠ MỘT CHIỀU 30 2.1