                              B B ÁO CÁO MÔN H C :Ọ ÁO CÁO MÔN H C :Ọ CAD TRONG K THU T I NỸ Ậ Đ Ệ CAD TRONG K THU T I NỸ Ậ Đ Ệ TÀI:ĐỀ TÀI:ĐỀ MÔ HIÌNH H TH NG I U KHI N T Ệ Ố Đ Ề Ể Ự MÔ HIÌNH H TH NG I U KHI N T Ệ Ố Đ Ề Ể Ự NG VÀ XÂY D NG B I U KHI N PIDĐỘ Ự Ộ Đ Ề Ể NG VÀ XÂY D NG B I U KHI N PIDĐỘ Ự Ộ Đ Ề Ể GVHD: TS. TR NG VI T ANHƯƠ Ệ GVHD: TS. TR NG VI T ANHƯƠ Ệ HVTH: HO HVTH: HO ÀNG XUÂN GIANG ÀNG XUÂN GIANG         !"#$%&'$!  !"#$%&'$! ()* ()*  +,%-,,./ +,%-,,./ "# "#  01-23-$1-2&4/" 01-23-$1-2&4/" # #  567'(!$%&89: 567'(!$%&89:  ;<$= #/(!$%&- ;<$= #/(!$%&- &>$1/"# &>$1/"#    ?@+A++B+C09DE+9F9G9F ?@+A++B+C09DE+9F9G9F    +H?IJDKH8+LMIA+IN +H?IJDKH8+LMIA+IN +O9;P+B+C +O9;P+B+C ,$%&'$!QQ( ,$%&'$!QQ( 7R!"#-ST4(U,% 7R!"#-ST4(U,% V,WX,WY,,. V,WX,WY,,. VXXXZY/[V$#-\" VXXXZY/[V$#-\" ]^$$.$%^Q>7_ ]^$$.$%^Q>7_ ]4[`$.Ya ]4[`$.Ya    >b["#$%&#$!,:; >b["#$%&#$!,:; * *    +H?IJDKH8+LMIA+IN +H?IJDKH8+LMIA+IN +O9;P+B+CVY +O9;P+B+CVY ,$[* ,$[*    +H?IJDKH8+LMIA+IN +H?IJDKH8+LMIA+IN +O9;P+B+CVY +O9;P+B+CVY  8,-6 >"#* 8,-6 >"#*   !"#  !"# *(]$cdTX-]/ *(]$cdTX-]/ ,,e$f ,,e$f gh gh    +H?IJDKH8+LMIA+IN+O9 +H?IJDKH8+LMIA+IN+O9 ;P+B+CVY ;P+B+CVY  8,,.*:.cZ 8,,.*:.cZ K\5T-i,.^T-i4"-- K\5T-i,.^T-i4"-- JT-i4", JT-i4",    +H?IJDKH8+LMIA+IN +H?IJDKH8+LMIA+IN +O9;P+B+CVY +O9;P+B+CVY  ],.-,,.*` ],.-,,.*` ,-6 >"#]$j ,-6 >"#]$j   [* [*    k09DE+9F89: k09DE+9F89: 0=l* 0=l* !$%&89:V,,TX,T !$%&89:V,,TX,T 7X,--X,TTX,YT 7X,--X,TTX,YT (!$%&b7m (!$%&b7m &n6$%&X-2Tj[)] &n6$%&X-2Tj[)] $fb7m,!,o,"# $fb7m,!,o,"# $%&'$!a?!(!$%&89:# $%&'$!a?!(!$%&89:# p"<T"q4"r, p"<T"q4"r, -r-$[$,!!4" -r-$[$,!!4" $%&$$%<Z,_ $%&$$%<Z,_ f f    k09DE+9F89:VY k09DE+9F89:VY  sM0tE+C9;Pk09DE+9F89: sM0tE+C9;Pk09DE+9F89: [...]... BỘ ĐIỀU KHIỂN PID(tt)  Trong đó hàm truyền của khâu PID là: Với:  BỘ ĐIỀU KHIỂN PID(tt) Việc hiệu chỉnh 3 thông số KP, KI, KD sẽ làm tăng chất lượng điều khiển Ảnh hưởng của 3 thông số này lên hệ thống như sau:  BỘ ĐIỀU KHIỂN PID(tt)  BỘ ĐIỀU KHIỂN PID(tt)  bộ điều khiển tỉ lệ P:  Đáp ứng vòng kín của bộ tỉ lệ như sau  BỘ ĐIỀU KHIỂN PID(tt)  bộ điều khiển vi tích phân tỉ lệ: 2 15  BỘ ĐIỀU... 15  BỘ ĐIỀU KHIỂN PID(tt)  Hiệu chỉnh thông số của bộ điều khiển PID: Một phương pháp cổ điển nhưng đơn giản và hiệu quả để chỉnh định 3 thông số KP, KI, KD của bộ điều khiển PID là phương pháp Ziegler Nichols thủ tục chỉnh định như sau: 1 Chỉ điều khiển hệ thống bằng bộ điều khiển tỉ lệ KP (đặt KI=KD =0) 2 Tăng KP đến giá tri KC mà ở đó hệ thống bắt đầu bất ổn (bắt đầu xuất hiện sự dao động - điểm... trục ảo jω xác định tần số ωc của dao động vừa đạt 2 16  BỘ ĐIỀU KHIỂN PID(tt)  Hiệu chỉnh thông số của bộ điều khiển PID(tt): từ 2 giá trị KC và ωc vừa đạt các thông số KP, KI, KD được xác định như bảng sau: 3 Tinh chỉnh lại 3 thông số này để đạt được đáp ứng như mong muốn 2 17  KẾT LUẬN:  PID là mô t trong những lí thuyết cổ điển và cũ nhất dùng cho điều khiển tuy nhiên nó vẫn được ứng dụng... được đáp ứng như mong muốn 2 17  KẾT LUẬN:  PID là mô t trong những lí thuyết cổ điển và cũ nhất dùng cho điều khiển tuy nhiên nó vẫn được ứng dụng rôông rãi cho đến ngày nay  Đôông cơ khi quay với mô t tốc đôô xác định thì rõ ràng khi quay nó có hiêôn tượng giâôt PID có thể làm tốt hơn viêôc đó 2 18 .       B B ÁO CÁO MÔN H C :Ọ ÁO CÁO MÔN H C :Ọ CAD TRONG K THU T I NỸ Ậ Đ Ệ CAD TRONG K THU T I NỸ Ậ Đ Ệ TÀI:ĐỀ TÀI:ĐỀ MÔ HIÌNH H TH NG I U KHI N T Ệ Ố Đ Ề Ể Ự MÔ HIÌNH H TH NG I U KHI. TH NG I U KHI N T Ệ Ố Đ Ề Ể Ự MÔ HIÌNH H TH NG I U KHI N T Ệ Ố Đ Ề Ể Ự NG VÀ XÂY D NG B I U KHI N PIDĐỘ Ự Ộ Đ Ề Ể NG VÀ XÂY D NG B I U KHI N PIDĐỘ Ự Ộ Đ Ề Ể GVHD: TS. TR NG VI T ANHƯƠ Ệ GVHD: