... l i xoay chi u.ấ ệ ồ ướ ề1.4. Nguyên t c đi u ch nh đ ng c b ng xungáp m t chi u.ắ ề ỉ ộ ơ ằ ộ ề1.4.1. Điêuchinhxungapmach đ n.̀ ̉ ́ ̣ ơ1.4.1.1. S đ nguyên lý.ơ ồTrên hình 2.1: Đi n ... t́đ Tai: t=0̣+ i=Imaxnghiêm cua (2.5) la: ̣ ̉ ̀Tai t’ = T- ṭđ t c la tai t = T, i = Iứ ̀ ̣min.T (2.6) ta co: ừ ́Kêt h p (2.4) va (2.7) ta co: ́ ợ ̀ ́T ng h p h th ng đi n cổ ợ ệ ố ... hình 1.2ơ ồT ng h p h th ng đi n cổ ợ ệ ố ệ ơ 2 Khi ω = 0Ta co ́va ̀Inm, Mnm : dong va momen ngăn mach ̀ ́ ̣1.2. Ph ng pháp đi u ch nh t c đ đ ng c m t chi u.ươ ề ỉ ố ộ ộ...
... thiết kế theo kiểu modul. Các modul này sử dụngcho nhiều ứng dụng khác nhau. Việc xâydựng PLC theo cấu trúc modul rất thuận tiện cho việc thiết kế các hệ thống gọn nhẹ và dễ dàng cho việc ... ngữ chuyên biệt để xây dựng hàm riêng cho ứng dụng mà ta cần. Ngoài ra S7-300 còn xâydựng phần cứng theo cấu trúc modul, nghĩa làđối với S7-300 sẽ có những modul tích hợp cho những ứng dụng ... cực kỳ hiện đại. tùy theo do ng sản phẩm sẽ có cách đóng gói khác nhau. Với chai lọ thủy tinh dễ vỡ hay các chai códung tích lớn thường được đóng thùng bằng cánh tay Robot. Phương pháp này...
... KHIỂN MỜ LAI CASCADE ĐỂ ĐIỀUKHIỂN CHUYỂN ĐỘNG ROBOT 2DOF THEO QUỸ ĐẠO PHẲNG 2.1 Khái quát Để tổng hợp bộđiềuchỉnh vị trí, chúng ta tiến hành tổng hợp điềukhiển vị trí độngcơ theo ba vòng ... simulink hệ thống điềukhiển chuyển động cánh tay Robot sử dụngbộ mờ lai. 66 3.2.2 Kết quả mô phỏng điềukhiển vị trí của cánh tay Robot dùngbộ mờ lai (với trường hợp khối lượng tải Mt = 0; mô ... chuyển động Robot nhằm nâng cao chất lượng của hệ thống. Với ý nghĩa đó, tôi đã chọn đề tài “NGHIÊN CỨU ỨNG DỤNGBỘĐIỀU KHIỂN HIỆN ĐẠI CHOHỆĐIỀUKHIỂN CÁC CHUYỂN ĐỘNG CỦA ROBOT THEO QUỸ ĐẠO...
... TIÊU NGHIÊN CỨU Nội dung trọng tâm cần nghiên cứu như sau: - Xâydựng mô hình ñộng học chomột ñối tượng ñiều khiển là hệ ñiều khiểnáp suất - Nghiên cứu bài toán ñiều khiểnchohệáp suất bằng ... MATLAB/Simulink. 5. Ý NGH ĨA THỰC TIỄN CỦA ĐỀ TÀI Tất cả các vấn ñề ñược ñề cập trong cuốn luận văn này ít nhiều góp phần vào ñịnh hướng cho việc nghiên cứu, xâydựng và phát triển cho ... 3.5.3. Mô phỏng mờ trượt cho toàn bộhệ thống: Hình 3.17: Sơ ñồ khối của toàn bộhệ thống 3.6. XÂYDỰNGBỘĐIỀUKHIỂN PID CHOHỆÁP SUẤT KHÍ NÉN 3.6.1. Mục ñích xâydựngbộ ñiều khiên...
... trong đó vector nhân tử Lagrange của ràng buộc dạng phương trình, là vector nhân tử Lagrange của ràng buộc dạng bất phương trình. Gradient của (1.5) vớibiến x được cho bởi: ( , , ) ( ) ( ... thống con và các phương trình đại số được dùng để tổng hợp các ràng buộc tại các khớp nối. Nhiệm vụ của bài toán tối ưu độnglà thực hiện việc tìm kiếm một luật điều khiển chomộthệ thống cho ... ……………………………… 28 Phương pháp Newton-Raphson …………………… ………… 30 1.3.3.2 Phương pháp đồng thời (Simultaneous Approach) ………………… 31 1.3.3.3 Phương pháp tuần tự (Sequential Approach) ………………………. 33 1.3.3.4...
... sang một chiều (DC-to-DC Power Converter), còn gọi làBộbiếnđổi Boost (Boost Converter), được điềukhiển bởi một chuyển mạch đơn. Hình 2.1: Bộbiếnđổi Boost mộtchiều - mộtchiều chuyển ... đổi DC-DC 8 1.3.1. Bộbiếnđổi giảm áp (buck converter) 9 1.3.2. Bộbiếnđổiđảoáp ( buck-boost converter) 11 1.3.3. Bộbiếnđổi tăng áp (boost converter) 12 1.3.3.1. Mô hình của bộbiếnđổi ... Hình 1.5: Lý tưởng đóng cắt chomạch tăng áp 1.3.3.1. Mô hình của bộbiếnđổi Để xác định được mô hình động học của bộbiến đổi, ta ápdụng luật Kirchoff cho mỗi một sơ đồmạch như là...
... trước đó. Tùy theo giá trị độdaođộngđiệnáp ngõ ra cho phép ΔV mà chúng ta chọn giá trị C cho thích hợp. 1.3.2. Bộbiếnđổiđảoáp (buck-boost converter) Bộ biếnđổi buck-boost hoạt động ... đổi DC-DC 8 1.3.1. Bộbiếnđổi giảm áp (buck converter) 9 1.3.2. Bộbiếnđổiđảoáp ( buck-boost converter) 11 1.3.3. Bộbiếnđổi tăng áp (boost converter) 12 1.3.3.1. Mô hình của bộbiếnđổi ... sang một chiều (DC-to-DC Power Converter), còn gọi làBộbiếnđổi Boost (Boost Converter), được điềukhiển bởi một chuyển mạch đơn. Hình 2.1: Bộbiếnđổi Boost mộtchiều - mộtchiều chuyển...
... sptsssssptsptsssptssptsptsAppIRUApApIRpAIRAUAU''''' )16.2(rptrrptrrrrptrrrptrrptrrApApIRpAIRAUAU ... )16.2(rptrrptrrrrptrrrptrrptrrApApIRpAIRAUAU ''rptrrrrrAppIRU ''' )17.2( 55 trong mục 2.4 đều là của DFIG2, vì vậy ... rqrqrdrdfrfrfrfrfrfrfrfrfrfriuiuiuiuiuiuiu)sin(||.sin||)cos(||.cos||)sin(.sin)cos(.cos.||.||cos.||.||cos||.||2212212212212211))(2/3(2 rqrqrdrdiuiuP...