... chi u.ấ ệ ồ ướ ề 1. 4. Nguyên t c đi u ch nh đ ng c b ng xungáp m t chi u.ắ ề ỉ ộ ơ ằ ộ ề 1. 4 .1. Điêuchinhxungapmach đ n.̀ ̉ ́ ̣ ơ 1. 4 .1. 1. S đ nguyên lý.ơ ồTrên hình 2 .1: Đi n áp và dòng ... ấ ầ ế ổ xung đ đ án đ c hoàn thi n h n.ể ồ ượ ệ ơCH NG I: T NG QUAN V ĐI U CH NH T C Đ Đ NG CƯƠ Ổ Ề Ề Ỉ Ố Ộ Ộ Ơ M T CHI UỘ Ề 1.1. Đ c tính c c a đ ng c m t chi u.ặ ơ ủ ộ ơ ộ ề 1.1 .1. Khái ni ... i=Imaxnghiêm cua (2.5) la: ̣ ̉ ̀Tai t’ = T- ṭđ t c la tai t = T, i = Iứ ̀ ̣min.T (2.6) ta co: ừ ́Kêt h p (2.4) va (2.7) ta co: ́ ợ ̀ ́T ng h p h th ng đi n cổ ợ ệ ố ệ ơ 10 Đ...
... So sánh 2 số MW100 và MW102, Nếu MW100 lớn hơn hoặc bằng MW102 thì KQ=KT Lệnh LE_I ( Less than or equal Integer ) : So sánh 2 số MW100 và MW102, Nếu MW100 bé hơn hoặc bằng MW102 thì KQ=KT ... trạng thái từ 0 lên 1 ) Q0.0 =1 khi Timer đang chạy. MW100 lưu giá trị đếm của Timer theo dạng Integer MW102 lưu giá trị của Timer theo dạng BCD Chức năng của Timer này là tạo xungcó thời gian ... tràn đó. MW104 = MW100 - MW102 Lệnh MUL_I : : Lệnh thực hiện việc nhân 2 số nguyên 16 Bit ,kết quả cất vào số nguyên 16 Bit , nếu kết quả vượt quá 16 Bit thì cờ OV sẽ bật lên 1 ,cờ OS sẽ...
... 1: TỔNG QUAN VỀ ROBOT VÀ CÁC PHƢƠNG PHÁP 11 ĐIỀU KHIỂN HIỆN ĐẠI 11 1.1 Tổng quan về Robot 11 1.1 .1 Lịch sử phát triển 11 1. 1.2 Hệtruyềnđộng trong Robot 12 1. 1.2 .1 Truyềnđộngđiện 12 1. 1.2.2 ... (1- 1) Với : 11 12 21 22D=DDDD 2 2 2 2 2 11 111 2 111 2 2 2 1 2 1 2 2D = lg ( lg 2 lg ) ( ) 2t t tJ m m l l C J J m l l m l l C 22 12 21 2 2 1 2 2 ... 2 1 2 1 2 2H = ( lg )tm l ml l S 1111 2 11 2 12 11 2 12 g = lg ( lg ) ( )tm g C m g l C C m g l C l C 2 2 2 12 2 12 g = lgtm g C m gl C 11 C =cos 11 S =sin...
... ĐIỀUKHIỂN KHÁC NHAU. 4 .1. 1. Kết quả mô phỏng của hệ thống khi tham số ñối tương không thay ñổi 4 .1. 1 .1. Kết quả mô phỏng của hệ thống khi sử dungbộ PID Hình 4 .1: Sơ ñồ mô phỏng của bộ ... và tốt hơn. 4 .1. 2. Kết quả mô phỏng của hệ thống khi ñối rượng có nhiễu Hình 4 .10 : Hệ thống khi có nhiễu 4 .1. 2 .1. Hệ thống có nhiễu khi sử dụngbộ ñiều khiển PID Hình 4 .11 : Đáp ứng ñầu ... học Đà Nẵng. 10 Hình 4.6: Sai lệch áp suất ñầu ra so với ñầu vào Nhận xét: Áp suất ñầu ra vẫn bám theo áp suất ñặt nhưng chưa chính xác và ổn ñịnh, còn dao ñộng. 4 .1. 1.3. Kết quả mô...
... (buck converter) 9 1. 3.2. Bộbiếnđổiđảoáp ( buck-boost converter) 11 1. 3.3. Bộbiếnđổi tăng áp (boost converter) 12 1. 3.3 .1. Mô hình của bộbiếnđổi 14 1. 3.3.2. Mô hình dạng chuẩn 15 1. 3.3.3. ... - 1 - MỤC LỤC Mục lục 1 Mở đầu 3 Chương 1: Mô hình bộbiếnđổi 5 1.1 Giới thiệu các bộbiếnđổi bán dẫn 5 1. 2. Phân loại các bộbiếnđổi bán dẫn 7 1. 3 Các bộbiếnđổi DC-DC 8 1. 3 .1. ... như trên hình 1. 5 Hình 1. 5: Lý tưởng đóng cắt chomạch tăng áp1. 3.3 .1. Mô hình của bộbiếnđổi Để xác định được mô hình động học của bộbiến đổi, ta ápdụng luật Kirchoff cho mỗi một...
... (buck converter) 9 1. 3.2. Bộbiếnđổiđảoáp ( buck-boost converter) 11 1. 3.3. Bộbiếnđổi tăng áp (boost converter) 12 1. 3.3 .1. Mô hình của bộbiếnđổi 14 1. 3.3.2. Mô hình dạng chuẩn 15 1. 3.3.3. ... - 1 - MỤC LỤC Mục lục 1 Mở đầu 3 Chương 1: Mô hình bộbiếnđổi 5 1.1 Giới thiệu các bộbiếnđổi bán dẫn 5 1. 2. Phân loại các bộbiếnđổi bán dẫn 7 1. 3 Các bộbiếnđổi DC-DC 8 1. 3 .1. ... trước đó. Tùy theo giá trị độdaođộngđiệnáp ngõ ra cho phép ΔV mà chúng ta chọn giá trị C cho thích hợp. 1. 3.2. Bộbiếnđổiđảoáp (buck-boost converter) Bộ biếnđổi buck-boost hoạt động...