3 18 mô hình mô phỏng bộ điều khiển swing up

Đồ án tốt nghiệp cơ điện tử Thiết kế tính toán mô phỏng bộ điều khiển toàn phương tuyến tính cho mô hình tuyến tính của máy bay

... Điện Tử K51 36 3. 3 Mô hình điều khiển hệ tham chiếu Xét hệ thống mô tả phương trình: (3. 4) với x vector trạng thái u vector điều khiển f vector hàm Mong muốn hệ thống điều khiển theo mô hình hệ thống ... Thiết kế điều khiển để tạo tín hiệu điều khiển tác động vào cấu chấp hành điều khiển Giả sử mô hình hệ tham chiếu tuyến tính mô tả sau: (3. 5) với vector trang thái mô hình, v vector điều khiển, ... (m) 7.6807e+0 03 RMSE trạng thái ổn định (m) 1.0004e+004 Hình 4.10 Lực điều khiển trường hợp điều khiển độ cao (N) Bảng 4.11 Lực điều khiển bình phương trung bình RMSE trường hợp điều khiển độ cao...

63
1,095
3

THIẾT kế và mô PHỎNG bộ điều KHIỂN PID THÍCH NGHI TRỰC TIẾP dựa TRÊN cơ sở mô HÌNH mẫu để điều KHIỂN XE HAI BÁNH tự cân BẰNG

Danh mục: Kỹ thuật

... động chậm 3. 1 .3 Cơ chế thích nghi – thiết kế điều khiển thích nghi dựa vào luật MIT Hình 3. 3: Mô hình đối tượng mô hình mẫu Setpoint bp   Square Yp ap Sailech_e bp1   Yp1 ap Hình 3. 4a: Sự ... thông số cho điều khiển PID 3. 3.2 Tính toán thông số cho điều khiển PID thích nghi - Bộ lọc SVF 3. 4 Mô hệ thống Hình 3. 12: Cấu trúc mô với PID thường cho hệ thống xe hai bánh 13 Kết mô với PID ... Thiết kế điều khiển PID kinh điển - Thiết kế điều khiển PID thích nghi - Tiến hành mô sử dụng điều khiển PID kinh điển điều khiển PID thích nghi, tiến hành thực nghiệm điều khiển cho điều khiển...

20
782
0

Báo cáo nghiên cứu khoa học: " MÔ PHỎNG BỘ ĐIỀU KHIỂN NEURON VỚI LUẬT HỌC HỆ SỐ HỌC THÍCH NGHI VÀ PHƯƠNG PHÁP XUNG LƯỢNG" pps

Danh mục: Báo cáo khoa học

... Science & Technology Development, Vol 11, No. 03- 2008 Hình Sơ đồ điều khiển Sơ đồ chi tiết điều khiển sử dụng mạng thần kinh hình 2.Mạng thần kinh sử dụng bao gồm lớp: lớp vào lớp huấn ... tốt Từ hình 3, ta thấy tính thích nghi điều khiển, đáp ứng ngõ hệ thống nhanh chóng đạt giá trị mong muốn cần điều khiển Trang 72 TẠP CHÍ PHÁT TRIỂN KH&CN, TẬP 11, SỐ 03 - 2008 K K Hình thể giá ... giảm cuối thời gian xác lập Hình Đáp ứng ngõ điều khiển thần kinh Hình Kết thí nghiệm sử dụng điều khiển dùng mạng thần kinh với phương pháp suy giảm độ dốc thông thường 3. THUẬT TOÁN SUY GIẢM ĐỘ...

10
486
0

Đồ án tốt nghiệp cơ điện tử Tính toán thiết kế và mô phỏng bộ điều khiển toàn phương tuyến tính trượt cho hệ thống treo tích cực trên ôtô

Danh mục: Điện - Điện tử - Viễn thông

... mong muốn Hình 3. 2: Mấp mô hình thang 37 Hình 3. 3: Mô hình khối xây dựng mấp mô biên dạng hình thang 38  Mấp mô biên dạng nửa chu kỳ hình Sine Hình 3. 4: Mấp mô 1/2 chu kỳ hình sine Hình 3. 5: Sơ ... mô hình dao động Hình 3. 11: Mô hình khối không gian trạng thái hệ 42 LQR_SMC controler: Bộ điều khiển LQR kết hợp với điều khiển trượt Hình 3. 12: Mô hình thuật toán LQR_SMC LQR control: Bộ điều ... mấp mô biên dạng 1/2 chu kỳ hình sine 39 3. 4.2 Mấp mô có dạng hàm điều hòa (hàm sine) Hình 3. 6: Mấp mô biên dạng hình sine Hình 3. 7: Sơ đồ khối xây dựng mấp mô biên dạng hình sine 40 3. 4 .3 Mấp...

68
1,051
14

Simulink để mô phỏng bộ đia6ù khiển nghịch lưu ba pha theo phương pháp điều chế độ rộng xung

Danh mục: Kĩ thuật Viễn thông

...

1
2,092
54

Xây dựng giao diện và mô hình hóa mô phỏng hệ điều khiển khói gió nhà máy nhiệt điện Na Dương

Danh mục: Điện - Điện tử - Viễn thông

... b sy khớ - oC 145 140 130 125 125 HI Trong ni hi - oC 33 7 33 7 33 3 33 1 33 0 u b quỏ nhit s cp - oC 420 420 412 405 400 Primary De-Superheater Outlet - oC 400 400 39 5 39 0 38 0 u b quỏ nhit th cp ... 147.5 147.0 139 .1 135 .7 132 .4 Nhit nc cp - oC 2 23. 5 222.7 209.5 200.0 184 .3 Lu lng nc gim ụn t/h 9. 23 9.10 6.82 5.56 3. 95 p sut nc gim ụn - kg/cm2G 150.9 150.4 142.5 139 .1 135 .8 2 23. 5 222.7 209.5 ... 35 PHNG PHP Mễ PHNG 35 3. 1 IU KHIN QU TRèNH .35 3. 2 SCH LC IU CHNH .42 3. 3 PHNG PHP CHNH NH .49 3. 4 CễNG C THC HIN PHN MM CS 30 00...

29
654
2

Xây dựng giao diện và mô hình hóa mô phỏng hệ điều khiển khói gió nhà máy nhiệt điện na dương

Danh mục: Điện - Điện tử - Viễn thông

...

85
376
0

mô hình hóa, mô phỏng và điều khiển phương tiện ngầm

Danh mục: Điện - Điện tử - Viễn thông

... disturbances Equation (8) is rewritten as [3] [4], where R n Θ  03 3  J  η   b  T  Θ    03 3   with η   S3 and ν  matrix R  Θ   n b 3 3 (2) The angle rotation is defined in ... ROV/AUV -3 Table Numerical values of ROV/AUV parameters m [kg] l [m] Xu 17.1 0.2225 26.0 Iz [kgm2] g [m/s2] Yv 24.7 9.81 186 .4 Zw 65.95 Nr 3. 704 Xu u 139 .2 Yv v 53. 5 Zw w 79 .3 Nr r 0.0 k 0.107 A2 3- DOF ... nghị toàn quốc Điều khiển Tự động hoá - VCCA-2011 [10] [11] [12] [ 13] [14] [15] [16] [17] [18] [19] [20] [21] [22] [ 23] [24] [25] [26] MTS/IEEE/TECHNO-OCEAN'04 (OTO’04), pp 911- 918, Kobe, Japan,...

10
1,418
1

đồ án tự động hóa Thiết kế chế tạo mô hình mô phỏng hệ điều khiển giám sát cho hệ thống xe cầu, xe con, nâng hạ và đóng mở gầu ngoạm. Sử dụng PLC và WinCC

Danh mục: Kỹ thuật

... điện Phả Lại chúng em thiết kế mô hình cầu trục: Gồm có phận xe con, cấu nâng hạ đóng mở gầu ngoạm Mô hình điều khiển điều khiển PLC điều khiển giám sát thông qua hình máy tính nhờ sử dụng phần ... “SINK” bàn điều khiển bên trái 13 - Gạt tay gạt điều khiển theo hướng sang trái (CLOSE); hệ thống tác động động đóng , mở gầu theo hướng nâng - Gạt tay gạt điều khiển theo hướng lùi (UP) sang trái ... toán tử logic Bảng 2 .3 Các toán tử logic > >= Lớn Lớn 49 == != Bằng khác || ! Hoặc Đảo CHƯƠNG THIẾT KẾ HỆ ĐIỀU KHIỂN GIÁM SÁT MÔ HÌNH HỆ THỐNG CẦU TRỤC 3. 1 Giới thiệu chung mô hình Qua thời gian...

75
679
1

ứng dụng matlab simulink mô phỏng converter điều khiển máy phát điện không đồng bộ nguồn kép dfig

Danh mục: Công nghệ - Môi trường

... 31 Hình 2 .3: Bộ phận điều khiển hƣớng gió 32 SVTH: Tô Minh Nguyện vii Mục lục hình Hình 2.4: Hộp số máy phát điện 33 Hình 2.5: Bộ phận đo tốc độ gió .34 Hình 2.7: ... 5.1.2 .3 Mô hình khối PWM 80 5.1.2.4 Bộ điều chỉnh PID Setpiont weighting Anti-Windup 82 5.1 .3 Mô hình điền khiển convertor phía lƣới 82 5.1 .3. 1 Khối “calculate Pr” 83 SVTH: ... 4.2.1 Điều khiển converter phía lƣới (GSC) 67 4.2.2 Điều khiển converter phía rotor (RSC) 69 CHƢƠNG V: MÔ HÌNH MÔ PHỎNG ĐIỀU KHIỂN CONVERTER TRONG MATLAB SIMULINK 71 5.1 Mô hình...

117
1,200
11

Ứng dụng công cụ Simmechanics mô phỏng hệ điều khiển cần trục

Danh mục: Tự động hóa

... chọn điều khiển PID 89 2.4.2.2 Giới thiệu điều khiển PID 90 2.4 .3 Sơ đồ điều khiển 92 2.4 .3. 1 Sơ đồ khối điều khiển tịnh tiến hớng kính 92 2.4 .3. 2 Sơ đồ khối điều khiển ... gồm điều khiển tịnh tiến hớng kính điều khiển quay Bên điều khiển , có hai điều khiển PID đợc dùng _ điều khiển PID tự hiệu chỉnh cho chuyển động hớng kính chuyển động quay cần trục, điều khiển ... quay 93 2.5 Mô hệ thống điều khiển với công cụ Simulink 94 2.5.1 Mô điều khiển tịnh tiến hớng kính 95 2.5.2 Mô điều khiển quay 96 2.6 Ghép nối hệ thống điều khiển với hệ...

119
1,480
7

Mô phỏng vi điều khiển

Danh mục: Kỹ thuật lập trình

... vào cách điều khiển Điều khiển động có cách điều khiển bước đủ nửa bước Mạch mô sau mô động theo bước đủ SVTH: HỒ ANH TUẤN -Trang 105 - HƯỚNG DẨN SỬ DỤNG ISIS Phần 5: Mô Phỏng Vi Điều Khiển Sơ ... vi mạch ADC DAC II Các bước tiến hành mô vi điều khiển: Mục đích mô vi điều khiển giúp ta quan sát, điều chỉnh hoạt động mạch trước thi công Mô vi điều khiển phục vụ tốt cho việc học tập, nghiên ... Phần 5: Mô Phỏng Vi Điều Khiển Để quan sát dạng xung điều khiển ta sử dụng công cụ Simulation Graph sau chọn phân tích tín hiệu số ( Digital Analysis) Công cụ trình bày rỏ phần mô số Để điều chỉnh...

14
464
3

Mô phỏng số điều khiển kết cấu hồi tiếp chủ động một số hệ cơ học bằng kỹ thuật nhận dạng kích động

Danh mục: Kĩ thuật Viễn thông

... không điều khiển 0 .185 9 0.0060 0.0049 0.0 033 chuyển vị có điều khiển 0.0549 0.0024 0.0 018 0.00 13 Bảng Đáp ứng cực đại với = tầng tầng tầng chuyển vị không điều khiển 0 .185 9 0.0060 0.0049 0.0 033 chuyển ... số mô hình Bouc-Wen model Bậc tự A 0.5 0.5 n Bảng Đáp ứng cực đại với = 0 .3 tầng tầng tầng chuyển vị không điều khiển 0 .185 9 0.0060 0.0049 0.0 033 chuyển vị có điều khiển 0.1268 0.0044 0.0 036 ... đợc trình bày Hình mô hình toán học hệ dao động có điều khiển Giả sử hệ động lực có điều khiển hồi tiếp chủ động đợc mô hình hoá hệ nhiều bậc tự có phơng trình chuyển động đợc mô tả phơng trình...

9
531
0

Mô phỏng và điều khiển tốc độ động cơ một chiều bằng LabVIEW

Danh mục: Điện - Điện tử - Viễn thông

... đại điều khiển Kp, Ti Td (bạn đọc tính khuếch đại điều khiển Kp, Ki Kd từ ba tham số Kp, Ti Td), khảo sát đáp ứng động theo điều khiển P, điều khiển PI, điều khiển PD, điều khiển PID 4 .3 Mô hình ... chiều điều khiển phần ứng Để rút phương trình mô tả động học động điện xét động điện chiều điều khiển ứng cho hình sau Hình 7: Mạch điện tương đương động điện điều khiển ứng – mô hình giống mô hình ... với Tacho Mô hình toán tacho biểu diễn phương trình sau: 2 .3 Bộ điều khiển (Controller) Bộ điều khiển thiết kế dựa thuật toán điều khiển PID (tỷ lệ tích phân vi phân) Nhiệm vụ điều khiển tính...

25
1,857
2

Tài liệu Phần 5: Mô phỏng vi điều khiển ppt

Danh mục: Điện - Điện tử

... vào cách điều khiển Điều khiển động có cách điều khiển bước đủ nửa bước Mạch mô sau mô động theo bước đủ SVTH: HỒ ANH TUẤN -Trang 105 - HƯỚNG DẨN SỬ DỤNG ISIS Phần 5: Mô Phỏng Vi Điều Khiển Sơ ... vi mạch ADC DAC II Các bước tiến hành mô vi điều khiển: Mục đích mô vi điều khiển giúp ta quan sát, điều chỉnh hoạt động mạch trước thi công Mô vi điều khiển phục vụ tốt cho việc học tập, nghiên ... Phần 5: Mô Phỏng Vi Điều Khiển Để quan sát dạng xung điều khiển ta sử dụng công cụ Simulation Graph sau chọn phân tích tín hiệu số ( Digital Analysis) Công cụ trình bày rỏ phần mô số Để điều chỉnh...

14
375
6

Thiết kế và mô phỏng mạch điều khiển tốc độ động cơ một chiều

Danh mục: Điện - Điện tử - Viễn thông

... phỏt tc 0,001 S = n n 1750 = => dm = = 183 rad / s 60 9,55 9,55 P 2500 P 2500 dm Mm = = 1 83 = 13. 6 Nm dm dm Im = U = 400 = 6, 25( A) dm K = M dm 13, = = 2 ,18 I dm 6, 25 Tớnh R gn ỳng theo cụng ... Khõu to in ỏp iu khin s dng IC LM317 cú tỏc dng to ngun n ỏp thay i t 1.2 n 37 V IC LM317 Thụng s chớnh Di in ỏp 1.2 n 37 V Dũng gii hn 1.5A Sai s 0.5% Cỏc t C1, C2, C3 cú tỏc dng n nh in ỏp u vo v ... thc hin bng cp in tr R31, R41 v R32, R42 nh s mch sau: Trong phn trờn ta ó tớnh toỏn c cp in tr R3 v R4 tha yờu cu ca Trong phn ny ta gi nguyờn cỏc giỏ tr ú cho cp R31 37 Thit k v mụ phng mch...

59
862
0

thiết kế mô phỏng hệ điều khiển plc cho thiết bị mạ chân không

Danh mục: Kỹ thuật

... Hình 2: Sơ đồ quy trình hoạt động Hình 1: Cấu trúc điều khiển PLC 13 Hình 2: Cấu hình rack modul trạm PLC S7 -30 0 14 Hình 3: Một Số CPU PLC S7 -30 0 14 Hình 4: ... 29 Hình 2: Màn hình khởi động WINCC 32 Hình 3: Tạo New Project 33 Hình 4: Đặt tên cho dự án 33 Hình 5: Chọn drivers cho PLC 34 Hình 6: Chọn Loại drivers ... 36 Hình 11: Thiết lập nhóm biến 37 Hình 12: Thiết lập tác nhóm 37 Hình 13: Tên kiểu liệu biến 38 Hình 14: Địa biến 38 Hình 15: Các biến tạo thành 39 ...

75
661
1

Mô phỏng vi điều khiển

Danh mục: Điện - Điện tử

... vi điều khiển thông qua tập nâng cao Tổ chức hệ vi điều khiển : 1.1 Giới thiệu hệ vi điều khiển dùng phần mềm mô phỏng: Như giới thiệu phần trước hệ vi xử lý dùng chương trình mô hệ vi điều khiển ... cao 3. 4 Bài tập nâng cao 3. 5 Bài tập nâng cao 3. 6 Bài tập nâng cao 3. 7 Bài tập nâng cao Phụ Lục 4.1 Phụ lục A 4.2 Phụ lục B 4 .3 Phụ lục C Tham gia đóng góp 1/ 139 Nhập môn Lập trình Vi điều khiển ... AL,1 Màn hình sau diễn tả tác động lệnh lên vi điều khiển sau: 9/ 139 10/ 139 Ta thấy số hexa nạp vào ghi AL, ghi IP (con trỏ lệnh) địa lệnh mà vi điều khiển thực (OUT 05) nằm ô nhớ 03 Các ghi...

141
368
1

Tiểu luận Khai thác phần mềm ProTeus trong mô phỏng Vi điều khiển

Danh mục: Điện - Điện tử - Viễn thông

... CÁO MÔN HỌC KỸ THUẬT VXL-VĐK SVTH:NGUYỄN ĐỨC HIỀN Ngoài ta xem 3D mô hình mạch mà ta vừa thiết kế cách vào Output>3D Visualization, ta nhìn thấy mô hình mô thực tế sau: Trang 30 BÁO CÁO MÔN HỌC ... mạch in lớp bạn làm hình Trang 20 BÁO CÁO MÔN HỌC KỸ THUẬT VXL-VĐK Cửa sổ Edit Strategies ta chọn hình: Sau click OK> OK Ta mạch in hình Trang 21 SVTH:NGUYỄN ĐỨC HIỀN BÁO CÁO MÔN HỌC KỸ THUẬT VXL-VĐK ... nguồn nhập vào +24V ta có nguồn 24V hình cấp cho Động Trang 32 BÁO CÁO MÔN HỌC KỸ THUẬT VXL-VĐK SVTH:NGUYỄN ĐỨC HIỀN Sau tiến hành nạp chương trình cho Vi điều khiển, ta nhấn nút Quay thuận, động...

33
566
1

Mô phỏng và điều khiển thực tế động cơ 1 chiều có công suất nhỏ và với các yêu cầu điều khiển không cao

Danh mục: Điện - Điện tử - Viễn thông

... + x w (1) + x w 23 21 22 (1) z = net (a2 ) (1) (1) (1) a3(1) = x w 31 + x w 32 + x w 33 z = net (a3(1) ) Lp u ra: (2) (2) (2) a(2) = z1w11 + z2 w12 + z3 w 13 o = net2 (a(2) ) 1 .3. 2 Thut toỏn Brandt-Lin ... PE6 PE5 PE4 PE3 Chc nng INT7/ICP3 (ngt ngoi hoc u vo Capture ca timer/counter3) INT6/T3 (ngt ngoi hoc u vo timer/counter3) INT5/OC3C (ngt ngoi hoc u PWM C ca timer/counter3) INT4/OC3B ( ngt ngoi ... Phng thc truyn nhn d liu qua RS 232 trờn PC 74 4.2 .3. 1 Cu trỳc vt lý ca cng RS 232 74 4.2 .3. 2 Quỏ trỡnh truyn v nhn d liu ca cng COM ca PC 75 4.2 .3. 3 Cỏc loi truyn thụng ni tip ...

95
344
0