sơ đồ và kết quả mô phỏng bộ điều khiển mờ động

Đồ án tốt nghiệp- thiết kế bộ điều khiển tự động cho robot tự hành

... chuyển động Hệ điều khiển Phân tích mô hình điều khiển phơng pháp điều khiển thông dụng sử dụng toán điều khiển bám Mô hình điều khiển phản hồi Mô hình điều khiển có phản hồi Thiết kế điều khiển ... tự hành + Từ sơ đồ ta thấy mô hình điều khiển phản hồi mô hình đơn giản Mô hình có u điểm dễ làm phần cứng phần mềm + Nhợc điểm mô hình chất lợng điều khiển thấp: Do giá trị đầu vào vòng phản ... chuyển động theo quỹ đạo cho Robot tự hành 3.2 Mô hình điều khiển có phản hồi Thông tin từ hệ quang học Tính độ lệch vận tốc bánh Bộ điều khiển vận tốc bánh Bộ điều chế độ rộng xung Bộ cách ly Bộ...

95
1,109
4

Mã nguồn và kết quả mô phỏng thí nghiệm Thông tin số Viện điện tử Viễn Thông ĐHBKHN

Danh mục: Kĩ thuật Viễn thông

... luong tu [indx qy] = quantiz(x,xmin+q:q:xmax-q,xmin+q/2:q:xmax-q/2); Bài 2.2: Cho tín hiệu vào x(t) (lưu vào biến xt) ngẫu nhiên có biên độ -1 đến xét khoảng t20 , tín hiệu lượng tử xq(t) tạo từ ... plot(SNR_db,Pb,'o-',SNR_db,BER,'r '); xlabel('SNR_db'); ylabel('Pb'); legend('Ly thuyet','Mo phong'); 18 Bài : Mô điều chế M-QAM qua kênh nhiễu Gauss n_sym = 50000; %So bit tu dieu che M = [16 64 128]; SNR_db ... plot(qpsk_awgn,'o'); title('SNR=0dB'); grid on; axis auto; xlabel('I'); ylabel('Q'); 16 Bài 7: Xác suất lỗi bit điều chế QPSK len = 50000; %Do dai dong bit mo phong SNR_db = 0:2:8; %Tao vecto SNR_db= [0 8] SNR...

20
439
0

Các kịch bản và kết quả mô phỏng sự kết hợp DiffServ và MPLS

Danh mục: Công nghệ thông tin

... 0.74 Chương Các kịch kết mô kết hợp DiffServ MPLS Hình 4.14 Mô tải mạng MPLS không sử dụng DiffServ Hình 4.15 Kết mô -68- Chương Các kịch kết mô kết hợp DiffServ MPLS Hình 4.15 mô tả việc chia sẻ ... Chương Các kịch kết mô kết hợp DiffServ MPLS Hình 4.6 Các bảng trạng thái gói tin thời điểm 5s, 10s, 15s, 20s -60- Chương Các kịch kết mô kết hợp DiffServ MPLS 4.3.2.2 Thực kết mô Tại thời điểm ... gói LSP thiết lập Kết quả: Khi luồng LSP khác nhau, tỉ lệ gói luồng 0% băng thông mạng đáp ứng yêu cầu luồng -66- Chương Các kịch kết mô kết hợp DiffServ MPLS Hình 4.13 Kết mô 4.3.3.3 Nhận xét...

19
867
2

Tài liệu Đồ án tốt nghiệp - Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho tay máy Robot 2 bậc tự do và mô phỏng trên Matlab – Simulink ppt

Danh mục: Báo cáo khoa học

... Đề (xE,yE,zE,α,β,γ) q1 Chương trình điều khiển Hệ trợ động chấp hành ROBOT q2 Các giản đồ Biến đổi qi(t) Hệ trợ động chấp hành Hình 1.5: Sơ đồ lập trình điều khiển I.4 Các phép biến đổi toán học ... chuyển động cấu tay máy đồng thời xem xét đặc tính động lực động truyền động Có nhiều phương pháp nghiên cứu Động lực học Robot thường dùng phương pháp Lagrange bậc kết hợp với mô hình Động lực ... 2m 2S2l2 θ1 ⎣ ⎦ 38 Đồ án tốt nghiệp Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự 39 Đồ án tốt nghiệp Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự CHƯƠNG III : THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT CHO TAY...

83
1,575
12

đồ án tốt nghiệp - thiết kế bộ điều khiển trượt cho tay máy robot 2 bậc tự do và mô phỏng trên matlab – simulink

Danh mục: Kỹ thuật

... Ta cấp nguồn chiều UCE vào hai cực C E (+) nguồn vào cực C (-) nguồn vào cực E Cấp nguồn chiều UBE qua công tắc trở hạn dòng vào hai cực B E , cực (+) vào chân B, cực (-) vào chân E Khi công tắc ... 2.2-Nguyên lý hoạt động loại linh kiện CHƯƠNG III 13 THI CÔNG MẠCH 13 3.2 .Bộ phận điều khiển moto 16 3.3.Nguyên lý hoạt động toàn mạch .20 ... =>trở tăng Từ dựa vào quang trở, robot phân biệt vạch đen trắng (dưới hỗ trợ opamp so sánh) LỚP ĐTVT-K31 NHÓM Page 15 THIẾT KẾ MẠCH ANALOG GVHD: THS.NGUYỄN VĂN HÀO 3.2 .Bộ phận điều khiển moto Sử...

21
961
5

Báo cáo nghiên cứu khoa học: " MÔ PHỎNG BỘ ĐIỀU KHIỂN NEURON VỚI LUẬT HỌC HỆ SỐ HỌC THÍCH NGHI VÀ PHƯƠNG PHÁP XUNG LƯỢNG" pps

Danh mục: Báo cáo khoa học

... Technology Development, Vol 11, No.03- 2008 Hình Sơ đồ điều khiển Sơ đồ chi tiết điều khiển sử dụng mạng thần kinh hình 2.Mạng thần kinh sử dụng bao gồm lớp: lớp vào lớp huấn luyện giải thuật lan truyền ... luyện mạng nhanh Kết mô cho thấy điều khiển thích hợp cho toán điều khiển đeo bám mục tiêu, hệ thống phi tuyến phức tạp thực tế có tính thích nghi, tối ưu hóa trọng số trình điều khiển Trong tương ... nghi điều khiển, đáp ứng ngõ hệ thống nhanh chóng đạt giá trị mong muốn cần điều khiển Trang 72 TẠP CHÍ PHÁT TRIỂN KH&CN, TẬP 11, SỐ 03 - 2008 K K Hình thể giá trị trọng số K P , i d điều khiển...

10
486
0

Đồ án tốt nghiệp cơ điện tử Tính toán thiết kế và mô phỏng bộ điều khiển toàn phương tuyến tính trượt cho hệ thống treo tích cực trên ôtô

Danh mục: Điện - Điện tử - Viễn thông

... 3.11: Mô hình khối không gian trạng thái hệ 42 LQR_SMC controler: Bộ điều khiển LQR kết hợp với điều khiển trượt Hình 3.12: Mô hình thuật toán LQR_SMC LQR control: Bộ điều khiển LQR Hình 3.13: Bộ ... kế điều khiển: - Sử dụng thuật toán LQR thiết kế điều khiển tối ưu cho tín hiệu điều khiển u1 : - Sử dụng phương pháp điều khiển trượt thiết kế tín hiệu điều khiển u 2: = + 32 3.1 Nguyên tắc điều ... Hình 3.9: Sơ đồ khối xây dựng biên dạng mặt đường ngẫu nhiên 41 3.5 Xây dựng điều khiển LQR-SMC Bộ điều khiển LQR-SMC cho mô hình dao động 1/2 xe xây dựng Simulink sau: Hình 3.10: Điều khiển LQR_SMC...

68
1,051
14

THIẾT kế và mô PHỎNG bộ điều KHIỂN PID THÍCH NGHI TRỰC TIẾP dựa TRÊN cơ sở mô HÌNH mẫu để điều KHIỂN XE HAI BÁNH tự cân BẰNG

Danh mục: Kỹ thuật

... Thiết kế điều khiển PID kinh điển - Thiết kế điều khiển PID thích nghi - Tiến hành mô sử dụng điều khiển PID kinh điển điều khiển PID thích nghi, tiến hành thực nghiệm điều khiển cho điều khiển ... Chương III THIẾT KẾ VÀ MÔ PHỎNG BỘ ĐIỀU KHIỂN PID THÍCH NGHI TRỰC TIẾP DỰA TRÊN CƠ SỞ MÔ HÌNH MẪU ĐỂ ĐIỀU KHIỂN XE HAI BÁNH TỰ CÂN BẰNG - Lý thuyết điều khiển thích nghi theo mô hình mẫu MRAS - ... Tính toán thông số - Mô 3.1 Lý thuyết điều khiển thích nghi theo mô hình mẫu MRAS 3.1.1 Lịch sử phát triển hệ điều khiển thích nghi 3.1.2 Khái quát hệ điều khiển thích nghi Điều khiển thích nghi...

20
782
0

Tóm tắt luận văn thực hiện tối ưu hóa bộ điều khiển PID đồng thời áp dụng bộ điều khiển PID mờ kết hợp với điều khiển thích nghi để điều khiển hệ thống mức nước và nhiệt độ bao hơi

Danh mục: Kỹ thuật

... 4.1: Cấu trúc điều khiển mờ 4.2 Các điều khiển mờ 4.2.1 Bộ điều khiển mờ tĩnh Là điều khiển mờ có quan hệ vào-ra y(x) liên hệ theo phương trình đại số (phi tuyến) Các điều khiển mờ tĩnh điển hình ... P, điều khiển Relay hai vị trí, ba vị trí,… 4.2.2 Bộ điều khiển mờ động Là điều khiển mờ mà đầu vào có xét tới trạng thái động đối tượng Ví dụ với hệ điều khiển theo sai lệch đầu vào điều khiển ...  dt 4.3 Bộ điều khiển mờ để chỉnh định tham số điều khiển PID 4.3.1 Sơ đồ mô Bộ điều khiển mờ để tự động chỉnh định tham số K p, KI KD PID hình 4.4 Hình 4.4: Cấu trúc hệ điều khiển mờ chỉnh...

28
673
0

phân tích ổn định điện áp trong hệ thống điện sử dụng chỉ số vcpi và vsi qua mô phỏng

Danh mục: Công nghệ - Môi trường

... ĐỀ XUẤT CÁC CHỈ SỐ ỔN ĐỊNH ĐIỆN ÁP CHƯƠNG CHỌN LỰA CÁC CHỈ SỐ VÀ HỆ THỐNG THỬ NGHIỆM CHƯƠNG MÔ PHỎNG VÀ KẾT QUẢ CHƯƠNG KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN Các yêu cầu hỗ trợ cho việc thực đề tài: Mong ... để mô thiếu hụt đường dây Tải nhu cầu tiếp tục tăng mức tương tự hệ thống sụp đổ SVTH: Bùi Thanh Duy – MSSV: 1110978 Trang 37 Chương 5: Mô kết CBHD: Trần Anh Nguyện CHƯƠNG MÔ PHỎNG VÀ KẾT QUẢ ... CỦA BỘ MÔN Ý KIẾN CỦA HỘI ĐỒNG LV&TLTN TRƯỜNG ĐẠI HỌC CẦN THƠ KHOA CÔNG NGHỆ BỘ MÔN KỸ THUẬT ĐIỆN CỘNG HOÀ XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM Độc lập - Tự – Hạnh phúc NHẬN XÉT VÀ ĐÁNH GIÁ CỦA CÁN BỘ HƯỚNG...

81
728
6

Kế toán nguồn vốn chủ sở hữu và kết quả kinh doanh

Danh mục: Ngân hàng - Tín dụng

... Có TK 79 Kết chuyển thu nhập vào lợi nhuận Nợ TK 701, 702 79 Có TK 69 8.3 Kế toán chi phí hoạt động kinh doanh ngân hàng Tài khoản kế toán 80 Chi hoạt động huy động vốn 81 Chi phí hoạt động dịch ... bảo quản tài sản, cho thuê tủ két 719 72 Thu từ dịch vụ toán Thu khác Thu nhập từ hoạt động kinh doanh ngoại hối 721 722 74 Thu kinh doanh ngoại tệ Thu kinh doanh vàng bạc Thu nhập từ hoạt động ... nghiệp vụ mua bán nợ 749 Thu hoạt động kinh doanh khác 78 Thu lãi góp vốn, mua cổ phần 79 Thu nhập khác Nội dung kết cấu tài khoản thu nhập Bên Nợ: Kết chuyển thu nhập vào tài khoản liên quan Bên Có:...

6
1,011
2

Chương thứ tám KẾ TOÁN NGUỒN VỐN CHỦ SỞ HỮU VÀ KẾT QUẢ KINH DOANH

Danh mục: Cao đẳng - Đại học

... Có TK 79 Kết chuyển thu nhập vào lợi nhuận Nợ TK 701, 702 79 Có TK 69 8.3 Kế toán chi phí hoạt động kinh doanh ngân hàng Tài khoản kế toán 80 Chi hoạt động huy động vốn 81 Chi phí hoạt động dịch ... bảo quản tài sản, cho thuê tủ két 719 72 Thu từ dịch vụ toán Thu khác Thu nhập từ hoạt động kinh doanh ngoại hối 721 722 74 Thu kinh doanh ngoại tệ Thu kinh doanh vàng bạc Thu nhập từ hoạt động ... nghiệp vụ mua bán nợ 749 Thu hoạt động kinh doanh khác 78 Thu lãi góp vốn, mua cổ phần 79 Thu nhập khác Nội dung kết cấu tài khoản thu nhập Bên Nợ: Kết chuyển thu nhập vào tài khoản liên quan Bên Có:...

6
454
0

Khảo sát nguyên nhân đẻ khó trên chó và kết quả mổ lấy thai tại bệnh viện PETCARE

Danh mục: Thú y

... dây noãn sào Ph n l n noãn sào ñư c bao b c b,i l p bi u mô ph$ hay bi u mô m m Mô liên k t c u t o nên sư n c$a bu ng tr ng Xen kN v i mô liên k t có nhi u nang noãn ch a noãn , nhi u giai ñ ... tính - Đ ng h i âm: Mô t c u trúc có ñ# h i âm ngang b ng v i ñ# h i âm c$a c u trúc n n xung quanh ho*c hai c u trúc khác có ñ# h i âm - H i âm h n h p: Mô t m#t vài c u trúc mô v'a ñ*c v'a d!ch ... ñ# c$a mô: Căn c vào ñ# h i âm, ta có th c lư ng t&n thương , d ng ñ*c hay d ng l+ng + C u trúc bên trong: Đ ng nh t s mô t ñ# ñ ng ñ u v m*t h i âm toàn c u trúc Không ñ ng nh t ch s mô t c...

63
2,850
7

Luận văn tình hình dịch cúm gia cầm và kết quả tiêm phòng vacxin h5n1, h5n2 của trung quốc cho gà, vịt nuôi tại bắc ninh từ năm 2004 đến năm 2010

Danh mục: Nông - Lâm - Ngư

... ch t cao, có th lên t i 100% s gia c m nhi m b nh ch vài gi ñ n vài ngày Do tính ch t nguy hi m c a b nh, T ch c Thú y Th gi i (OIE) x p b nh vào B ng A Danh m c b nh truy n nhi m nguy hi m nh ... t p, ph thu c vào nhi u y u t ch ng virus, s lư ng virus, loài c m nhi m, tu i, tính bi t, ñi u ki n môi trư ng, s b i nhi m m t s vi sinh v t khác Th i gian b nh thư ng ng n ch vài gi ñ n ngày, ... niêm m c tá tràng, van h i manh tràng h u môn Bao tim tích nư c vàng, xu t huy t màng bao tim, m vành tim, tim Lách bi n màu l m ñ m vàng, r n ch c bình thư ng T y khô dòn, có ñi m ho i t tr ng...

97
587
2

Tài liệu KẾ TOÁN NGÂN HÀNG CHƯƠNG 8: KẾ TOÁN NGUỒN VỐN CHỦ SỞ HỮU VÀ KẾT QUẢ KINH DOANH pdf

Danh mục: Ngân hàng - Tín dụng

... Có TK 79 Kết chuyển thu nhập vào lợi nhuận Nợ TK 701, 702 79 Có TK 69 8.3 Kế toán chi phí hoạt động kinh doanh ngân hàng Tài khoản kế toán 80 Chi hoạt động huy động vốn 81 Chi phí hoạt động dịch ... bảo quản tài sản, cho thuê tủ két 719 72 Thu từ dịch vụ toán Thu khác Thu nhập từ hoạt động kinh doanh ngoại hối 721 722 74 Thu kinh doanh ngoại tệ Thu kinh doanh vàng bạc Thu nhập từ hoạt động ... nghiệp vụ mua bán nợ 749 Thu hoạt động kinh doanh khác 78 Thu lãi góp vốn, mua cổ phần 79 Thu nhập khác Nội dung kết cấu tài khoản thu nhập Bên Nợ: Kết chuyển thu nhập vào tài khoản liên quan Bên Có:...

6
517
1

Chương 8: kế toán vốn chủ sở hữu và kết quả kinh doanh docx

Danh mục: Kế toán - Kiểm toán

... Có TK 79 Kết chuyển thu nhập vào lợi nhuận Nợ TK 701, 702 79 Có TK 69 8.3 Kế toán chi phí hoạt động kinh doanh ngân hàng Tài khoản kế toán 80 Chi hoạt động huy động vốn 81 Chi phí hoạt động dịch ... bảo quản tài sản, cho thuê tủ két 719 72 Thu từ dịch vụ toán Thu khác Thu nhập từ hoạt động kinh doanh ngoại hối 721 722 74 Thu kinh doanh ngoại tệ Thu kinh doanh vàng bạc Thu nhập từ hoạt động ... nghiệp vụ mua bán nợ 749 Thu hoạt động kinh doanh khác 78 Thu lãi góp vốn, mua cổ phần 79 Thu nhập khác Nội dung kết cấu tài khoản thu nhập Bên Nợ: Kết chuyển thu nhập vào tài khoản liên quan Bên Có:...

6
510
0

Báo cáo y học: "Nghiên cứu đặc điểm lâm sàng, cận lâm sàng và kết quả b-ớc đầu điều trị viêm thị thần kinh hậu nhãn cầu do xoang bằng phẫu thuật nội soi mũi xoang pdf

Danh mục: Báo cáo khoa học

... lực không cải thiện BN đến muộn teo TKTG - Qua kết nên định PTNS mũi xoang điều trị viêm TTKHNC xoang: + Viêm TTKHNC điều trị nội khoa không kết quả, có tiền sử triệu chứng viêm mũi xoang bên ... chứng X quang: dày niêm mạc xoang, polýp mũi xoang, tổn thơng TTKHNC Kết PTNS mũi xoang điều trị viêm TTKHNC viêm xoang - Kết quả: sau mổ ngày, 77,08% BN tăng thị lực, sau mổ tháng 81,25% BN tăng ... 3/10 Tổng Mờ bên Mờ bên 22 26 58 38 20 37,93 44,83 100 65,52 34,48 m - 3/10 Đa số BN mờ mắt bên với bên viêm xoang nặng BN thờng có thị lực giảm...

5
591
0

Đồ án tốt nghiệp cơ điện tử Thiết kế tính toán mô phỏng bộ điều khiển toàn phương tuyến tính cho mô hình tuyến tính của máy bay

Danh mục: Điện - Điện tử - Viễn thông

... Thiết kế điều khiển để tạo tín hiệu điều khiển tác động vào cấu chấp hành điều khiển Giả sử mô hình hệ tham chiếu tuyến tính mô tả sau: (3.5) với vector trang thái mô hình, v vector điều khiển, ... điều khiển toàn phương tuyến tính sử dụng để điều khiển mô hình máy bay Boeing 747-400 Điều trình bày chương IV Nguyễn Hữu Trường – Cơ Điện Tử K51 41 CHƯƠNG IV: MÔ PHỎNG BỘ ĐIỀU KHIỂN CHO MÔ HÌNH ... mô kiểm nghiệm chọn thông số thích hợp cho điều khiển toàn phương tuyến tính cho chế độ bay thẳng, bay vòng điều khiển độ cao Tuy nhiên điều khiển điều khiển máy bay bay điều kiện nhiễu tác động...

63
1,095
3

Sơ đồ và kết cấu hệ thống cung cấp điện

Danh mục: Điện - Điện tử

... i lo i 2,3) Các sơ ô th ng cung c p i n Các 2.2 Các d ng sơ ô cung c p i n Các • Sơ ồ h n h p: k t h p gi a sơ ồ hình tia hình và ng tr c và o Có c ưu c i m c a hai lo i sơ ồ o H p lý hóa ... sinh ho t, m t dây truy n s n xu t t, nh có công su t vài ch c kVA Các sơ ô th ng cung c p i n Các 2.2 Các d ng sơ ô cung c p i n Các • Sơ ồ hình tia: phu t i c c p i n tr c ti p hình tia: từ ... kinh t Các v n − − − − i v i sơ át thi t l p sơ Các c p i n áp v n hành c i m liên k t v i ngu n i n Hình d ng sơ cung c p i n Các phương th c v n hành M c ích c a môn h c: c: − H th ng cung c...

25
282
0

Cơ cấu sở hữu và kết quả hoạt động của các công ty niêm yết trên thị trường chứng khoán việt nam

Danh mục: Kinh tế

... 17 (Ngu n Mejbel Al-Saidi & Bader Al-Shammari, 2014) 18 Mô t thông tin v vi c thu th p m u, cách ti p c n, ph ng pháp gi thuy t c s d ng mô hình nghiên c u 19 Ki m nh a c ng n: Ki m nh t t Ki ... N i dung c a ch ng s t p trung trình bày c s lý thuy t gi i thích xây d ng mô hình nghiên c u Bên c nh ó, gi i thi u nh ng th c nghi m c a tác gi v v n s c c u s h u k t qu...

99
469
0