3 5 mô hình mô phỏng bộ điều khiển mờ

Đồ án tốt nghiệp cơ điện tử Thiết kế tính toán mô phỏng bộ điều khiển toàn phương tuyến tính cho mô hình tuyến tính của máy bay

... Điện Tử K51 36 3. 3 Mô hình điều khiển hệ tham chiếu Xét hệ thống mô tả phương trình: (3. 4) với x vector trạng thái u vector điều khiển f vector hàm Mong muốn hệ thống điều khiển theo mô hình hệ ... để điều khiển máy bay Chiều cao H=40000(ft)=12192(m); M=0.9; T/ = 0. 751 7; ρ/= 0.2 53 6 = 288. 15 K; T=0. 751 7*288. 15= 216K =1.2 25 kg/ ; ρ = 0.2 53 6 *1.2 25= 0 .31 08 kg/ a=296(m/s); =2 65. 56(m/s) m=19769 .32 (slugs)=289027.46(kg) ... 0.042 5. 5 0.47 -1.6 0.006 -9.0 6 .58 - 25 0.2 0. 25 -0.1 0 .3 -1.2 0.2 25 -0.09 2. 131 6 -0 .3 Bảng 4.2 Các tham số máy bay theo chiều ngang -0. 85 -0.1 0.2 -0 .3 0.2 0.2 -0 .32 5 0.014 0.0 03 0.0 75 0.0 05 -0.09...

63
1,095
3

THIẾT kế và mô PHỎNG bộ điều KHIỂN PID THÍCH NGHI TRỰC TIẾP dựa TRÊN cơ sở mô HÌNH mẫu để điều KHIỂN XE HAI BÁNH tự cân BẰNG

Danh mục: Kỹ thuật

... SignalMonitor 0 .5 1 .5 Ym 0 .5 1 .5 Yp 0 .5 sailech-e 0.8 0.6 0.4 0.2 Ka 1 .5 0 .5 Kb -5 -10 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 time {s} Hình 3. 9.b: Đáp ứng đầu mô hình mẫu (Ym), mô hình đối tượng (Yp), ... LinearSystem Ym Hình 3. 5a: Bộ điều khiển thích nghi dựa vào luật MIT theo tham số Kb Hình 3. 5b: Kết việc thích nghi dựa vào luật MIT theo tham số Kb 8 Hình 3. 6: Kết việc thích nghi Ka Kb Hình 3. 7: Việc ... động chậm 3. 1 .3 Cơ chế thích nghi – thiết kế điều khiển thích nghi dựa vào luật MIT Hình 3. 3: Mô hình đối tượng mô hình mẫu Setpoint bp   Square Yp ap Sailech_e bp1   Yp1 ap Hình 3. 4a: Sự...

20
782
0

Báo cáo nghiên cứu khoa học: " MÔ PHỎNG BỘ ĐIỀU KHIỂN NEURON VỚI LUẬT HỌC HỆ SỐ HỌC THÍCH NGHI VÀ PHƯƠNG PHÁP XUNG LƯỢNG" pps

Danh mục: Báo cáo khoa học

... Science & Technology Development, Vol 11, No. 03- 2008 Hình Sơ đồ điều khiển Sơ đồ chi tiết điều khiển sử dụng mạng thần kinh hình 2.Mạng thần kinh sử dụng bao gồm lớp: lớp vào lớp huấn ... tốt Từ hình 3, ta thấy tính thích nghi điều khiển, đáp ứng ngõ hệ thống nhanh chóng đạt giá trị mong muốn cần điều khiển Trang 72 TẠP CHÍ PHÁT TRIỂN KH&CN, TẬP 11, SỐ 03 - 2008 K K Hình thể giá ... giảm cuối thời gian xác lập Hình Đáp ứng ngõ điều khiển thần kinh Hình Kết thí nghiệm sử dụng điều khiển dùng mạng thần kinh với phương pháp suy giảm độ dốc thông thường 3. THUẬT TOÁN SUY GIẢM ĐỘ...

10
486
0

Đồ án tốt nghiệp cơ điện tử Tính toán thiết kế và mô phỏng bộ điều khiển toàn phương tuyến tính trượt cho hệ thống treo tích cực trên ôtô

Danh mục: Điện - Điện tử - Viễn thông

... muốn Hình 3. 2: Mấp mô hình thang 37 Hình 3. 3: Mô hình khối xây dựng mấp mô biên dạng hình thang 38  Mấp mô biên dạng nửa chu kỳ hình Sine Hình 3. 4: Mấp mô 1/2 chu kỳ hình sine Hình 3. 5: Sơ ... cao mấp mô 0. 05 (m) 45 Hình 3. 15: Đường đặc tính v = 20 (km/h) [m/s2] Fd1 [N] Fd2 [N] Không điều khiển 2.2 139 2990.2 41 23. 0 Có điều khiển 0. 254 4 1017.9 1008 .3 Tỷ lệ giảm 88 .5% 65. 9% 75. 5% Fa [N] ... [N] Fd2 [N] Không điều khiển 3. 8140 5 4 35 .1 752 2.8 Có điều khiển 0.4794 2741 .5 2709.1 Tỷ lệ giảm 87.4% 49 .5% 64% Fa [N] Fb [N] 35 88 4162 .5 Bảng 3. 7: Kết mô v = 20 (km/h) 50  Mô với vận tốc 40...

68
1,051
14

thiết kế một bộ điều khiển motor dc có p = 60w ; u =12vdc

Danh mục: Điện - Điện tử - Viễn thông

... P2 .3/ A11 P2.4/A12 P2 .5/ A 13 P2.6/A14 P2.7/A 15 PSEN ALE EA 39 38 37 36 35 34 33 32 A B +5V +24 C PWM thuan nghich 21 22 23 24 25 26 27 28 D U2 P3.0/RXD P3.1/TXD P3.2/INT0 P3 .3/ INT1 P3.4/T0 P3 .5/ T1 ... BYTE (bộ đếm) 8 051 4K ROM 128 BYTE 857 1 4K EPROM 128 BYTE 8 951 4K FLASH 128 BYTE 8 032 0K 256 BYTE 8 052 8K ROM 256 BYTE 8 752 8K EPROM 256 BYTE 8 952 II Bộ nhớ 8K FLASH 256 BYTE Chức chân họ 8 051 Port ... tín hiệu điều khiển trông thời gian lập trình Flash kiểm tra chương trình Port Cũng port xuất nhập liệu bit ,ngoài port có chức khác cụ thể sau: Bit P3.0 P3.1 P3.2 P3 .3 P3.4 P3 .5 P3.6 P3.7 Tên...

23
561
1

thiết kế một bộ điều khiển motor DC

Danh mục: Điện - Điện tử - Viễn thông

... P2 .3/ A11 P2.4/A12 P2 .5/ A 13 P2.6/A14 P2.7/A 15 PSEN ALE EA 39 38 37 36 35 34 33 32 A B +5V +24 C PWM thuan nghich 21 22 23 24 25 26 27 28 D U2 P3.0/RXD P3.1/TXD P3.2/INT0 P3 .3/ INT1 P3.4/T0 P3 .5/ T1 ... BYTE (bộ đếm) 8 051 4K ROM 128 BYTE 857 1 4K EPROM 128 BYTE 8 951 4K FLASH 128 BYTE 8 032 0K 256 BYTE 8 052 8K ROM 256 BYTE 8 752 8K EPROM 256 BYTE 8 952 II Bộ nhớ 8K FLASH 256 BYTE Chức chân họ 8 051 Port ... tín hiệu điều khiển trông thời gian lập trình Flash kiểm tra chương trình Port Cũng port xuất nhập liệu bit ,ngoài port có chức khác cụ thể sau: Bit P3.0 P3.1 P3.2 P3 .3 P3.4 P3 .5 P3.6 P3.7 Tên...

23
588
2

Bản báo cáo Đồ án môn học vi điều khiển thiết kế một bộ điều khiển motor DC

Danh mục: Kỹ thuật

... (bộ đếm) 8 031 8 051 857 1 8 951 8 032 8 052 8 752 8 952 0K 4K ROM 4K EPROM 4K FLASH 0K 8K ROM 8K EPROM 8K FLASH 128 BYTE 128 BYTE 128 BYTE 128 BYTE 256 BYTE 256 BYTE 256 BYTE 256 BYTE 2 2 3 3 Bảng 1: ... tín hiệu điều khiển trông thời gian lập trình Flash kiểm tra chương trình Port Cũng port xuất nhập liệu bit ,ngoài port có chức khác cụ thể sau: Bit P3.0 P3.1 P3.2 P3 .3 P3.4 P3 .5 P3.6 P3.7 Đề tài ... vận chuyển, điều khiển băng tải, điều khiển robot… Để điều khiển tốc độ động chiều có nhiều phương pháp,trong đồ án chúng em xin trình bày điều khiển động dùng họ vi điều khiển 8 051 phương pháp...

25
1,583
1

Thiết kế một bộ điều khiển motor DC

Danh mục: Điện - Điện tử - Viễn thông

... 8 031 trình 0K 128 BYTE (bộ đếm) 8 051 4K ROM 128 BYTE 857 1 4K EPROM 128 BYTE 8 951 4K FLASH 128 BYTE 8 032 0K 256 BYTE 8 052 8K ROM 256 BYTE 8 752 8K EPROM 256 BYTE 8 952 8K FLASH 256 BYTE Bảng 1: So sánh ... tín hiệu điều khiển trông thời gian lập trình Flash kiểm tra chương trình Port Cũng port xuất nhập liệu bit ,ngoài port có chức khác cụ thể sau: Bit P3.0 P3.1 P3.2 P3 .3 P3.4 P3 .5 P3.6 P3.7 Tên ... 29 đến chân 31 chân PSEN,ALE,EA Chức chân trình bày phần sơ lược 8 051 Hình Sơ đồ chân 89S52 Hình Sơ đồ khối vi điều khiển AT89S52 AT 89S52 có 8byte Flash ROM chip,khi chân /EA (chân 31 ) đặt mức...

32
357
0

Thiết kế một bộ điều khiển motor DC Hệ thống có thể điều khiển được motor có công suất P =60W và điện áp U = 24VDC Hệ thống có các phím điều khiển

Danh mục: Kỹ thuật

... (bộ đếm) 8 031 8 051 857 1 8 951 8 032 8 052 8 752 8 952 0K 4K ROM 4K EPROM 4K FLASH 0K 8K ROM 8K EPROM 8K FLASH 128 BYTE 128 BYTE 128 BYTE 128 BYTE 256 BYTE 256 BYTE 256 BYTE 256 BYTE 2 2 3 3 Bảng 1: ... tín hiệu điều khiển trông thời gian lập trình Flash kiểm tra chương trình Port Cũng port xuất nhập liệu bit ,ngoài port có chức khác cụ thể sau: Bit P3.0 P3.1 P3.2 P3 .3 P3.4 P3 .5 P3.6 P3.7 Tên ... vận chuyển, điều khiển băng tải, điều khiển robot… Để điều khiển tốc độ động chiều có nhiều phương pháp,trong đồ án chúng em xin trình bày điều khiển động dùng họ vi điều khiển 8 051 phương pháp...

23
283
0

Đề xuất phương pháp thiết kế bộ điều khiển mới sử dụng đại số gia tử áp dụng cho một số lớp đối tượng công nghiệp

Danh mục: Kỹ thuật

... số nguyên tắc điều khiển công nghiệp 1.2 Các phương pháp điều khiển 1 .3 Một số điều khiển hệ thống tự động 1 .3. 3 Bộ điều khiển mờ 1 .3. 3 .3 Ưu nhược điểm điều khiển mờ 1 .3. 4 Bộ điều khiển sử dụng ... trị I4 thay đổi  : TT   0 .3 0.4 0. 45 0.8 0.9 0.7 0.6 0 .55 0.2 0.1 I4 6.9004741 759 257 6. 955 751 952 651 9 7.19 034 357 74097 7.09 030 4 734 57 16 7.1012 45 934 255 7 Bảng 3. 5 Giá trị tiêu chuẩn tích phân ... 0 .56 5846 132 8792 0. 45 0 .55 0 .57 438 18 650 058 0.8 0.2 0 .56 139 18 651 151 0.9 0.1 0 .58 0 058 936 58 54 Bảng 3. 4 Giá trị tiêu chuẩn tích phân I4 theo tốc độ biến thiên sai lệch α1 =0.2 +Xét α1 =1 .5 Lập bảng...

23
275
0

điều khiển hệ mimo. tổng hop các bộ điều khiển pid, bộ điều khiển phân ly và mô hình mô phỏng

Danh mục: Điện - Điện tử - Viễn thông

... nh bn: * day Y dinh ( s ) = GTB ( s )U phanhoi ( s ) (3. 4) Ta li cú : dinh U PL ( s ) = * Y dinh ( s ) (3. 5) GTT ( s ) dinh Thay (3. 4) vo (3. 5) ta tớnh c tớn hiu U PL (s ) dinh U PL ( s ) = GTB ... ) = 1 .5% Trc iu chnh cỏc mch vũng nht thit phi kin tra trng thỏi ng ca bn chng ct bng cỏch th nghim vi cỏc mch vũng lp h B iu khin nh cú tớn hiu t nhy bc t 52 % lờn 55 % xung 49% v tr li 52 % Sau ... iu khin ỏy nhy bc t 48% lờn 51 % v sau ú xung 45% v tr li 48% Hỡnh 3. 4 : Kt qu th nghim mch vũng h vi tớn hiu t nhy bc ca b iu khin nh v ỏy ca bn chng ct 18 Hỡnh 3. 5 : S mụ phng ng cong trờn...

33
991
4

Tóm tắt báo cáo nghiên cứu khoa học " MÔ HÌNH HÓA, MÔ PHỎNG VÀ THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN THÍCH ỨNG BỀN VỮNG CHO THIẾT BỊ KHẢO SÁT ĐƯỜNG ỐNG DẪN KHÍ TỰ NHIÊN " docx

Danh mục: Báo cáo khoa học

... Pigging", KSME International Journal (Korea), Vol 17, No 9, pp. 134 9- 1 35 7, 20 03 [2] Nguyễn Tấn Tiến Kim Dong-Kyu “Nghiên cứu điều khiển vận tốc thiết bị khảo sát đường ống”, Tạp chí Khoa học & ... Hội nghị tổng kết NCCB KHTN khu vực phía Nam năm 20 05 3. 1 Các công trình công bố tạp chí KH: Quốc gia Quốc tế [1] D.K Kim, S.H Cho, S.S Park, Y.W Rho,...

2
732
1

Nghiên cứu, thiết kế thay thế bộ điều khiển mô hình cánh tay Robot tại phòng thí nghiệm của trường Đại học Kỹ thuật Công nghiệp Thái Nguyên

Danh mục: Thạc sĩ - Cao học

... nghiệm Hình 3. 3: Mô hình robot RD5NT Hình 3. 4: Bộ điều khiển Dspace 11 03 Hình 3. 5: Giao diện phần mềm giám sát điều khiển Control Desk Hình 3. 6: Sơ đồ nguyên lý mạch cầu H sử dụng IC L298 Hình 3. 7: ... u + - Bộ điều khiển Đối tượng y Bộ điều khiển + Thích nghi Mô hình mẫu Hình 1.5a: Hệ thích nghi tham số u + - Bộ điều khiển + - Đối tượng Bộ điều khiển Thích nghi y + Mô hình mẫu Hình 1.5b: Hệ ... khiển phần feed forward Hình 2.4: Sơ đồ mô hệ thống điều khiển Hình 2.5a: Đáp ứng khớp Hình 2.5b: Đáp ứng khớp Hình 3. 1: Sơ đồ khối hệ thống điều khiển khớp mô hình Hình 3. 2: Sơ đồ kết nối tổng...

73
435
0

Simulink để mô phỏng bộ đia6ù khiển nghịch lưu ba pha theo phương pháp điều chế độ rộng xung

Danh mục: Kĩ thuật Viễn thông

...

1
2,092
54

Tài liệu Đồ án tốt nghiệp - Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho tay máy Robot 2 bậc tự do và mô phỏng trên Matlab – Simulink ppt

Danh mục: Báo cáo khoa học

... i11 i 22 i 33 ⎢ ⎢ ⎢ ki12 Ji = ⎢ ⎢ ⎢ ki 13 ⎢ ⎢ ⎢ xi ⎣ Ở K ijk = i− ki12 ki 13 ki11 −ki222 +ki 233 ki2 23 ki2 23 ki11 +ki222 −ki 233 yi zi ⎤ xi ⎥ ⎥ ⎥ yi ⎥ ⎥ ⎥ zi ⎥ ⎥ ⎥ 1⎥ ⎦ (2 .38 ) I jk j = 1,2 ,3 ; k = 1, ... khớp quay hình vẽ 1 .3 : Số khâu động n = Khớp quay khớp loại Đồ án tốt nghiệp Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự Do W = 6.2 – ( 5. 1 + 5. 1) = bậc tự Hình 1 .3: Tay máy khớp quay I .3. 2.2 Toạ ... liền với khâu cuối điểm E, thông số góc α , β , γ I .3. 3.2 Lập trình điều khiển Robot công nghiệp : Trên hình 1 .5 mô tả sơ đồ lập trình điều khiển Robot công nghiệp Khi robot nhận nhiệm vụ thực...

83
1,575
12

Xây dựng giao diện và mô hình hóa mô phỏng hệ điều khiển khói gió nhà máy nhiệt điện Na Dương

Danh mục: Điện - Điện tử - Viễn thông

... 2 75 255 240 220 Sau qua b sy khớ - oC 1 45 140 130 1 25 1 25 HI Trong ni hi - oC 33 7 33 7 33 3 33 1 33 0 u b quỏ nhit s cp - oC 420 420 412 4 05 400 Primary De-Superheater Outlet - oC 400 400 39 5 39 0 38 0 ... 2 05. 0 201 .5 151 .0 1 23. 0 87.67 p sut - kg/cm2G 130 .0 129.9 127.7 126.8 1 25. 9 Nhit - oC 54 0.0 54 0.0 54 0.0 53 0 .0 50 0.0 p sut nc cp - kg/cm2G 147 .5 147.0 139 .1 1 35 .7 132 .4 Nhit nc cp - oC 2 23. 5 ... 209 .5 200.0 184 .3 Lu lng nc gim ụn t/h 9. 23 9.10 6.82 5. 56 3. 95 p sut nc gim ụn - kg/cm2G 150 .9 150 .4 142 .5 139 .1 1 35 .8 2 23. 5 222.7 209 .5 200.0 184 .3 Nhit nc gim ụn - o C Thụng s v nhit BMCR 55 .6MW...

29
654
2

Mô hình hệ thống điều khiển tự động và xây dựng bộ điều khiển PIC

Danh mục: Cơ khí - Vật liệu

... thống sau:  BỘ ĐIỀU KHIỂN PID(tt)  BỘ ĐIỀU KHIỂN PID(tt)  điều khiển tỉ lệ P:  Đáp ứng vòng kín tỉ lệ sau  BỘ ĐIỀU KHIỂN PID(tt)  điều khiển vi tích phân tỉ lệ: 15  BỘ ĐIỀU KHIỂN PID(tt) ... SƠ ĐỒ KHỐI CỦA BỘ ĐIỀU KHIỂN PID  BỘ ĐIỀU KHIỂN PID(tt)  Trong hàm truyền khâu PID là: Với:  BỘ ĐIỀU KHIỂN PID(tt) Việc hiệu chỉnh thông số KP, KI, KD làm tăng chất lượng điều khiển Ảnh hưởng ... phương trình vi phân mô tả hệ thống đặt ta có :  BỘ ĐIỀU KHIỂN PID Định nghĩa: Bộ điều khiển PID (A proportional integral derivative controller) điều khiển sử dụng kỹ thuât điều khiển theo vòng lặp...

18
542
1

Thiết kế bộ điều khiển PID mờ cho tay máy 3 bậc tự do

Danh mục: Kỹ thuật

... 2sinϕ − d 3sin( 3 − ϕ )] 3. 2 .3 Mô t toán h c tay máy DOF b ng phương trình vi phân 3. 2 .3. 1 Thành l p hàm Lagrange 3. 2 .3. 2 Mô t h b ng phương trình Lagrange b c hai 3. 2.4 Mô t h tay máy 3DOF b ng ... t Q1, Q2, Q3 ñư c (3. 56 ) tính Trong ñó: & & & & & & &2 &2 K1 = N111ϕ1ϕ + N112ϕ1 3 + N1 13 2 3 + H112ϕ + H1 13 3 & & & & & &2 & K = N 212ϕ1 3 + N 2 13 2 3 + H 211ϕ12 + H 212ϕ + H 2 13 32 + G 2 2 ... 31 2ϕ1 3 + H 31 1ϕ1 + H 31 2ϕ + H 31 3 3 + G 3. 2.4.1 Các bi n tr ng thái phương trình tr ng thái Đ t bi n tr ng thái cho kh p quay X1, X2, X3 ñ t (3. 57 ) Đ t tín hi u vào tay máy: u1, u2, u3 có (3. 58 )...

26
1,177
1