LỜI NÓI ĐẦU  Trong thời đại ngày nay với sự phát triển như vũ bão về khoa học kỹ thuật, bộ mặt thế giới đã có những thay đổi vô cùng to lớn. Có thể nói khoa học kỹ thuật hiện đại đã đang và sẽ gây ảnh hưởng mạnh mẽ đến toàn nhân loại. Ở nước ta mặc dù là một nước đang phát triển nhưng những năm gần đây cùng với đòi hỏi của sản xuất cũng như hội nhập nền kinh tế thế giới thì việc áp dụng các tiến bộ khoa học kỹ thuật mà đặc biệt là tự động hóa quá trình sản xuất đã có bước phát triển tạo ra sản phẩm có hàm lượng chất xám cao tiến tới hình thành một nền kinh tế tri thức. Do đó tự động hóa điều khiển các quá trình sản xuất đã đi sâu, vào trong tất cả các quá trình tạo ra sản phẩm. Chúng ta có thể nhận thấy nhà máy nhiệt điện Phả Lại dây truyền 2 đã áp dụng tiến bộ của khoa học kỹ thuật vào trong sản xuất sớm nhất của nước ta với hệ thống điều khiển DCS nhà máy đã thực hiện công cuộc cách mạng trong sản xuất. Trong đó hệ thống cầu trục giữ một vai trò rất quan trọng trong nhà máy. Là những sinh viên theo học chuyên ngành “Điện tự động hóa” cùng những nhu cầu, ứng dụng thực tế cấp thiết của nền công nghiệp nước nhà chúng em muốn được nghiên cứu và tìm hiểu những thành tựu khoa học mới để có nhiều cơ hội biết thêm về kiến thức thực tế, củng cố kiến thức đã học, phục vụ tốt cho sự nghiệp công nghiệp hóa hiện đại hóa. Vì vậy nhóm chúng em đã được nghiên cứu về đề tài: “Thiết kế chế tạo mô hình mô phỏng hệ điều khiển giám sát cho hệ thống xe cầu, xe con, nâng hạ và đóng mở gầu ngoạm. Sử dụng PLC và WinCC”. Trong bản thuyết minh này chúng em đã hoàn thành những nội dung chính sau: Chương 1: Tổng quan về hệ thống cầu trục trong thực tế Chương 2: Tổng quan về WinCC Chương 3: Thiết kế hệ điều khiển giám sát mô hình hệ thống cầu trục 1 CHƯƠNG 1 TỔNG QUAN HỆ THỐNG CẦU TRỤC TRONG THỰC TẾ 1.1. Khái quát chung Ngày nay cùng với sự tiến bộ vượt bậc của khoa học kỹ thuật thì sức người đã dần được thay bởi sức của máy móc. Nếu như trước kia con người đóng vai trò là người thợ người trực tiếp tạo ra sản phẩm thì ngày nay con người chỉ đóng vai trò là người vận hành, điều khiển và có thể giám sát từ xa mà vẫn đảm bảo được yêu cầu công nghệ của một hệ thống. Cầu trục là một hệ thống được sử dụng khá phổ biến hiện nay, nó đã đóng góp một phần khá quan trọng cho quá trình tự động hóa quá trình sản xuất của một nhà máy cũng như một dây chuyền sản xuất. Cầu trục dùng để bốc dỡ hàng hóa từ trên bờ xuống các xà lan hoặc từ các xà lan bốc dỡ lên. Cầu trục có thể dùng móc để vận chuyển hàng hóa là những khối đặc hoặc dùng gầu múc để múc những mặt hang nhỏ vụn như than, cát, vôi…được điều khiển bằng bộ logic khả trình PLC. Hình chụp của một số dạng cầu trục điển hình trong thực tế: Hình 1.1. Cầu trục tháp 2 Hình 1.2. Các thành phần quan trọng của cầu trục tháp Hình 1.3. Cầu trục chuyển hàng từ đường ray lên xe Mô hình chúng em sẽ thiết kế dựa trên mô hình cẩu trục múc than của nhà máy nhiệt điện Phả Lại II do vậy trong những mục tiếp theo của phần tổng quan chúng 3 em sẽ giới thiệu chi tiết hơn dựa trên hệ thống cầu trục múc than của nhà máy nhiệt điện Phả Lại II. Hình 1.4. Bản vẽ tổng quan về cầu trục bốc than Các thiết bị gồm có: 5 : Cửa phễu trước 6 : Cửa chắn gió phải trái 7 : Cơ cấu dập bụi 8 : Buồng lái 9 : Xe con 10 : Cáp 11 : Gầu ngoạm 12 : Đường ray 13 : Trạm PLC 14 : Băng tải 14A 15 : Băng tải 14B 4 Cầu trục bốc than được sử dụng để bốc than hay đá vôi ở cảng được gọi tắt là cầu trục bốc than dùng để : - Bốc than từ sà lan bằng gầu ngoạm tới phễu và chuyển than từ phễu này tới băng tải 14A hay 14B. - Bốc đá vôi từ sà lan bằng gầu ngoạm tới phễu đặt trên cầu cảng. - Việc bốc dỡ than và đá vôi được thực hiện bằng tay hay bán tự động cho các cơ cấu nâng, hạ và đóng, mở gầu ngoạm, xe con từ ca bin điều khiển. 1.2. Các đặc điểm của cầu trục bốc than. Cầu trục bốc than bao gồm các bộ phận sau: 1.2.1. Cơ cấu di chuyển Cơ cấu di chuyển bao gồm tất cả thiết bị điện và cơ mà chúng cho phép cầu trục bốc than di chuyển trên đường ray trên cầu cảng, cơ cấu này cần bao gồm: - 04 động cơ lồng sóc xoay chiều, 11KV, được điều khiển bằng bộ biến đổi xoay chiều loại Altivar Schneider ATV66C10N4. Nó có thể khởi động và dừng có gia tốc/ giảm tốc (thời gian quá độ được đặt đối với bộ biến đổi) và điều chỉnh tốc độ (tốc độ lớn nhất bằng 20m / phút) theo hướng tiến và lùi. Bộ biến đổi được nối với bộ điều khiển lôgic có thể lập trình qua đường truyền MODBUS để ra lệnh và chẩn đoán. - 01 cuộn cáp để cung cấp cáp 6 KV và cáp quang để thông tin với các máy khác và phòng điều khiển. - 01 cuộn ống mềm để cấp nước dập bụi. - 04 phanh điện thuỷ lực để dừng sự cố và phanh tĩnh. - 02 kẹp ray điện - thuỷ lực để neo máy. Mỗi kẹp ray được dẫn động bằng một cơ cấu thủy lực, bao gồm: + 01 bơm được dẫn động bằng 1 động cơ lồng sóc xoay chiều, 1 hướng, 0,75 KW, được khởi động trực tiếp. + 01 van điện từ để đóng - mở kẹp ray. + 01 công tắc giới hạn tác động khi kẹp ray mở. - 04 thanh giằng để neo máy. 5 - Cầu trục bốc than có thể di chuyển qua cầu cảng với chiều dài 200 m, trong đó mét số O là vị trí của máy trên công tắc giới hạn đảo chiều. Vị trí của máy được điều khiển bằng một công tắc giới hạn và thiết bị mã hoá. 1.2.2. Cơ cấu nâng, hạ - đóng, mở gầu ngoạm. Cơ cấu nâng, hạ- đóng,mở gầu ngoạm bao gồm tất cả các thiết bị điện và cơ cho phép thực hiện các chuyển động sau: - Đóng gầu ngoạm để đưa than hay đá vôi từ sà lan lên bằng động cơ đóng, mở và nếu cần thiết thì bằng động cơ nâng, hạ. - Mở gầu ngoạm để dỡ tải than hay đá vôi tới phễu bằng động cơ đóng, mở. - Nâng và hạ gầu ngoạm theo phương thẳng đứng bằng các động cơ đóng, mở và nâng, hạ. Cơ cấu đóng, mở - nâng, hạ gầu ngoạm cần bao gồm:  Cơ cấu nâng, hạ. - Một động cơ 1 chiều 75 KW được điều khiển bằng bộ chuyển đổi 1 chiều loại Rectivar Schneider RTV - 84C40Q. Nó dùng để khởi động và dừng có gia tốc/ giảm tốc (thời gian quá độ được đặt với bộ điều khiển lôgic có thể lập trình (PLC), nâng và hạ khi gầu ngoạm mở không hết = 0,668 m/s 2 , hạ khi gầu ngoạm mở hết = 0.8 m/s 2 ) và điều chỉnh tốc độ (nâng và hạ khi gầu ngoạm mở không hết = 1.67 m/s, hạ khi gầu ngoạm mở hết = 2m/s) theo hướng nâng và hạ. Bộ biến đổi được nối với PLC qua đường truyền MODBUS để chẩn đoán. - 01 động cơ phanh xoay chiều 0.33 KW, để dừng sự cố và phanh tĩnh. - 01 pa nen truyền tín hiệu trọng lượng nâng, hạ.  Cơ cấu đóng, mở. - 01 động cơ 1 chiều, 75KW, được điều khiển bằng bộ biến đổi 1 chiều loại Rectivar Schneider RTV84C40Q. Nó dùng để khởi động và dừng có gia tốc/ giảm tốc (thời gian quá độ được điều khiển bởi PLC: đóng, nâng và hạ khi gầu ngoạm mở không hết = 0.668 m/s 2 , mở và hạ với gầu ngoạm mở hết = 0.8 m/s 2 ) và điều chỉnh tốc độ (nâng và hạ khi gầu ngoạm mở không hết = 1.67 m/s, mở và hạ khi gầu ngoạm mở hết = 2m/s) theo hướng nâng và hạ. 6 - 01 động cơ phanh xoay chiều 0.33 KW để dừng sự cố và phanh tĩnh. Cơ cấu nâng, hạ và đóng, mở có thể nâng và hạ từ 0.00 đến 25.00 mét, khi đó mét 0.00 là vị trí của gầu ngoạm ở công tắc giới hạn trên. Vị trí gầu ngoạm được điều khiển bằng các công tắc giới hạn và thiết bị mã hoá . 1.2.3. Xe con Xe tời bao gồm tất cả các thiết bị điện và cơ cho phép gầu ngoạm di chuyển ngang dọc theo xà dọc trên vị trí cố định của máy. Xe tời bao gồm: - 02 động cơ 1 chiều 24KW được điều khiển bằng bộ biến đổi 1 chiều loại Rectivar Schneider RTV - 84C27Q. Nó dùng để khởi động và dừng có gia tốc/ giảm tốc (thời gian quá độ được điều khiển bởiPLC, gia tốc/giảm tốc danh định = 0.434 m/s 2 ) và điều chỉnh tốc độ (tốc độ danh định = 2.170 m/s) theo hướng phải và trái. Bộ biến đổi được nối với PLC qua đường truyền MODBUS để chẩn đoán. - 02 động cơ phanh xoay chiều 0.33 KW để dừng sự cố và phanh tĩnh. Xe tời có thể di chuyển từ 0.00 đến 30.00 mét, mét số 0.00 là vị trí của xe tời ở công tắc giới hạn trái. Vị trí xe tời được điều khiển bằng các công tắc giới hạn và thiết bị mã hoá. 1.2.4. Phễu Gầu ngoạm có thể được dỡ tải vào hai phễu: - Phễu chính (than) được lắp trên máy và được trang bị với 01 panen truyền tín hiệu trọng lượng phễu. - Phễu đá vôi được lắp trên cầu cảng. 1.2.5. Cơ cấu chắn gió phải và trái. Cơ cấu chắn gió phải và trái bao gồm tất cả các thiết bị điện và cơ để di chuyển cơ cấu chắn gió phải và trái trên phễu chính. Cơ cấu chắn gió phải và trái cần bao gồm: - Một động cơ lồng sóc xoay chiều, hai hướng (thuận - nghịch), 0.55 KW (cho mỗi cơ cấu), có khởi động trực tiếp. Các vị trí thuận và nghịch của cơ cấu chắn gió phải và trái được điều khiển bằng các công tắc giới hạn. 1.2.6. Các cửa phễu trước và sau 7 Các cửa phễu trước và sau bao gồm các thiết bị điện và cơ để di chuyển cửa phễu sau lên / xuống và quay cửa phễu trước lên / xuống. Cửa phễu sau cần bao gồm: - Một động cơ lồng sóc xoay chiều, hai hướng 12.5 KW có khởi động trực tiếp. Cửa phễu phía trước cần bao gồm: - 01 bơm thuỷ lực được dẫn động bằng 01 động cơ lồng sóc, xoay chiều, 1 hướng 4KW, có khởi động trực tiếp. - 02 van điện từ để nâng/hạ cửa phễu trước. Các vị trí lên/xuống của cửa phễu trước và sau được điều khiển bằng các công tắc giới hạn. 1.2.7. Máy cấp kiểu rung. Máy cấp kiểu rung bao gồm các thiết bị điện và cơ để chuyển than từ phễu xuống băng tải. Máy cấp kiểu rung cần bao gồm: Một động cơ lồng sóc xoay chiều 5.5 KW được điều khiển bằng bộ biến đổi xoay chiều loại Altivar Schneider ATV66U90N4 để khởi động và dừng có gia tốc / giảm tốc ( thời gian quá độ được đặt với bộ biến đổi) và điều chỉnh tốc độ. Bộ biến đổi được nối với PLC qua đường truyền MODBUS để ra lệnh và chẩn đoán. 1.2.8. Cơ cấu dẫn động quay máy cấp. Cơ cấu dẫn động quay máy cấp bao gồm các thiết bị điện và cơ để di chuyển máy cấp và xả than vào băng tải 14A hoặc 14B. Cơ cấu dẫn động quay máy cấp bao gồm: - 01 động cơ lồng sóc xoay chiều, hai hướng 1.1 KW có khởi động trực tiếp. - Vị trí 14A và vị trí 14B của máy cấp được điều khiển bằng công tắc giới hạn. 1.2.9. Hệ thống dập bụi. Hệ thống dập bụi bao gồm tất cả các thiết bị điện và cơ để dập bụi trong khi xả than vào phễu.  Hệ thống dập bụi bằng nước. Hệ thống dập bụi bằng nước cần bao gồm: - 01 bơm tăng áp được dẫn động bằng 01 động cơ lồng sóc xoay chiều, 1 hướng 5.5 KW có khởi động trực tiếp. 8 - Van điện từ được lắp ở phần cố định để dập bụi bằng nước trên phễu.  Hệ thống dập bụi bằng không khí: Hệ thống dập bụi bằng không khí cần bao gồm: - 01 quạt ly tâm được dẫn động bằng động cơ lồng sóc xoay chiều N = 5.5 KW có khởi động trực tiếp. - 01 van quay được dẫn động bằng 01 động cơ lồng sóc xoay chiều, 1 hướng 0.75 KW có khởi động trực tiếp. - 01 van điều tiết được dẫn động bằng 01 động cơ lồng sóc xoay chiều 02 hướng 0.75 KW có khởi động trực tiếp. - Vị trí của van điều tiết được điều khiển bằng các công tắc giới hạn. 1.3. Các chế độ vận hành 1.3.1. Chế độ bảo dưỡng. Chế độ bảo dưỡng cho phép nhân viên vận hành điều khiển từng bộ phận của máy từ các tủ điều khiển tại chỗ (L.C.S) đặt ở gần bộ phận được ra lệnh. Ở chế độ này, không thể ra lệnh cho hai hay nhiều bộ phận đồng thời. 1.3.2. Chế độ vận hành bằng tay. Chế độ vận hành bằng tay cho phép nhân viên vận hành điều khiển mỗi một bộ phận của máy. Trong chế độ vận hành bằng tay, có thể ra lệnh cho các bộ phận khác nhau thực hiện các nguyên công dỡ tải. Chế độ vận hành bằng tay có thể thực hiện từ bàn điều khiển. _ Các chế độ và điều kiện để lệnh cho cơ cấu nâng hạ - đóng, mở bằng tay. Phần chung Các vị trí của gầu ngoạm được xác định bởi các công tắc giới hạn hay bộ cảm biến sau: Các bộ mã hoá D - ZT002 trên tang nâng, hạ và D - ZT004 trên tang đóng, mở gầu để thực hiện: - Công tắc giới hạn dừng chuyển động nâng cho tang nâng, hạ gầu. - Công tắc giới hạn dừng chuyển động nâng cho tang đóng, mở gầu. - Công tắc giới hạn giảm tốc độ nâng cho tang nâng, hạ gầu. - Công tắc giới hạn giảm tốc độ nâng cho tang đóng, mở gầu. 9 - Công tắc giới hạn giảm tốc độ hạ cho tang nâng, hạ gầu. - Công tắc giới hạn giảm tốc độ hạ cho tang đóng, mở gầu. - Công tắc giới hạn dừng chuyển động hạ cho tang nâng, hạ gầu. - Công tắc giới hạn dừng chuyển động hạ cho tang đóng, mở gầu. - Công tắc giới hạn đóng gầu ngoạm. - Công tắc giới hạn mở gầu ngoạm. - Công tắc giới hạn giảm tốc độ đóng gầu ngoạm. - Công tắc giới hạn giảm tốc độ mở gầu ngoạm. - D - ZS002.1 - Công tắc giới hạn kiểu cam để kiểm tra bộ mã hoá cho tang nâng, hạ gầu. - D- ZS002.2 - Công tắc giới hạn kiểu cam dừng sự cố khi nâng cho tang nâng, hạ gầu. - D- ZS002.3 - Công tắc giới hạn kiểu cam dừng sự cố khi hạ cho tang nâng, hạ gầu. - D- ZS004.1 - Công tắc giới hạn kiểu cam để kiểm tra bộ mã hoá cho tang nâng, hạ gầu. - D- ZS004.2 - Công tắc giới hạn kiểu cam để dừng sự cố khi nâng cho tang đóng mở gầu. - D- ZS004.2 - Công tắc giới hạn kiểu cam để dừng sự cố khi hạ cho tang đóng mở gầu. Vị trí thực của tời nâng, hạ gầu và đóng mở gầu được thể hiện trên màn hiển thị đặt trên bàn điều khiển: XX,XX [mét] (0.00/+30.00) cần lưu ý rằng màn hiển thị có nhiều chức năng, để có thông tin trên ta đặt công tắc “HOLD/CLOSE/TROLLEY/TRAVEL” sang HOLD hay CLOSE tương ứng.  Lệnh cho gầu ngoạm từ bàn điều khiển • Các điều kiện khả thi (có thể thực hiện) - Bàn điều khiển được đưa vào hoạt động. - Chu trình bán tự động ở các bước 1 hoặc 2. Nếu cần chuyển động thì thiếu ít nhất 1 trong các điều kiện trên làm cho đèn “HOLD/ CLOSE NOT OK” nhấp nháy trên panen đánh tín hiệu và báo động. 10 [...]... điều khiển nâng, hạ - đóng, mở gầu theo hướng tiến (DOWN) hay về phía trước/sang phải (DOWN/ OPEN), thì hệ thống thực hiện việc hạ gầu ngoạm được đóng không hoàn toàn” cho đến khi bộ điều khiển nâng, hạ - đóng, mở gầu ở vị trí O + Các điều kiện chuyển bước: - XR = XP VÀ các động cơ nâng, hạ và đóng, mở gầu dừng → bước 2 - Nhân viên vận hành nhả công tắc “Dead man” của bộ điều khiển nâng, hạ - đóng, mở. .. Động cơ đóng, mở gầu: - Chạy theo hướng nâng với tốc độ phụ thuộc vào vị trí của tay gạt điều khiển + Động cơ nâng, hạ gầu: - Chạy theo hướng nâng với tốc độ phụ thuộc vào vị trí của tay gạt điều khiển, nhưng giới hạn tới 20% - Giới hạn dòng của động cơ tới 20 % dòng danh định để cho phép gầu ngoạm tự động hạ xuống nếu như các dây cáp nâng, hạ gầu được giữ (động cơ được hạn chế theo hướng hạ bởi gầu ngoạm),... nhau cho các động cơ nâng, hạ và đóng, mở gầu Đối với cả hai động cơ, tốc độ max là 1.67 m/s và gia tốc/giảm tốc không đổi và bằng 0.668 m/s2 • Hạ gầu ngoạm được đóng không hoàn toàn Việc này được thực hiện bằng cách gạt tay gạt điều khiển chỉ theo hướng tiến (DOWN) Các động cơ nâng, hạ và đóng, mở gầu theo hướng hạ được đóng điện cho chuyển động này Để duy trì góc độ mở gầu ngoạm không đổi, hệ thống. .. man” của bộ điều khiển nâng, hạ - đóng, mở gầu → bước 9  Bước 9: + Các hoạt động: - Hệ thống dừng các động cơ nâng, hạ và đóng, mở gầu và xe tời + Các điều kiện chuyển bước: - Các động cơ nâng, hạ và đóng, mở gầu và xe tời dừng → bước 18 CHƯƠNG 2 TỔNG QUAN VỀ WINCC 2.1 Khái niệm chung WinCC (Windows Control Center) là một hệ thống phần mềm điều khiển giám sát công nghiệp (Tích hợp giao diện người máy... là 2 m/s ,và với gia tốc/giảm tốc là 0.8 m/s 2 Chuyển động sẽ được dừng bởi hệ thống khi gầu được mở hoàn toàn • Nâng gầu ngoạm đã được đóng Việc này được thực hiện bằng cách gạt tay gạt điều khiển chỉ theo hướng lùi (UP) Các động cơ tời nâng, hạ và đóng, mở gầu theo hướng nâng được đóng điện cho chuyển động này Hệ thống bảo đảm phân phối tải cho các động cơ Nếu tổng tải là X, động cơ đóng, mở gầu chịu... 5%X và động cơ nâng, hạ gầu chịu tải là X/2 - 5%X Đối với cả hai động cơ, tốc độ max là 1.67 m/s và gia tốc/giảm tốc sẽ không đổi và bằng 0.668 m/s 2 • Hạ gầu ngoạm đã được đóng Việc này được thực hiện bằng cách gạt tay gạt điều khiển chỉ theo hướng tiến (DOWN) Các động cơ nâng, hạ và đóng, mở gầu theo hướng hạ được đóng điện cho chuyển động này Hệ thống phân phối tải cho các động cơ như nâng gầu. .. trì tốc độ giống nhau cho các động cơ nâng, hạ và đóng, mở gầu Đối với cả hai động cơ, tốc độ max là 2 m/s và gia tốc/giảm tốc không đổi, bằng 0.8 m/s 2 • Nâng và đóng gầu ngoạm Việc này được thực hiện bằng cách gạt tay gạt điều khiển chỉ theo hướng lùi (UP) - sang trái (CLOSE) Các động cơ nâng, hạ và đóng, mở gầu theo hướng nâng được đóng điện cho chuyển động này Tay gạt điều khiển càng chuyển về bên... quấn dây nâng, hạ gầu nếu chúng bị trùng (mô men động cơ chỉ đủ để nâng dây) Khi đạt tới công tắc giới hạn giảm chuyển động đóng gầu ngoạm, hệ thống đặt tốc độ của các động cơ nâng, hạ và đóng, mở gầu tới 20% tốc độ danh định Khi đạt tới công tắc giới hạn dừng đóng gầu ngoạm, hệ thống tác động bước tiếp theo c Kết thúc bước đóng Trong bước này tốc độ không đổi (20% tốc độ max) và không phụ thuộc vào vị... tốc không đổi và bằng 0.668 m/s 2 12 • Nâng và mở gầu ngoạm Việc này được thực hiện bằng cách gạt tay gạt điều khiển chỉ theo hướng lùi (UP) - sang phải (OPEN) Các động cơ nâng, hạ và đóng, mở gầu theo hướng nâng được đóng điện cho chuyển động này Nếu tay gạt điều khiển được gạt về bên phải càng nhiều, thì tốc độ động cơ đóng, mở gầu càng thấp hơn (tới điểm dừng) tốc độ động cơ nâng, hạ gầu Nếu trong... (CLOSE) Các động cơ nâng, hạ và đóng, mở gầu theo hướng nâng được đóng điện cho chuyển động này Nếu tay gạt điều khiển chuyển về bên trái càng nhiều, thì tốc độ động cơ đóng, mở gầu càng thấp hơn (tới điểm dừng) tốc độ động cơ nâng, hạ gầu Nếu trong quá trình này, gầu ngoạm đóng hoàn toàn, hệ thống sẽ tiến hành như đã nói ở mục 5.3.2.6 Đối với cả hai động cơ, tốc độ max sẽ là 1.67 m/s và gia tốc/giảm . cho sự nghiệp công nghiệp hóa hiện đại hóa. Vì vậy nhóm chúng em đã được nghiên cứu về đề tài: Thiết kế chế tạo mô hình mô phỏng hệ điều khiển giám sát cho hệ thống xe cầu, xe con, nâng hạ và. quá độ được điều khiển bởi PLC: đóng, nâng và hạ khi gầu ngoạm mở không hết = 0.668 m/s 2 , mở và hạ với gầu ngoạm mở hết = 0.8 m/s 2 ) và điều chỉnh tốc độ (nâng và hạ khi gầu ngoạm mở không hết. trình (PLC) , nâng và hạ khi gầu ngoạm mở không hết = 0,668 m/s 2 , hạ khi gầu ngoạm mở hết = 0.8 m/s 2 ) và điều chỉnh tốc độ (nâng và hạ khi gầu ngoạm mở không hết = 1.67 m/s, hạ khi gầu ngoạm mở