thiết kế bộ điều khiển pid bằng phương pháp ziegler nichols

Thiết kế bộ điều khiển PID thích nghi điều khiển tốc độ động cơ điện một chiều có moomen quán tính thay đổi

... tham s PID theo phương pháp Ziegler- Nichols th nh t 21 2.2 Các tham s PID theo phương pháp Ziegler- Nichols th hai 22 2.3 Các tham s PID theo phương pháp Chien-Hrones-Reswick 23 2.4 Các tham s PID ... Phương pháp t ng T c a Kuhn - Phương pháp t i ưu modul phương pháp t i ưu ñ i x ng - Phương pháp t i ưu theo sai l ch bám 2.2.2 Các phương pháp xác ñ nh tham s b ñi u n PID 2.2.2.1 Phương pháp Ziegler- Nichols ... tham s PID theo phương pháp Ziegler- Nichols th nh t Thông s kp TI TD P T2/(k.T1) - - PI 0,9T2/(k.T1) T1/0,3 - PID 1,2T2/(k.T1) 2T1 0,5T1 BĐK Phương pháp Ziegler- Nichols th hai: Phương pháp áp...

88
3,150
24

Thiết Kế Bộ Điều Khiển PID Mờ Cho Lò Nhiệt

Danh mục: Điện - Điện tử - Viễn thông

... : nhamnd@gmail.com Tài liệu tham khảo : Điều khiển tự động ij , yij Biểu diễn luật điều khiển thể không gian: Luật điều khiển KP không gian Luật điều khiển KI không gian Mọi thông tin chi tiết ... 6b3 Cấu trúc điều khiển mờ Một điều khiển mờ gồm khâu Khâu mờ hóa Thực luật hợp thành Khâu giải mờ II CÁC BƯỚC THIẾT KẾ : G( S ) K (1 Ts ) * (1 Ls ) = 2, T = 100, L = 500 Ở thiết kế xin chọn tỷ ... : Điều khiển tự động 6b2 Phương pháp độ cao Từ công thức (*), hàm thuộc có dạng singleton hì ta : m yk H k y' k m Hk k Với HK = μB’k(y) Đây công thức giải mờ theo phương pháp độ 6b3 Cấu trúc điều...

11
3,001
13

Thiết kế bộ điều khiển PID

Danh mục: Điện - Điện tử

... nghiệm Ziegler- Nichols: Luật điều khiển P PI PID Ti ∞ 10L/3 2L Kp T/L 0.9T/L 1.2T/L Td 0 0.5L Với tham số: L/T=0.1 T=20 Ta có: L=2 T=20 Khi ta có tham số điều khiển sau: Luật điều khiển P PI PID ... assignpid (pid) ; [t,x,y]=sim(model,tspan,opt); e= y-1; ‘assignpid (pid) ’: function assignpid (pid) assignin(‘base’,’Kp’ ,pid( 1)); assignin(‘base’,’Ki’ ,pid( 2)); assignin(‘base’,’Kd’ ,pid( 3)); pid. m’: ... Matlab ta thu kết sau: - - Quá trình độ hệ thống: Đồ thị điểm cực điểm không: - Đường đặc tính tần: Nhận xét: Với thông số ban đầu điều khiển PID tính theo công thức thực nghiệm Ziegler- Nichols hệ...

22
1,639
17

Thiết kế bộ điều khiển PID mờ cho tay máy 3 bậc tự do

Danh mục: Kỹ thuật

... GIÁ K T QU B ĐI U KHI N PID VÀ B ĐI U KI N PID M 5.1 H th ng ñi u n tay máy s d ng b ñi u n PID 5.1.1 Mô hình simulink c a h th ng Hình 5.1: Mô hình h th ng s d ng b ñi u n PID - 15 5.1.2 K t qu ... Mô t toán h c tay máy DOF b ng phương trình vi phân 3.2.3.1 Thành l p hàm Lagrange 3.2.3.2 Mô t h b ng phương trình Lagrange b c hai 3.2.4 Mô t h tay máy 3DOF b ng phương trình tr ng thái Các moomen ... V i phương trình tr ng thái kh p c a tay máy ba b c ta th y ñư c tay máy ba b c h có tính phi n m nh Chương – THI T K B ĐI U KHI N PID M ĐI U KHI N TAY MÁY B C T DO 4.1 T ng h p h ñi u n PID...

26
1,177
1

Thiết kế bộ điều khiển pid thích nghi điều khiển tốc độ động cơ điện một chiều có mômen quán tính thay đổi

Danh mục: Kỹ thuật

... PID 2.2.2 Các phương pháp xác ñ nh tham s b ñi u n PID 2.2.2.1 Phương pháp Ziegler- Nichols 2.2.2.2 Phương pháp Chien-Hrones-Reswick 2.2.2.3 Phương pháp t i ưu modul Phương pháp t i ưu modul phương ... nghiên c u phương pháp ñi u n thích nghi ñ ñi u n t c ñ ñ ng ñi n m t chi u Phương pháp nghiên c u Đ th c hi n nghiên c u ñ tài khoa h c này, c n ph i k t h p phương pháp sau: - Phương pháp nghiên ... di n m t chi u Các phương pháp xác ñ nh b ñi u n PID C u trúc ñi u n ñ ng ñi n m t chi u Chương Đi u n thích nghi Gi i thi u t ng quan v lý thuy t ñi u n thích nghi Các phương pháp thi t k lu t...

26
799
0

thiết kế bộ điều khiển pid số trên nền vi điều khiển pic

Danh mục: Điện - Điện tử - Viễn thông

... : Thiết kế điều khiển PID số 57 2.1 Thiết kế mô hình phần cứng mạch điều khiển 57 2.1.1 Yêu cầu thiết kế 57 2.1.2 Các khối chức kit điều khiển 58 a) Khối vi điều khiển ... 76 3.2 Thiết kế luật điều khiển PID 77 3.2.1 Phương pháp Ziegler- Nichols1 77 3.2.2 Phương pháp IMC 77 3.2.3 Mô đánh giá chất lượng điều khiển 78 3.3 Thiết bị chấp ... khiển PID ứng dụng nhiều điều khiển thích nghi,bền vững mang lại hiệu cao cấu chỉnh định Bài toán thiết kế điều khiển động chiều toán quen thuộc ngành điều khiển tự động Có thể thiết kế điều khiển...

111
2,210
3

Thiết kế bộ điều khiển PID neural có chỉnh định thích nghi trọng số của mạng thiết kế mạch dùng ATMEGA 128

Danh mục: Điện - Điện tử - Viễn thông

... trng s wP , wI , wD ca b iu khin PID- Neural Hỡnh 2.1 l s ca h thng iu khin vi b iu khin PID- Neural cú chnh nh thớch nghi trng s ca mng Hỡnh 2.2 l s b iu khin PID- Neural cú chnh nh thớch nghi ... cỏc kt qu mụ phng b iu khin PID- Neural cú chnh nh thớch nghi trng s ca mng vi cỏc loi i tng v iu kin mụ phng khỏc Cỏc kt qu ny c so sỏnh vi cỏc kt qu iu khin t b PID truyn 39 thng Tớn hiu mu ... khin PID- Neural: B iu khin cú h s thớch nghi = v cỏc trng s cú giỏ tr ban u l 2 w11 = 1.685, w 21 = 2.765, w 31 = 0.4378 Mụ hỡnh iu khin: Hỡnh 3.4: Mụ hỡnh iu khin vi i tng n nh B iu khin PID...

94
748
3

Nghiên cứu thiết kế bộ điều khiển PID mờ

Danh mục: Kỹ thuật

... đề tài “Nghiên cứu thiết kế điều khiển PID mờ” đƣợc chia làm chƣơng nhƣ sau: Chƣơng I : Tổng quan điều khiển PID Chƣơng II : Bộ điều khiển mờ Chƣơng III : Thiết kế điều khiển PID mờ Lĩnh vực nghiên ... http://www.lrc-tnu.edu.vn 2.6.5 Bộ điều khiển mờ tự chỉnh cấu trúc 66 2.7 KẾT LUẬN CHƢƠNG 67 Chƣơng THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN PID MỜ 68 3.1 ĐẶT VẤN ĐỀ 68 3.2 THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ CHỈNH ... uI e _ PID uD u Đối tƣợng điều khiển y b) Hình1.9: Điều khiển với điều khiển PID Bộ điều khiển PID đƣợc sử dụng rộng rãi để điều khiển đối tƣợng SISO theo nguyên lý hồi tiếp Hình1.9b Lý PID đƣợc...

110
1,342
14

thiết kế bộ điều khiển pid điều khiển hệ động cơ - bánh xe

Danh mục: Điện - Điện tử - Viễn thông

... xứng 1.3.2 Các phương pháp xác định tham số điều khiển PID a) Phương pháp Ziegler- Nichols Phương pháp Ziegler- Nichols phương pháp thực nghiệm để xác định tham số điều khiển P, PI PID dựa vào đáp ... truyền đạt điều khiển PID:   R ( s ) = k P 1 + + TD s   Ts  I   Có nhiều phương pháp xác định tham số điều khiển PID: - Phương pháp Ziegler- Nichols - Phương pháp tối ưu modul - Phương pháp ... tượng cần điều khiển Hơn nữa, điều khiển xác giai đoạn tuyến tính giai đoạn phi tuyến phương pháp điều khiển kinh điển không thực 1.3.1 Khái quát điều khiển PID Cấu trúc điều khiển PID gồm có...

52
789
2

Luận văn: Thiết kế bộ điều khiển PID thích nghi điều khiển tốc độ động cơ điện một chiều có moomen quán tính thay đổi docx

Danh mục: Thạc sĩ - Cao học

... tham s PID theo phương pháp Ziegler- Nichols th nh t 21 2.2 Các tham s PID theo phương pháp Ziegler- Nichols th hai 22 2.3 Các tham s PID theo phương pháp Chien-Hrones-Reswick 23 2.4 Các tham s PID ... Phương pháp t ng T c a Kuhn - Phương pháp t i ưu modul phương pháp t i ưu ñ i x ng - Phương pháp t i ưu theo sai l ch bám 2.2.2 Các phương pháp xác ñ nh tham s b ñi u n PID 2.2.2.1 Phương pháp Ziegler- Nichols ... tham s PID theo phương pháp Ziegler- Nichols th nh t Thông s kp TI TD P T2/(k.T1) - - PI 0,9T2/(k.T1) T1/0,3 - PID 1,2T2/(k.T1) 2T1 0,5T1 BĐK Phương pháp Ziegler- Nichols th hai: Phương pháp áp...

88
558
2

báo cáo nghiên cứu khoa học ' thiết kế bộ điều khiển pid bền vững cho hệ thống phi tuyến bậc hai nhiều đầu vào - nhiều đầu ra và ứng dụng trong điều khiển tay máy công nghiệp'

Danh mục: Báo cáo khoa học

... hiệu điều khiển tương đương điều khiển trượt trước [3] Thêm vào hệ số điều khiển PID thông thường [4] xác định tường minh đối tượng điều khiển tuyến tính Trong phần II, lý thuyết điều khiển PID ... Từ kết mô việc xác định thông số điều khiển ta tính hệ số KPi, KIi, KDi dễ dàng, kết có nhờ vào việc chứng minh điều khiển PID bền vững mục II Đây kết mang tính khoa học cao mà hệ số điều khiển ... PID cho đối tượng phi tuyến MIMO xác định công thức rõ ràng KẾT LUẬN Bài báo nêu phương pháp xây dựng điều khiển PID bền vững áp dụng để điều khiển hệ phi tuyến MIMO tay máy công nghiệp Các kết...

8
632
6

Nghiên cứu và thiết kế bộ điều khiển PID để điều khiển động cơ điện một chiều trên cơ sở lập trình LabVIEW

Danh mục: Điện - Điện tử - Viễn thông

... cứu thiết kế điều khiển PID để điều khiển động điện chiều sở lập trình LabVIEW” thiết kế điều khiển PID để điều khiển động điện chiều kích từ nam châm vĩnh cửu đồng thời thiết kế thí nghiệm điều ... tiếp với thiết bị phần cứng để điều khiển động điện chiều 21 CHƯƠNG 3: GIỚI THIỆU VỀ BỘ ĐIỀU KHIỂN PID 3.1 Khái niệm Bộ điều khiển tỷ lệ - tích phân – vi phân (bộ điều khiển PID) điều khiển có ... vào (input hay giá trị mong muốn) Bộ điều khiển PID thực nhiệm vụ giảm tối đa sai số cách điều chỉnh giá trị điều khiển đầu vào Bộ điều khiển PID có ưu điểm thiết kế dễ dàng, chất lượng tương đối...

65
8,568
37

Thiểt kế bộ điều khiển PID số sử dụng PLC

Danh mục: Lập trình

...

96
677
1

đồ án : Thiết kế bộ điều khiển PID SỐ TRÊN NỀN VI ĐIỀU KHIỂN PIC

Danh mục: Điện - Điện tử

... : Thiết kế điều khiển PID số 57 2.1 Thiết kế mô hình phần cứng mạch điều khiển 57 2.1.1 Yêu cầu thiết kế 57 2.1.2 Các khối chức kit điều khiển 58 a) Khối vi điều khiển ... 76 3.2 Thiết kế luật điều khiển PID 77 3.2.1 Phương pháp Ziegler- Nichols1 77 3.2.2 Phương pháp IMC 77 3.2.3 Mô đánh giá chất lượng điều khiển 78 3.3 Thiết bị chấp ... điều khiển 65 b) Thuật toán PID số 66 2.2.3 Thiết kế phần mềm điều khiển giám sát máy tính 69 2.3 Kit điều khiển 71 Chương : Ứng dụng điều khiển PID số điều...

129
668
2

Thiết kế bộ điều khiển PID số trên nền vi điều khiển PIC năm 2014

Danh mục: Kỹ thuật lập trình

... : Thiết kế điều khiển PID số 57 2.1 Thiết kế mô hình phần cứng mạch điều khiển 57 2.1.1 Yêu cầu thiết kế 57 2.1.2 Các khối chức kit điều khiển 58 a) Khối vi điều khiển ... 76 3.2 Thiết kế luật điều khiển PID 77 3.2.1 Phương pháp Ziegler- Nichols1 77 3.2.2 Phương pháp IMC 77 3.2.3 Mô đánh giá chất lượng điều khiển 78 3.3 Thiết bị ... Loop điều khiển 65 b) Thuật toán PID số 66 2.2.3 Thiết kế phần mềm điều khiển giám sát máy tính 69 2.3 Kit điều khiển 71 Chương : Ứng dụng điều khiển PID...

159
307
3

Xây dựng mô hình và thiết kế bộ điều khiển cân bằng robot hai bánh sử dụng vi điều khiển PIC

Danh mục: Kỹ thuật

... TD điều khiển PID, vài phương pháp thường sử dụng: - Phương pháp Ziegler- Nichols - Phương pháp Chien-Hrones-Reswick - Phương pháp tổng số thời gian (Kuhn) - Phương pháp tối ưu modul phương pháp ... toán điều chỉnh giá trị điều khiển ngõ Sơ đồ hệ thống điều khiển dùng PID: Hình Sơ đồ hệ thống điều khiển dùng PID Một điều khiển PID gồm thành phần: P (proportional) – tạo tín hiệu điều khiển ... số điều khiển tiệm cận Ưu điểm phương pháp đơn giản hóa việc thiết kế nhờ chuyển đổi hệ điều khiển phi tuyến hệ điều khiển tuyến tính Tuy nhiên, chưa khảo sát hệ điều khiển bám quỹ đạo Phương pháp...

89
1,064
1

Thiết kế bộ điều khiển PID để điều khiển và ổn định mức nước cấp bình bao hơi mô hình nhà máy nhiệt điện

Danh mục: Kỹ thuật

... Cascade Việc thiết kế Hình 3.13: Cấu trúc hệ mờ lai Cascade 17 điều khiển mờ lai thực việc thiết kế khâu điều khiển mờ sau kết hợp với điều khiển PID: Mô điều khiển thiết kế Sơ đồ mô điều khiển mờ ... 2.2 Thiết kế điều khiển PID để điều khiển ổn định mức nước cấp bình bao mô hình nhà máy nhiệt điện 2.2.1 Tổng quan điều khiển PID Bộ điều khiển gọi PID viết tắt từ thành phần điều khiển : khuếch ... nước cấp bình bao - Lựa chọn phương pháp điều khiển PID để điều khiển ổn định mức nước cấp bình bao mô hình nhà máy nhiệt điện Chương THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN PID ĐỂ ĐIỀU KHIỂN VÀ ỔN ĐỊNH MỨC NƯỚC...

21
773
0

tóm tắt luận văn thạc sĩ THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN PID THÍCH NGHI, ỨNG DỤNG NÂNG CAO CHẤT LƯỢNG HỆ ĐIỀU KHIỂN QUÁ TRÌNH

Danh mục: Kỹ thuật

... - Khi KD = v TI = quy lut PID tr thnh quy lut P - Khi KD = quy lut PID tr thnh quy lut PI - Khi TI = quy lut PID tr thnh quy lut PD 1.3.2 B iu khin PID s B iu khin PID s, tớn hiu vo (bin cn ... cho vic lp trỡnh ci t Thut toỏn PID s c xõy dng bng cỏch giỏn on thut toỏn PID liờn tc Hỡnh 1.9 S b iu khin PID s 1.3.3 B iu khin PID thớch nghi S cu trỳc ca b PID Thớch nghi trờn hỡnh 1.10 Hỡnh ... tỏc gi tin hnh thit k b iu khin PID 2.2 TNG HP B IU KHIN PID 2.2.1 Cỏc phng phỏp tng hp PID 2.2.1.1 Tng hp b iu khin trờn c s hm quỏ h(t) a Phng phỏp Ziegler - Nichols * Phng phỏp Phng phỏp ny...

25
468
1

tóm tắt luận văn thạc sĩ kỹ thuật NGHIÊN cứu THIẾT kế bộ điều KHIỂN PID mờ

Danh mục: Kỹ thuật

... Với đề tài “ Nghiên cứu thiết kế điều khiển PID mờ ” chia làm chương sau : Chương I : Tổng quan điều khiển PID Chương II : Bộ điều khiển mờ Chương III : Thiết kế điều khiển PID mờ Lĩnh vực nghiên ... chung 2.6.2 Bộ điều khiển mờ lai kinh điển 2.6.3 Bộ điều khiển mờ lai cascade 2.6.4 Bộ điều khiển mờ chỉnh định tham số điều khiển PID 2.6.5 Bộ điều khiển mờ tự chỉnh cấu trúc 2.7 KẾT LUẬN CHƯƠNG ... Chương THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN PID MỜ HV: Nguyễn Văn Thiện K11- TĐH LUẬN VĂN CAO HỌC 3.1 ĐẶT VẤN ĐỀ 3.2 THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ CHỈNH ĐỊNH THAM SỐ PID 3.2.1 Cấu trúc điều khiển Cấu trúc điều khiển...

25
452
0