thiết kế bộ điều khiển pid bằng phương pháp đại số

Thiết kế bộ điều khiển PID dự báo với cửa sổ dự báo vô hạn để điều khiển thích nghi hệ truyền động bánh răng

... tớch phõn cú (1) m hm truyn ca b iu khin PID khụng liờn tc cú th mt ba dng sau [3]: Ta T (z 1) GPID (z ) kp D TI (z 1) Ta z Ta z T (z 1) GPID (z ) kp D Ta z TI (z 1) (5) u ... Cu trỳc h iu khin s dng PID d bỏo luụn tn ti nu cú bm xT , thm cũn cú th k p 2.3 Thut toỏn PID d bỏo vi ca s d bỏo vụ hn nhiu Hỡnh mụ t nguyờn lý chnh nh d bỏo tham s PID cho h tuyn tớnh núi ... ta hon ton khng nh c rng b iu khin PID thớch nghi ca bi bỏo ó khỏng c tt nhiu u cú ln tớn hiu o Hn na, khỏc vi nhng b iu khin PID thụng thng khỏc, b iu khin PID d bỏo ny ó khụng to hiu ng sai...

6
442
0

Thiết kế bộ điều khiển PID thích nghi điều khiển tốc độ động cơ điện một chiều có moomen quán tính thay đổi

Danh mục: Thạc sĩ - Cao học

... Phương pháp t ng T c a Kuhn - Phương pháp t i ưu modul phương pháp t i ưu ñ i x ng - Phương pháp t i ưu theo sai l ch bám 2.2.2 Các phương pháp xác ñ nh tham s b ñi u n PID 2.2.2.1 Phương pháp ... tham s PID theo phương pháp Ziegler-Nichols th nh t 21 2.2 Các tham s PID theo phương pháp Ziegler-Nichols th hai 22 2.3 Các tham s PID theo phương pháp Chien-Hrones-Reswick 23 2.4 Các tham s PID ... tham s PID theo phương pháp Chien-Hrones-Reswick Thông s kp TI TD P 7b/10ak - - PI 6b/5ak B - PID 19b/20ak 27b/20 47a/100 BĐK 2.2.2.3 Phương pháp t i ưu modul Phương pháp t i ưu modul phương pháp...

88
3,150
24

Thiết Kế Bộ Điều Khiển PID Mờ Cho Lò Nhiệt

Danh mục: Điện - Điện tử - Viễn thông

... cách giải mờ xin đưa hai cách giải mờ phổ biến giải mờ theo phương pháp cực đại, giải mờ theo phương pháp trọng tâm 6a Phương pháp cực đại Các bước thực Xác định miền chứa giá trị Y’, Y’ giá trị ... : nhamnd@gmail.com Tài liệu tham khảo : Điều khiển tự động ij , yij Biểu diễn luật điều khiển thể không gian: Luật điều khiển KP không gian Luật điều khiển KI không gian Mọi thông tin chi tiết ... 6b3 Cấu trúc điều khiển mờ Một điều khiển mờ gồm khâu Khâu mờ hóa Thực luật hợp thành Khâu giải mờ II CÁC BƯỚC THIẾT KẾ : G( S ) K (1 Ts ) * (1 Ls ) = 2, T = 100, L = 500 Ở thiết kế xin chọn tỷ...

11
3,001
13

Thiết kế bộ điều khiển PID

Danh mục: Điện - Điện tử

... s + 15 Với luật P, PI, PID ta có thông số Kp, Ti, Td khác Ta khảo sát hệ thống với luật điều khiển khác nhau: a)Luật P: Bộ điều khiển khâu khuyếch đại với hệ số khuyếch đại: Kp=10 Sơ đồ khối hệ ... assignpid (pid) ; [t,x,y]=sim(model,tspan,opt); e= y-1; ‘assignpid (pid) ’: function assignpid (pid) assignin(‘base’,’Kp’ ,pid( 1)); assignin(‘base’,’Ki’ ,pid( 2)); assignin(‘base’,’Kd’ ,pid( 3)); pid. m’: ... L/T=0.1 T=20 Ta có: L=2 T=20 Khi ta có tham số điều khiển sau: Luật điều khiển P PI PID Ti ∞ 6.667 Kp 10 12 Td 0 Xét hệ thống với luật điều khiển P, PI, PID : Từ hàm truyền đối tượng: WĐT(s)= e...

22
1,639
17

Thiết kế bộ điều khiển PID mờ cho tay máy 3 bậc tự do

Danh mục: Kỹ thuật

... GIÁ K T QU B ĐI U KHI N PID VÀ B ĐI U KI N PID M 5.1 H th ng ñi u n tay máy s d ng b ñi u n PID 5.1.1 Mô hình simulink c a h th ng Hình 5.1: Mô hình h th ng s d ng b ñi u n PID - 15 5.1.2 K t qu ... Mô t toán h c tay máy DOF b ng phương trình vi phân 3.2.3.1 Thành l p hàm Lagrange 3.2.3.2 Mô t h b ng phương trình Lagrange b c hai 3.2.4 Mô t h tay máy 3DOF b ng phương trình tr ng thái Các moomen ... V i phương trình tr ng thái kh p c a tay máy ba b c ta th y ñư c tay máy ba b c h có tính phi n m nh Chương – THI T K B ĐI U KHI N PID M ĐI U KHI N TAY MÁY B C T DO 4.1 T ng h p h ñi u n PID...

26
1,177
1

Thiết kế bộ điều khiển pid thích nghi điều khiển tốc độ động cơ điện một chiều có mômen quán tính thay đổi

Danh mục: Kỹ thuật

... PID 2.2.2 Các phương pháp xác ñ nh tham s b ñi u n PID 2.2.2.1 Phương pháp Ziegler-Nichols 2.2.2.2 Phương pháp Chien-Hrones-Reswick 2.2.2.3 Phương pháp t i ưu modul Phương pháp t i ưu modul phương ... nghiên c u phương pháp ñi u n thích nghi ñ ñi u n t c ñ ñ ng ñi n m t chi u Phương pháp nghiên c u Đ th c hi n nghiên c u ñ tài khoa h c này, c n ph i k t h p phương pháp sau: - Phương pháp nghiên ... di n m t chi u Các phương pháp xác ñ nh b ñi u n PID C u trúc ñi u n ñ ng ñi n m t chi u Chương Đi u n thích nghi Gi i thi u t ng quan v lý thuy t ñi u n thích nghi Các phương pháp thi t k lu t...

26
799
0

thiết kế bộ điều khiển pid số trên nền vi điều khiển pic

Danh mục: Điện - Điện tử - Viễn thông

... : Thiết kế điều khiển PID số 57 2.1 Thiết kế mô hình phần cứng mạch điều khiển 57 2.1.1 Yêu cầu thiết kế 57 2.1.2 Các khối chức kit điều khiển 58 a) Khối vi điều khiển ... Loop điều khiển 65 b) Thuật toán PID số 66 2.2.3 Thiết kế phần mềm điều khiển giám sát máy tính 69 2.3 Kit điều khiển 71 Chương : Ứng dụng điều khiển PID số ... ứng dụng nhiều cài đặt thiết kế điều khiển cho đối tượng công nghiệp Trên sở muốn tìm hiểu lĩnh vực vi điều khiển chúng em chọn đề tài: Thiết kế điều khiển PID số vi điều khiểnPIC Vì khả thời gian...

111
2,210
3

Thiết kế bộ điều khiển PID neural có chỉnh định thích nghi trọng số của mạng thiết kế mạch dùng ATMEGA 128

Danh mục: Điện - Điện tử - Viễn thông

... trng s wP , wI , wD ca b iu khin PID- Neural Hỡnh 2.1 l s ca h thng iu khin vi b iu khin PID- Neural cú chnh nh thớch nghi trng s ca mng Hỡnh 2.2 l s b iu khin PID- Neural cú chnh nh thớch nghi ... cỏc kt qu mụ phng b iu khin PID- Neural cú chnh nh thớch nghi trng s ca mng vi cỏc loi i tng v iu kin mụ phng khỏc Cỏc kt qu ny c so sỏnh vi cỏc kt qu iu khin t b PID truyn 39 thng Tớn hiu mu ... khin PID- Neural: B iu khin cú h s thớch nghi = v cỏc trng s cú giỏ tr ban u l 2 w11 = 1.685, w 21 = 2.765, w 31 = 0.4378 Mụ hỡnh iu khin: Hỡnh 3.4: Mụ hỡnh iu khin vi i tng n nh B iu khin PID...

94
748
3

Nghiên cứu thiết kế bộ điều khiển PID mờ

Danh mục: Kỹ thuật

... đề tài “Nghiên cứu thiết kế điều khiển PID mờ” đƣợc chia làm chƣơng nhƣ sau: Chƣơng I : Tổng quan điều khiển PID Chƣơng II : Bộ điều khiển mờ Chƣơng III : Thiết kế điều khiển PID mờ Lĩnh vực nghiên ... 64 2.6.2 Bộ điều khiển mờ lai kinh điển 65 2.6.3 Bộ điều khiển mờ lai cascade 65 2.6.4 Bộ điều khiển mờ chỉnh định tham số điều khiển PID 66 Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học ... http://www.lrc-tnu.edu.vn 2.6.5 Bộ điều khiển mờ tự chỉnh cấu trúc 66 2.7 KẾT LUẬN CHƢƠNG 67 Chƣơng THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN PID MỜ 68 3.1 ĐẶT VẤN ĐỀ 68 3.2 THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ CHỈNH...

110
1,342
14

thiết kế bộ điều khiển pid điều khiển hệ động cơ - bánh xe

Danh mục: Điện - Điện tử - Viễn thông

... số điều khiển PID: - Phương pháp Ziegler-Nichols - Phương pháp tối ưu modul - Phương pháp tối ưu đối xứng 1.3.2 Các phương pháp xác định tham số điều khiển PID a) Phương pháp Ziegler-Nichols Phương ... 1.1.3 .Điều khiển động điện chiều 1.2.Yêu cầu công nghệ 1.3 .Phương pháp tổng hợp điều khiển động điện chiều 1.3.1.Khái quát điều khiển PID 1.3.2.Các phương pháp xác định tham số điều khiển PID 11 ... 1.1.3 .Điều khiển động điện chiều 1.2.Yêu cầu công nghệ 1.3 .Phương pháp tổng hợp điều khiển động điện chiều 1.3.1.Khái quát điều khiển PID 1.3.2.Các phương pháp xác định tham số điều khiển PID Chương...

52
789
2

Luận văn: Thiết kế bộ điều khiển PID thích nghi điều khiển tốc độ động cơ điện một chiều có moomen quán tính thay đổi docx

Danh mục: Thạc sĩ - Cao học

... Phương pháp t ng T c a Kuhn - Phương pháp t i ưu modul phương pháp t i ưu ñ i x ng - Phương pháp t i ưu theo sai l ch bám 2.2.2 Các phương pháp xác ñ nh tham s b ñi u n PID 2.2.2.1 Phương pháp ... tham s PID theo phương pháp Ziegler-Nichols th nh t 21 2.2 Các tham s PID theo phương pháp Ziegler-Nichols th hai 22 2.3 Các tham s PID theo phương pháp Chien-Hrones-Reswick 23 2.4 Các tham s PID ... tham s PID theo phương pháp Chien-Hrones-Reswick Thông s kp TI TD P 7b/10ak - - PI 6b/5ak B - PID 19b/20ak 27b/20 47a/100 BĐK 2.2.2.3 Phương pháp t i ưu modul Phương pháp t i ưu modul phương pháp...

88
558
2

báo cáo nghiên cứu khoa học ' thiết kế bộ điều khiển pid bền vững cho hệ thống phi tuyến bậc hai nhiều đầu vào - nhiều đầu ra và ứng dụng trong điều khiển tay máy công nghiệp'

Danh mục: Báo cáo khoa học

... Từ kết mô việc xác định thông số điều khiển ta tính hệ số KPi, KIi, KDi dễ dàng, kết có nhờ vào việc chứng minh điều khiển PID bền vững mục II Đây kết mang tính khoa học cao mà hệ số điều khiển ... nhiễu bên tác động Bộ điều khiển PID bền vững đưa giảm việc tính toán phức tạp thành phần tín hiệu điều khiển tương đương điều khiển trượt trước [3] Thêm vào hệ số điều khiển PID thông thường [4] ... PID cho đối tượng phi tuyến MIMO xác định công thức rõ ràng KẾT LUẬN Bài báo nêu phương pháp xây dựng điều khiển PID bền vững áp dụng để điều khiển hệ phi tuyến MIMO tay máy công nghiệp Các kết...

8
632
6

Nghiên cứu và thiết kế bộ điều khiển PID để điều khiển động cơ điện một chiều trên cơ sở lập trình LabVIEW

Danh mục: Điện - Điện tử - Viễn thông

... cứu thiết kế điều khiển PID để điều khiển động điện chiều sở lập trình LabVIEW” thiết kế điều khiển PID để điều khiển động điện chiều kích từ nam châm vĩnh cửu đồng thời thiết kế thí nghiệm điều ... tiếp với thiết bị phần cứng để điều khiển động điện chiều 21 CHƯƠNG 3: GIỚI THIỆU VỀ BỘ ĐIỀU KHIỂN PID 3.1 Khái niệm Bộ điều khiển tỷ lệ - tích phân – vi phân (bộ điều khiển PID) điều khiển có ... vào (input hay giá trị mong muốn) Bộ điều khiển PID thực nhiệm vụ giảm tối đa sai số cách điều chỉnh giá trị điều khiển đầu vào Bộ điều khiển PID có ưu điểm thiết kế dễ dàng, chất lượng tương đối...

65
8,568
37

Thiểt kế bộ điều khiển PID số sử dụng PLC

Danh mục: Lập trình

...

96
677
1

đồ án : Thiết kế bộ điều khiển PID SỐ TRÊN NỀN VI ĐIỀU KHIỂN PIC

Danh mục: Điện - Điện tử

... : Thiết kế điều khiển PID số 57 2.1 Thiết kế mô hình phần cứng mạch điều khiển 57 2.1.1 Yêu cầu thiết kế 57 2.1.2 Các khối chức kit điều khiển 58 a) Khối vi điều khiển ... điều khiển 65 b) Thuật toán PID số 66 2.2.3 Thiết kế phần mềm điều khiển giám sát máy tính 69 2.3 Kit điều khiển 71 Chương : Ứng dụng điều khiển PID số điều ... tượng điều khiển Nhiều trình công nghiệp việc sử dụng điều khiển PID thay khống chế nhiệt độ, mức, tốc độ…? Ngay lý thuyết điều khiển đại không cho ta hiệu cao điều khiển PID mang lại.Ngoài điều khiển...

129
668
2

Thiết kế bộ điều khiển PID số trên nền vi điều khiển PIC năm 2014

Danh mục: Kỹ thuật lập trình

... : Thiết kế điều khiển PID số 57 2.1 Thiết kế mô hình phần cứng mạch điều khiển 57 2.1.1 Yêu cầu thiết kế 57 2.1.2 Các khối chức kit điều khiển 58 a) Khối vi điều khiển ... điều khiển 65 b) Thuật toán PID số 66 2.2.3 Thiết kế phần mềm điều khiển giám sát máy tính 69 2.3 Kit điều khiển 71 Chương : Ứng dụng điều khiển PID số ... 76 3.2 Thiết kế luật điều khiển PID 77 3.2.1 Phương pháp Ziegler-Nichols1 77 3.2.2 Phương pháp IMC 77 3.2.3 Mô đánh giá chất lượng điều khiển 78 3.3 Thiết bị...

159
307
3

Xây dựng mô hình và thiết kế bộ điều khiển cân bằng robot hai bánh sử dụng vi điều khiển PIC

Danh mục: Kỹ thuật

... TD điều khiển PID, vài phương pháp thường sử dụng: - Phương pháp Ziegler-Nichols - Phương pháp Chien-Hrones-Reswick - Phương pháp tổng số thời gian (Kuhn) - Phương pháp tối ưu modul phương pháp ... Trong Bộ điều khiển tối ưu modul sẽ điều khiển PID với tham số: TI = T1 + T2; TD = T1T2 T T ; Kp = n T1  T2 2k i 3 Ti b Phƣơng pháp tối ƣu đối xứng Việc thiết kế điều khiển PID theo phương pháp ... toán điều chỉnh giá trị điều khiển ngõ Sơ đồ hệ thống điều khiển dùng PID: Hình Sơ đồ hệ thống điều khiển dùng PID Một điều khiển PID gồm thành phần: P (proportional) – tạo tín hiệu điều khiển...

89
1,064
1

Thiết kế bộ điều khiển PID để điều khiển và ổn định mức nước cấp bình bao hơi mô hình nhà máy nhiệt điện

Danh mục: Kỹ thuật

... Cascade Việc thiết kế Hình 3.13: Cấu trúc hệ mờ lai Cascade 17 điều khiển mờ lai thực việc thiết kế khâu điều khiển mờ sau kết hợp với điều khiển PID: Mô điều khiển thiết kế Sơ đồ mô điều khiển mờ ... Thiết kế điều khiển PID để điều khiển ổn định mức nước cấp bình bao mô hình nhà máy nhiệt điện 2.2.1 Tổng quan điều khiển PID Bộ điều khiển gọi PID viết tắt từ thành phần điều khiển : khuếch đại ... nước cấp bình bao - Lựa chọn phương pháp điều khiển PID để điều khiển ổn định mức nước cấp bình bao mô hình nhà máy nhiệt điện Chương THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN PID ĐỂ ĐIỀU KHIỂN VÀ ỔN ĐỊNH MỨC NƯỚC...

21
773
0

tóm tắt luận văn thạc sĩ THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN PID THÍCH NGHI, ỨNG DỤNG NÂNG CAO CHẤT LƯỢNG HỆ ĐIỀU KHIỂN QUÁ TRÌNH

Danh mục: Kỹ thuật

... - Khi KD = v TI = quy lut PID tr thnh quy lut P - Khi KD = quy lut PID tr thnh quy lut PI - Khi TI = quy lut PID tr thnh quy lut PD 1.3.2 B iu khin PID s B iu khin PID s, tớn hiu vo (bin cn ... cho vic lp trỡnh ci t Thut toỏn PID s c xõy dng bng cỏch giỏn on thut toỏn PID liờn tc Hỡnh 1.9 S b iu khin PID s 1.3.3 B iu khin PID thớch nghi S cu trỳc ca b PID Thớch nghi trờn hỡnh 1.10 Hỡnh ... trỡnh sn xut cụng nghip - Phõn tớch phm vi s dng ca cỏc b iu khin PID, PID s, PID thớch nghi Ch nhng u, nhc im ca b iu khin PID iu khin cỏc quỏ trỡnh v hng khc phc nhng nhc im Trờn c s cỏc u...

25
468
1