lời giải hệ dao động 2 bậc tự do
Bài tập hệ dao động 2 bậc tự do
... =0 .25 m Quy luật dao động hệ Bài 23 : Cho hệ hình vẽ Hãy Thiết lập ptvp chuyển động Với α = β = , Xác định tần số riêng vectơ mode tương ứng Bài 24 : Cho hệ hình vẽ Hãy Thiết lập ptvp chuyển động ... chuyển động Xác định tần số riêng vectơ mode tương ứng Quy luật chuyển động hệ Bài 28 : Cho hệ hai bậc tự hình vẽ với α = 0 .25 , m = kg, k= N/ m f(t) = 2* sin(t) N Hãy 1.Các ma trận M, K, C 2. Pt ... chuyển động hệ 3.Xác định tần số riêngvà vectơ mode tương ứng Bài 29 : Cho hệ hai bậc tự hình vẽ với m = kg, k= N/ m IG = m*r2 /2 Hãy Các ma trận M, K, C Bài 30: Cho hệ hình với k1 = k2 = , J1...
- 11
- 1,848
- 17
Mô phỏng trên Matlab cơ cấu chuyển động của rô bốt 2 bậc tự do
... sau: K2 m2 (r r 2 ) (1 .25 ) 21 Nguyễn Đức Minh – Bộ môn Điện tự động công nghiệp Trƣờng Đại học Dân lập Hải Phòng P2 (1 .26 ) m2 gr sin Nhƣ hàm Lagrăng L = K1 + K2 – (P1 + P2) với K1, K2, P1,P2 đƣợc ... ta đƣợc: L q2 L r m2 r m2 g sin (1.33) Thay (1. 32) (1.33) vào (1.11) ta đƣợc: 22 Nguyễn Đức Minh – Bộ môn Điện tự động công nghiệp Trƣờng Đại học Dân lập Hải Phòng Fr m2 r m2 r m2 g sin (1.34) ... m1r 12 m2 r 2m2 r r (1 .28 ) Đạo hàm hàm Lagrăng theo biến khớp θ ta đƣợc: L q1 L m1 gr1 cos Viết lại hàm (1.11) ta có: m2 gr cos i d dt (1 .29 ) L L qi qi Thay (1 .28 ) (1 .29 ) vào ta đƣợc: m1r12...
- 43
- 1,835
- 4
Đồ án tốt nghiệp thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự do
... -1/2m2S2l2 2 - m2S2l2 θ1 2 Tương tự i = 2 & & &2 & & & & & &2 h = ∑ ∑ h 2km θk θm = h 21 1 θ1 + h 21 2 θ1 θ + h 22 1 2 θ1 + h 22 2 θ = 1/ 2m 2S2l2 θ1 k =1 m =1 Như : ⎡ ⎤ & & & ⎢1/ 2m 2S2l 2 − ... 3m2l + m2C2l / 3m2l + / 2m2l 2C2 ⎤ ⎥ ⎢F ⎥ = ⎢ 2 / 3m2l ⎣ M ⎦ ⎣ / 3m2l + / 2m2l C2 ⎦ + ⎡ ⎤ & & & ⎢1/ 2m 2S2l 2 − m 2S2l θ1 2 ⎥ ⎡− / 2m2 glC1 − / 2m2 glC 12 + m2 glC1 ⎤ ⎥ ⎢ ⎥ + ⎢ / 2m2 gl 2C 12 ... / 3m2l ⎢ lC 12 ⎥ ⎢ ⎥ 0 ⎥⎢ ⎥⎢ 0 ⎦ ⎢− / 2m2l ⎣ 0 0 − / 2m2l ⎤ ⎫ ⎥ ⎪ 0 ⎥U T ⎪ ⎥ 21 ⎬ 0 ⎥ ⎪ m2 ⎥ ⎪ ⎦ ⎭ = m2l (−1 / + / + / 2C2 ) = / 3m2l + / 2m2l ( T D 22 = Tr U 22 J 2U 22 ) ⎧⎡− S 12 ⎪⎢ ⎪ C = T2 ⎨⎢...
- 82
- 2,217
- 13
Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự do
... 3m2l + m2C2l / 3m2l + / 2m2l 2C2 F = 2 / 3m2l M / 3m2l + / 2m2l C2 + & & & 1/ 2m 2S2l 2 − m 2S2l θ1 2 − / 2m2 glC1 − / 2m2 glC 12 + m2 glC1 + / 2m2 gl 2C 12 ... / 2C2 ) = / 3m2l +1 / 2m2l ( T D 22 = Tr U 22 J 2U 22 ) − S 12 C = T2 12 − C 12 − S 12 0 − lS 12 / 3m2l lC 12 0 0 − / 2m2l 0 − / 2m2l 0 U T 22 ... theo (2. 51) tính hệ số hikm, thay vào phương trình trên, ta được: & & & h1 = -1/2m2S2l2 2 - m2S2l2 θ1 2 Tương tự i = 2 & & &2 & & & & &2 &2 h = ∑ ∑ h 2km θk θm = h 21 1 θ1 + h 21 2 θ1 2 + h 22 1...
- 88
- 2,170
- 22
Đồ án tốt nghiệp Thiết kế bộ điều khiển cho robot 2 bậc tự do
... -1/2m2S2l2 2 - m2S2l2 θ1 2 Tương tự i = 2 & & &2 & & & & & &2 h = ∑ ∑ h 2km θk θm = h 21 1 θ1 + h 21 2 θ1 θ + h 22 1 2 θ1 + h 22 2 θ = 1/ 2m 2S2l2 θ1 k =1 m =1 Như : ⎡ ⎤ & & & ⎢1/ 2m 2S2l 2 − ... 3m2l + m2C2l / 3m2l + / 2m2l 2C2 ⎤ ⎥ ⎢F ⎥ = ⎢ 2 / 3m2l ⎣ M ⎦ ⎣ / 3m2l + / 2m2l C2 ⎦ + ⎡ ⎤ & & & ⎢1/ 2m 2S2l 2 − m 2S2l θ1 2 ⎥ ⎡− / 2m2 glC1 − / 2m2 glC 12 + m2 glC1 ⎤ ⎥ ⎢ ⎥ + ⎢ / 2m2 gl 2C 12 ... / 3m2l ⎢ lC 12 ⎥ ⎢ ⎥ 0 ⎥⎢ ⎥⎢ 0 ⎦ ⎢− / 2m2l ⎣ 0 0 − / 2m2l ⎤ ⎫ ⎥ ⎪ 0 ⎥U T ⎪ ⎥ 21 ⎬ 0 ⎥ ⎪ m2 ⎥ ⎪ ⎦ ⎭ = m2l (−1 / + / + / 2C2 ) = / 3m2l + / 2m2l ( T D 22 = Tr U 22 J 2U 22 ) ⎧⎡− S 12 ⎪⎢ ⎪ C = T2 ⎨⎢...
- 83
- 1,091
- 1
Tài liệu Đồ án tốt nghiệp - Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho tay máy Robot 2 bậc tự do và mô phỏng trên Matlab – Simulink ppt
... -1/2m2S2l2 2 - m2S2l2 θ1 2 Tương tự i = 2 & & &2 & & & & & &2 h = ∑ ∑ h 2km θk θm = h 21 1 θ1 + h 21 2 θ1 θ + h 22 1 2 θ1 + h 22 2 θ = 1/ 2m 2S2l2 θ1 k =1 m =1 Như : ⎡ ⎤ & & & ⎢1/ 2m 2S2l 2 − ... 3m2l + m2C2l / 3m2l + / 2m2l 2C2 ⎤ ⎥ ⎢F ⎥ = ⎢ 2 / 3m2l ⎣ M ⎦ ⎣ / 3m2l + / 2m2l C2 ⎦ + ⎡ ⎤ & & & ⎢1/ 2m 2S2l 2 − m 2S2l θ1 2 ⎥ ⎡− / 2m2 glC1 − / 2m2 glC 12 + m2 glC1 ⎤ ⎥ ⎢ ⎥ + ⎢ / 2m2 gl 2C 12 ... / 3m2l ⎢ lC 12 ⎥ ⎢ ⎥ 0 ⎥⎢ ⎥⎢ 0 ⎦ ⎢− / 2m2l ⎣ 0 0 − / 2m2l ⎤ ⎫ ⎥ ⎪ 0 ⎥U T ⎪ ⎥ 21 ⎬ 0 ⎥ ⎪ m2 ⎥ ⎪ ⎦ ⎭ = m2l (−1 / + / + / 2C2 ) = / 3m2l + / 2m2l ( T D 22 = Tr U 22 J 2U 22 ) ⎧⎡− S 12 ⎪⎢ ⎪ C = T2 ⎨⎢...
- 83
- 1,575
- 12
đồ án tốt nghiệp - thiết kế bộ điều khiển trượt cho tay máy robot 2 bậc tự do và mô phỏng trên matlab – simulink
... 741 hoạt động được, cần phải lắp thêm điện trở R1, R2 vào mạch sơ đồ hình Tính hệ số khuyếch đại mạch dùng vi mạch 741 Khuyếch đại đảo: Hệ số khuyếch đại (AV) = -R2 / R1 Ví dụ: Nếu R2 = 100 Kohm, ... VD = 1,4V – 1,8 V(led đỏ) VD = 2V – 2, 5V (led vàng) LỚP ĐTVT-K31 NHÓM Page 12 THIẾT KẾ MẠCH ANALOG GVHD: THS.NGUYỄN VĂN HÀO VD= 2V – 2, 8 V(led xanh lá) ID= 5mA – 20 mA (thường chọn 10mA) Led thường ... 2. 2-Nguyên lý hoạt động loại linh kiện CHƯƠNG III 13 THI CÔNG MẠCH 13 3 .2. Bộ phận điều khiển moto 16 3.3.Nguyên lý hoạt động toàn mạch .20 ...
- 21
- 961
- 5
Dao động của hệ có một bậc tự do
... 1-7 Dng dao ng tt dn Chng Dao ng ca h cú mt bc t Chu k ca dao ng ny l : T1 = = 2 ( s) Tn s dao ng : 1 2 = f = = (1 / s ) T1 2 Tn s vũng : f = (1 / s ) Qua biu thc (1 -21 ) v th ta thy dao ng ... k dao ng Chu k dao ng t : T = Chu k dao ng cú lc cn : T1 = T1 = T0 Ta thy : ( )2 = 2 = ( )2 > Nh vy lc cn lm cho chu k dao ng di hn; tt nhiờn ú tn s s gim, ngha l dao ng xy chm hn dao ... cu thộp : T1 = (0,016 ữ 0,08 )2 0,1 ữ 0,5 i vi cỏc kt cu g : T1 = (0,005 ữ 0, 022 )2 0,03 ữ 0,15 i vi kt cu bờ tụng ct thộp : T1 = (0,016 ữ 0,0 32) 2 0,08 ữ 0 ,20 i vi cu thộp : T1 = (0,01 ữ...
- 26
- 3,544
- 5
Dao động của hệ có một số hữu hạn bậc tự do - P2
... ω i2 − 1) + m2δ 12 i2 y 2i y + + mnδ 1nω i2 ni = y1i y1i y y m1δ 21 ω i2 + m2δ 22 ω i2 − 2i + + mnδ nω i2 ni = y1i y1i 11 ( 2- 5 ) Chương Dao động hệ có số hữu hạn bậc tự m1δ n1ω i2 + m2δ ... m2δ n 2 i2 ( ) y 2i y + + mnδ nnω i2 − ni = y1i y1i Nếu ý đến (2- 18), ta có: (m1δ 11ω i2 − 1) + m2δ 12 i2 µ 2i + + mn δ 1nω i2 µ ni = ⎫ ⎪ m1δ 21 ω i2 + (m2δ 22 ω i2 − 1) µ 2i + + mnδ nω i2 µ ... dao động, ứng với tần số riêng ω1 khác Dạng dao động ứng với 2- 7 Chương Dao động hệ có số hữu hạn bậc tự ω i gọi dạng thứ i dao động riêng Như vậy, hệ có n bậc tự do, có n dạng dao động Từ (2- 6),...
- 19
- 1,303
- 5
Dao động của hệ có một số hữu hạn bậc tự do - P3
... i l = iπ (i = 1 ,2, 3 ) 3-8 Chương Dao động hệ có vô số bậc tự Thay kết vào công thức (3 -22 ), ta ωi = i 2 l2 EJ (i=1, 2, ) m (3-31) Tần số : ω1 = 2 l EJ m (3- 32) Dạng thứ i dao động xác định theo ... vi phân dao động cưỡng có dạng : ∂4 y m 2 y q( z ) sin rt + =− (3 -23 ) EJ ∂t EJ ∂z Nghiệm tổng quát phương trình (3 -23 ) gồm nghiệm phương trình vế phải Khi dao động bình ổn hệ tồn dao động cưỡng ... (3 -25 ) Chương Dao động hệ có vô số bậc tự k4 = mr ; EJ (3 -26 ) k gọi hệ số đặc trựng dầm dao động Sau đây, để đơn giản xét trường hợp q(z) =q= const, nghiệm riêng phương trình (3 -25 ) có dạng: y1...
- 12
- 734
- 3
Dao động của hệ có một số hữu hạn bậc tự do - P4
... chương để tính tần số dao động riêng 4.3 Phương pháp khối lượng tương đương để xác định tần số dao động riêng Trong chương ta có công thức xác định tần số dao động riêng hệ bậc tự do: 4-3 Chương Các ... đương động tương đương tần số” Như điều kiện tần số hệ thay tần số hệ thực là: động lớn K(b) hệ thay tương đương phải động lớn K(a) hệ thực dao động K(a) = K(b) (4-10) Giả thiết đường đàn hồi hệ ... Chương Các phương pháp tính gần động lực học công trình ω= g = yt k = m m.δ Đối với hệ có nhiều vô bậc tự do, cần tìm tần số thứ ta tính gần cách thay hệ thực hệ có bậc tự để áp dụng công thức đơn...
- 5
- 722
- 7
- hệ dao động 2 bậc tự do
- dao dong cua he 2 bac tu do
- bai tap co loi giai phan dao dong dieu hoa
- bộ đk 2 bậc tự do trọng số giá trị đặt
- dao dong tuyen tinh cua he co vo so bac tu do
- dao động của hệ có một số bậc tự do
- robot 2 bậc tự do
- khối lượng kết cấu ta thu về đặt tại các tầng và ta coi hệ là có số bậc tự do hữu hạn khối lượng tập trung tại các sàn tầng
- nối 2 mc với nhau tạo thành hệ bbh khử 3 bậc tự do ta sử dụng 1 liên kết hàn thực hoặc tương đương
- nối 3 mc với nhau để hệ bbh khử 6 bậc tự do ta sử dụng 2 liên kết hàn hoặc 3 khớp liên hợp không thẳng hàng
- giới thiệu về hệ thống bàn máy 2 bậc tự do
- các dạng chuyển động đối với bàn máy 2 bậc tự do và ưu nhược điểm của chúng
- động tự do của hệ tuyến tính một bậc tự do
- động cưỡng bức của hệ tuyến tính một bậc tự do
- bài tập chương iii dao động của hệ có vô số bậc tự do
Tìm thêm: xác định các nguyên tắc biên soạn khảo sát các chuẩn giảng dạy tiếng nhật từ góc độ lí thuyết và thực tiễn khảo sát chương trình đào tạo của các đơn vị đào tạo tại nhật bản xác định thời lượng học về mặt lí thuyết và thực tế tiến hành xây dựng chương trình đào tạo dành cho đối tượng không chuyên ngữ tại việt nam điều tra đối với đối tượng giảng viên và đối tượng quản lí điều tra với đối tượng sinh viên học tiếng nhật không chuyên ngữ1 khảo sát các chương trình đào tạo theo những bộ giáo trình tiêu biểu nội dung cụ thể cho từng kĩ năng ở từng cấp độ xác định mức độ đáp ứng về văn hoá và chuyên môn trong ct phát huy những thành tựu công nghệ mới nhất được áp dụng vào công tác dạy và học ngoại ngữ mở máy động cơ rôto dây quấn các đặc tính của động cơ điện không đồng bộ hệ số công suất cosp fi p2 đặc tuyến dòng điện stato i1 fi p2 động cơ điện không đồng bộ một pha sự cần thiết phải đầu tư xây dựng nhà máy từ bảng 3 1 ta thấy ngoài hai thành phần chủ yếu và chiếm tỷ lệ cao nhất là tinh bột và cacbonhydrat trong hạt gạo tẻ còn chứa đường cellulose hemicellulose chỉ tiêu chất lượng theo chất lượng phẩm chất sản phẩm khô từ gạo của bộ y tế năm 2008 chỉ tiêu chất lượng 9 tr 25