Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊN TRƯỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CÔNG NGHIỆP ®¹i häc LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT TÍCH HỢP BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ VÀO PLC S7-300 ĐỂ ĐIỀU KHIỂN TAY MÁY 2 BẬC TỰ DO Chuyên ngành : TỰ ĐỘNG HÓA Mã số : 605260 Người thực hiện : NGUYỄN VĂN SUM Cán bộ HD khoa học : PGS.TS. LẠI KHẮC LÃI THÁI NGUYÊN-NĂM 2010 Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊN TRƯỜNG ĐHKT CÔNG NGHIỆP ***** CỘNG HÕA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM Độc lập – Tự do – Hạnh phúc LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT NGÀNH: TỰ ĐỘNG HÓA TÊN ĐỀ TÀI TÍCH HỢP BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ VÀO PLC S7-300 ĐỂ ĐIỀU KHIỂN TAY MÁY 2 BẬC TỰ DO Học viên : Nguyễn Văn Sum Lớp : Cao học K11-TĐH Cán bộ HDKH : PGS.TS. Lại Khắc Lãi CÁN BỘ HƯỚNG DẪN KHOA HỌC PGS.TS. Lại Khắc Lãi HỌC VIÊN Nguyễn Văn Sum BAN GIÁM HIỆU KHOA SAU ĐẠI HỌC Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn 1 Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn LỜI CAM ĐOAN Tôi xin cam đoan luận văn này là công trình do tôi tổng hợp và nghiên cứu. Trong luận văn có sử dụng một số tài liệu tham khảo nhƣ đã nêu trong phần tài liệu tham khảo. Tác giả luận văn Nguyễn Văn Sum 2 Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn MỤC LỤC LỜI CAM ĐOAN 1 MỤC LỤC 2 DANH MỤC CÁC BẢNG 5 DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ, ĐỒ THỊ 5 MỞ ĐẦU 8 CHƢƠNG 1 11 TỔNG QUAN VỀ PLC S7-300 11 1.1. Lịch sử phát triển của PLC 11 1.2. Phân loại 12 1.3. Giới thiệu các ngôn ngữ lập trình 13 1.4. Cấu trúc phần cứng PLC S7-300 15 1.4.1. Module nguồn PS307 của S7-300 16 1.4.2. Khối xử lí trung tâm (CPU Hình 1.10) 17 1.4.3. Module mở rộng cổng tín hiệu 17 1.4.4. Module ghép nối 18 1.4.5. Module mềm PID (Hình 1.13) 18 1.4.6. Module mờ (Fuzzy hình 1.13) 19 1.5. Tập lệnh của S7-300 21 1.6. Phạm vi ứng dụng và các ƣu nhƣợc điểm 23 1.6.1. Phạm vi ứng dụng 23 1.6.2. Ƣu nhƣợc điểm 23 1.7. Kết luận Chƣơng 1 24 CHƢƠNG 2 24 TỔNG QUAN VỀ ĐIỀU KHIỂN MỜ VÀ BỘ ĐIỀU KHIỂN PID 24 2.1. Lịch sử phát triển 24 2.2. Điều khiển mờ 25 2.2.1. Sơ đồ khối của hệ điều khiển mờ 25 2.2.1.1. Khối mờ hoá 26 2.2.1.2. Khối hợp thành (Inference Mechanism) 27 2.2.1.3. Khối luật mờ (Rule-base) 27 2.2.1.4. Khối giải mờ (Defuzzifier) 27 3 Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn 2.2.2. Phân loại điều khiển mờ 29 2. 3. Điều khiển mờ nâng cao 32 2.3.1. Hệ điều khiển thích nghi mờ 32 Hệ điều khiển thích nghi mờ là hệ điều khiển thích nghi đƣợc xây dựng trên cơ sở của hệ mờ 32 2.3.2. Hệ điều khiển mờ lai PID 33 2.3.2.1. Bộ điều khiển mờ lai kinh điển 34 2.3.2.2. Bộ điều khiển mờ chỉnh định tham số bộ điều khiển PID 35 2.4. Kết luận Chƣơng 2 37 CHƢƠNG 3 38 THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ CHỈNH ĐỊNH PID ĐỂ ĐIỀU KHIỂN TAY MÁY HAI BẬC TỰ DO 38 3.1. Khái quát 38 3.2. Xây dựng phƣơng trình động học cánh tay robot 2 bậc tự do 38 3.2.1. Khái quát 38 3.2.2. Vấn đề điều khiển cánh tay Robot 39 3.2.3. Động học của cánh tay Robot 2DOF 41 3.2.3.1. Động học thuận 42 3.2.3.2. Động học ngƣợc 42 3.2.3.3. Động lực học cánh tay robot 2DOF 43 3.3. Tổng hợp hệ điều khiển PID cho cánh tay robot hai bậc tự do 44 3.3.1. Thuật toán điều khiển tỉ lệ (P) có phản hồi tốc độ và điều khiển PD 45 3.3.2. Thuật toán điều khiển PD có bù gia tốc trọng trƣờng 46 3.3.3. Thuật toán điều khiển PID 46 3.3.4. Nhận xét chung 46 3.4. Tổng hợp bộ điều khiển vị trí PID cho động cơ điện một chiều 48 3.4.1. Các thông số ban đầu. 49 3.4.1.1. Động cơ điện một chiều. 49 3.4.1.2. Bộ chỉnh lƣu. 52 3.4.1.3. Biến dòng 53 3.4.1.4. Máy phát tốc 53 3.4.1.5. Cảm biến vị trí 54 3.4.2. Tổng hợp mạch vòng điều chỉnh dòng (RI) 54 4 Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn 3.4.3. Tổng hợp mạch vòng điều chỉnh tốc độ ( R  ) 57 3.4.4. Tổng hợp mạch vòng điều chỉnh vị trí ( R  ) 59 3.5. Tính phi tuyến của bộ điều khiển vị trí. 62 3.6. Xây dựng hệ điều khiển mờ chỉnh định tham số bộ điều khiển PID để điều chỉnh cánh tay Robot 2DOF. 63 3.6.1. Đặt vấn đề 63 3.6.2. Tổng hợp mô hình bộ điều khiển mờ chỉnh định bộ tham số PID. 64 3.6.2.1. Biến ngôn ngữ và miền giá trị của nó 65 3.6.2.2. Xác định hàm liên thuộc (membership function). 67 3.6.2.3. Xây dựng các luật điều khiển 71 3.6.2.4. Luật hợp thành 74 3.7. Kết quả mô hình hóa, mô phỏng 76 3.7.1. Hệ thống điều khiển tay máy sử dụng bộ điều khiển PID. 76 3.7.1.1. Mô hình simulink của hệ thống 76 3.7.1.2. Kết quả mô phỏng hệ thống điều khiển tay máy hai bậc tự do dùng PID 78 (Vớ i trƣờng hợp khối lƣợng tải Mt=0; moment quán tính tải Jt=0) 78 3.7.2. Hệ thống điều khiển tay máy sử dụng hệ điều khiển mờ chỉnh định thông số bộ PID. 85 3.7.2.1. Mô hình simulink hệ thống bộ điều khiển mờ (Fuzzy logic) 85 3.7.2.2. Kết quả mô phỏng hệ thống điều khiển tay máy hai bậc tự do dùng bộ điều khiển mờ (Fuzzy logic).(Vớ i trƣờng hợp khối lƣợng tải Mt=0; moment quán tính tải Jt=0) 88 3.8. So sánh quỹ đạo giữa PID và chỉnh định mờ tham số bộ điều khiển PID 94 3.8.1. Trƣờng hợp Mt = 0kg, Jt=0 kg.m 2 . 94 3.8.1.1. Sai lệch quỹ đạo tay má y. 94 3.8.1.2. Sai lệch gó c quay hai khớ p củ a tay má y . 95 3.8.1.3. Sai lệch tố c độ gó c quay hai khớ p củ a tay má y . 97 3.8.2. Trƣờng hợp Mt = 1kg, Jt=0,5 kg.m 2 . 98 3.8.2.1. Sai lệch quỹ đạo tay má y. 98 3.8.2.2. Sai lệch gó c quay hai khớ p củ a tay má y . 98 3.8.2.3. Sai lệch tố c độ gó c quay hai khớ p củ a tay má y . 100 3.9. Kết luận Chƣơng 3 101 CHƢƠNG 4 103 5 Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn TÍCH HỢP BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ VÀO PLC S7 300 103 4.1. Phƣơng phá p tích hợp bộ điều khiển mờ vào PLC S7 300 103 4.1.1. Chƣơng trình phầ n mề m tí ch hợ p FCPA 103 4.1.1.1. Chuẩn bị một Project khai báo bộ điều khiển mờ bằng FCPA 103 4.1.1.2. Khai báo các biến vào ra và viết chƣơng trình 103 4.2. Tiế n hà nh tí ch hợ p bộ điề u khiể n mờ và o PLC 110 4.2.1. Sử dụng DB mờ với FB30 (Fuzzy control) 110 4.2.2. Thanh ghi báo trạng thái làm việc của FB30 111 KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ 112 1. KẾT LUẬN. 112 2. KIẾN NGHỊ. 113 TÀI LIỆU THAM KHẢO 113 DANH MỤC CÁC BẢNG Bảng 1.1: Thông số củ a module mờ 21 Bảng 3.1: Dịch chuyển theo quĩ đạo của cánh tay robot 39 Bảng 3.2: Thông số vật lý của cánh tay robot 2DOF 41 Bảng 3.3: Các thông số của động cơ điện một chiều 50 Bảng 3.4: Luật điều khiển Hesokp 71 Bảng 3.5: Luật điều khiển Hesokd 71 Bảng 3.6: Luật điều khiển xây dựng bằng MATLAB 71 DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ, ĐỒ THỊ Hình 1.1: Sơ đồ khối của PLC 12 Hình 1.2: Hệ thống điều khiển sử dụng PLC 12 Hình.1.3 13 Hình 1.4 13 Hình 1.5 14 Hình 1.6 14 Hình 1.7: Ngôn ngữ đƣợc phát triển từ ngôn ngữ GRAPH 15 Hình 1.8: Cấu trúc của PLC S7- 300 16 Hình 1.9 16 Hình 1.10 17 Hình 1.11 17 Hình 1.12 18 6 Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn Hình 1.13 18 Hình 1.14 Module Fuzzy giao tiế p vớ i PLC S7-300 20 Hình 2.1: Sơ đồ khối bộ điều khiển mờ 26 Hình 2.2: Sơ đồ xá c đị nh trung bì nh tâm 29 Hình 2.3: Các bộ điều khiển mờ 29 Hình 2.3a, b: Hệ điều khiển mờ theo luật PI 30 Hình 2.4: Hệ điều khiển mờ theo luật PD 31 Hình 2.5: Hệ điều khiển mờ theo luật PID 31 Hình 2.6: Cấu trúc phƣơng pháp điều khiển thích nghi trực tiếp 32 Hình 2.7: Cấu trúc phƣơng pháp điều khiển thích nghi gián tiếp 33 Hình 2.9: Mô hình bộ điều khiển mờ lai kinh điển 35 Hình 2.8: Hệ điều khiển mờ lai 34 Hình 2.10: Phƣơng pháp chỉnh định mờ tham số bộ điều khiển PID 36 Hình 2.11: Bên trong bộ chỉnh định mờ 37 Hình 3.1: Sơ đồ minh hoạ cánh tay robot n khâu 39 Hình 3.2: Sơ đồ cánh tay robot 2DOF 40 Hình 3.4: Điều khiển tỉ lệ (P) có phản hồi tốc độ 45 Hình 3.5: Điều khiển PD 45 Hình 3.6: Điều khiển PD có bù gia tốc trọng trƣờng 46 Hình 3.7: Sơ đồ cấu trúc điều khiển PID 46 Hình 3.8: Cấu trúc robot + các hệ dẫn động 47 Hình 3.9: Sơ đồ của DCM làm bộ dẫn động cho robot 47 Hình 3.10: Sơ đồ thay thế động cơ điện một chiều kích từ độc lập 49 Hình 3.11: Cấu trúc của động cơ điện một chiều khi từ thông không đổi. 52 Hình 3.12: Sơ đồ khối mạch chỉnh lƣu có điều khiển. 52 Hình 3.13: Sơ đồ mạch vòng điều chỉnh dòng điện. 54 Hình 3.14 55 Hình 3.15: Sơ đồ cấu trúc của hệ điều chỉnh vị trí. 56 Hình 3.16: mạch vòng điều chỉnh tốc độ 57 Hình 3.17: mạch vòng điều chỉnh vị trí 59 Hình 3.18 60 Hình 3.19 : Sơ đồ cấu trúc của hệ điều chỉnh vị trí. 61 Hình 3.20: Quan hệ giữa  và . 63 Hình 3.21: Sơ đồ bộ điều khiển mờ 64 Hình 3.22: Cấu trúc bộ chỉnh định mờ khớp 1 65 Hình 3.23: Cấu trúc bộ chỉnh định mờ khớp 2 65 Hình 3.24: Mô hình rời rạc hóa hàm liên thuộc trapmf của biến et, det 67 Hình 3.25: Mô hình hàm liên thuộc trapmf của biến Hesokp , Hesokd 67 Hình 3.26: Xác định tập mờ cho biến vào et 68 Hình 3.27: Xác định tập mờ cho biến vào det 68 Hình 3.28: Xác định tập mờ cho biến ra Hesokp 69 Hình 3.29: Xác định tập mờ cho biến ra Hesokd 69 Hình 3.30: Luật hợp thành đối với tín hiệu vào ra trên mặt phẳng 70 7 Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn Hình 3.31: Luật hợp thành đối với tín hiệu vào ra trên hình khối 70 Hình 3.32: Mô hình hệ thống sử dụng bộ điều khiển PID 76 Hình 3.33: Mô hình khối điều khiển dòng điện và tốc độ động cơ 1 77 Hình 3.34: Mô hình khối điều khiển dòng điện và tốc độ động cơ 2 77 Hình 3.35: Mô hình khối HT1 và HT2 77 Hình 3.36: Mô hình khâu phản hồi vị trí 1 và 2 77 Hình 3.37: Mô hình tay máy 2DOF 78 Hình 3.38: Đồ thị quỹ đạo đặt và quỹ đạo thực của tay máy dùng PID 78 Hình 3.39: Đồ thị sai lệch quỹ đạo dùng PID 79 Hình 3.40: Đồ thị sai lệch quỹ đạo góc đặt và góc ra của khớp 1 dùng PID 80 Hình 3.41: Đồ thị sai lệch góc của khớp 1 dùng PID 80 Hình 3.42: Đồ thị sai lệch tốc độ góc của khớp 1 dùng PID 81 Hình 3.43: Đồ thị tốc độ động cơ 1 dùng PID 81 Hình 3.44: Đồ thị moment khớp 1 dùng PID 82 Hình 3.45: Đồ thị sai lệch quỹ đạo góc đặt và góc ra của khớp 2 dùng PID 82 Hình 3.46: Đồ thị sai lệch góc của khớp 2 dùng PID 83 Hình 3.47: Đồ thị sai lệch tốc độ góc của khớp 2 dùng PID 83 Hình 3.48: Đồ thị tốc độ động cơ 2 dùng PID 84 Hình 3.49: Đồ thị moment khớp 2 dùng PID 84 Hình 3.50: Mô hình hệ thống sử dụng bộ điều khiển Fuzzy 85 Hình 3.51: Mô hình bộ điều khiển 1 86 Hình 3.52: Mô hình bộ điều khiển 2 86 Hình 3.53: Kết quả mô phỏng bằng RuleWiewer FLC1, FLC2 87 Hình 3.54: Bảng các luật điều khiển FLC1, FLC2 87 Hình 3.55: Luật hợp thành củ a FLC1, FLC2 với tín hiệu vào ra trên hình khối 87 Hình 3.56: Đồ thị quỹ đạo đặt và quỹ đạo thực của tay máy dùng Fuzzy 88 Hình 3.57: Đồ thị sai lệch quỹ đạo dùng Fuzzy 88 Hình 3.58: Đồ thị sai lệch quỹ đạo góc đặt và góc ra của khớp 1 dùng Fuzzy 89 Hình 3.59: Đồ thị sai lệch góc của khớp 1 dùng Fuzzy 89 Hình 3.60: Đồ thị sai lệch tốc độ góc của khớp 1 dùng Fuzzy 90 Hình 3.61: Đồ thị tốc độ động cơ 1 dùng Fuzzy 90 Hình 3.62: Đồ thị moment khớp 1 dùng Fuzzy 91 Hình 3.63: Đồ thị sai lệch quỹ đạo góc đặt và góc ra của khớp 2dùng Fuzzy 91 Hình 3.64: Đồ thị sai lệch góc của khớp 2 dùng Fuzzy 92 Hình 3.65: Đồ thị sai lệch tốc độ góc của khớp 2 dùng Fuzzy 92 Hình 3.66: Đồ thị tốc độ động cơ 2 dùng Fuzzy 93 Hình 3.67: Đồ thị moment khớp 2 dùng Fuzzy 93 Hình 3.68: Sai lệch quỹ đạo dùng PID và Fuzzy 94 Hình 3.69: Đồ thị góc quay khớp 1 giữa giá trị đặt, PID và Fuzzy 95 Hình 3.70: Đồ thị góc quay khớp 2 giữa giá trị đặt, PID và Fuzzy 95 Hình 3.71: Đồ thị sai lệ ch góc quay khớp 1 giữa PID và Fuzzy 96 Hình 3.72: Đồ thị sai lệ ch góc quay khớp 2 giữa PID và Fuzzy 96 Hình 3.73: Đồ thị sai lệch tốc độ góc khớp 1 giữa PID và Fuzzy 97 [...]... đầu vào và đầu ra + Bộ điều khiển mờ một vào một ra ( SISO - hình 2. 3 a) + Bộ điều khiển mờ nhiều vào một ra (MISO- hình 2. 3 b) + Bộ điều khiển mờ nhiều vào nhiều ra ( MIMO- hình 2. 3 c)   dt SISO MISO d dt a) dt MIMO d dt b) c) Hình 2. 3: Các bộ điều khiển mờ Bộ điều khiển MIMO rất khó cài đặt thiết bị hợp thành, mặt khác một số bộ điều khiển mờ có m đầu ra dễ dàng cài đặt thành m bộ điều khiển mờ. .. đầu ra Vì vậy bộ điều khiển MIMO chỉ có ý nghĩa về mặt lý thuyết, trong thực tế không dùng Theo bản chất của tín hiệu đƣa vào bộ điều khiển + Bộ điều khiển mờ tĩnh + Bộ điều khiển mờ động 2. 2.3 Cấu trúc cơ bản của bộ điều khiển mờ Các bộ điều khiển mờ hay dùng hiện nay là bộ điều khiển mờ theo luật tỉ lệ tích phân (PI), tỉ lệ vi phân (PD) và tỉ lệ vi tích phân (PID) Một bộ điều khiển mờ theo luật I... hệ mờ  Phân loại hệ điều khiển thích nghi mờ Hệ điều khiển thích nghi mờ đƣợc phân thành hai loại + Bộ điều khiển mờ tự chỉnh là bộ điều khiển mờ có khả năng chỉnh định các tham số của các tập mờ (các hàm liên thuộc) + Bộ điều khiển mờ tự thay đổi cấu trúc là bộ điều khiển mờ có khả năng chỉnh định lại các luật điều khiển  Các phƣơng pháp điều khiển thích nghi mờ Các bộ điều khiển thích nghi mờ đƣợc... của luận văn đƣợc chia thành 4 chƣơng: CHƢƠNG 1: TÌM HIỂU PLC S7- 300 Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn 10 CHƢƠNG 2: TỔNG QUAN VỀ ĐIỀU KHIỂN MỜ VÀ BỘ ĐIỀU KHIỂN PID CHƢƠNG 3: THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ CHỈNH ĐỊNH PID ĐỂ ĐIỀU KHIỂN TAY MÁY HAI BẬC TỰ DO CHƢƠNG 4: TÍCH HỢP BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ VÀO PLC S7 300 CÁC KIẾN NGHỊ VÀ KẾT LUẬN Tôi xin trân trọng bày tỏ lòng... Hệ điều khiển mờ lai PID Trong điều khiển, mỗi hệ điều khiển có những ƣu điểm riêng Để phát huy các ƣu điểm của bộ điều khiển mờ và bộ điều khiển rõ, ngƣời ta dùng các hệ điều khiển kết hợp giữa bộ điều khiển truyền thống và bộ điều khiển mờ và có đƣợc hệ điều khiển mờ lai Hệ điều khiển mờ lai (Fuzzy- hybrid) là một hệ thống điều khiển tự động trong đó thiết bị điều khiển bao gồm hai thành phần: Số hóa... trọng số tâm của M tập mờ hợp thành Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn 29 h1 h2 y1 y2 Hình 2. 2: Sơ đồ xac đị nh trung bì nh tâm ́ y y1 h1  y 2 h2 h1  h2 (2. 4) Phƣơng pháp giải mờ trung bình tâm là phƣơng pháp đƣợc sử dụng nhiều nhất trong điều khiển mờ 2. 2 .2 Phân loại điều khiển mờ Cũng giống nhƣ bộ điều khiển kinh điển, bộ điều khiển mờ đƣợc phân loại dựa... kế từ một bộ mờ theo luật P (bộ điều khiển mờ tuyến tính) bằng cách mắc nối tiếp một khâu tích phân vào trƣớc hoặc sau khối mờ đó Do tính phi tuyến của hệ mờ, nên việc mắc khâu tích phân trƣớc hay sau hệ mờ hoàn toàn khác nhau (hình 2. 3 a, b) Hình 2. 3a, b: Hệ điều khiển mờ theo luật PI Khi mắc thêm một khâu vi phân ở đầu vào của bộ điều khiển mờ theo luật tỉ lệ sẽ đƣợc một bộ điều khiển mờ theo luật... điều khiển và đặc biệt là phƣơng pháp điều khiển có ảnh hƣởng rất lớn đến chất lƣợng điều khiển bám chính xác quỹ đạo của hệ Trong thời gian của khóa học cao học, chuyên ngành Tự Động Hóa tại trƣờng Đại Học Kỹ Thuật Công Nghiệp Thái Nguyên, đƣợc sự giúp đỡ của nhà trƣờng và thây ̀ giáo PGS.TS Lại Khắc Lãi tôi đã chọn đề tài Tích hợp điều khiển mờ vào PLC S7- 300 để điều khiển tay máy 2 bậc tự do để. .. pháo cao xạ, tên lửa; Điều chỉnh hƣớng pin mặt trời… việc ―thông minh‖ hóa các hệ thống điều khiển này đang nhiều nhà khoa học quan tâm nghiên cứu Việc nghiên cứu thiết kế bộ điều khiển mờ và tích hợp chúng vào PLC S7- 300 để điều khiển và nâng cao chất lƣợng, tăng độ mềm dẻo và độ linh hoạt của bộ truyền động trong các dây chuyền sản xuất, cụ thể là điều khiển tay máy hai bậc tự do là một vấn đề mới... Việc tích hợp điều khiển mờ vào PLC S7- 300 mở ra triển vọng mới trong việc khai thác, áp dụng module mở rộng của PLC cho các hệ thống điều khiển trong công nghiệp nhằm khai thác triệt để năng lực của PLC, giảm vốn đầu tƣ, nâng cao chất lƣợng hệ thống điều khiển Đối với hệ thống tay máy hai bậc tự do, việc lựa chọn sử dụng các bộ biến đổi, các loại động cơ điện, các thiết bị đo lƣờng, cảm biến, các bộ điều . KHIỂN PID 24 2. 1. Lịch sử phát triển 24 2. 2. Điều khiển mờ 25 2. 2.1. Sơ đồ khối của hệ điều khiển mờ 25 2. 2.1.1. Khối mờ hoá 26 2. 2.1 .2. Khối hợp thành (Inference Mechanism) 27 2. 2.1.3. Khối. tiế p vớ i PLC S 7- 300 20 Hình 2. 1: Sơ đồ khối bộ điều khiển mờ 26 Hình 2. 2: Sơ đồ xá c đị nh trung bì nh tâm 29 Hình 2. 3: Các bộ điều khiển mờ 29 Hình 2. 3a, b: Hệ điều khiển mờ theo luật. đề tài Tích hợp điều khiển mờ vào PLC S 7- 300 để điều khiển tay máy 2 bậc tự do để làm đề tài nghiên cứu. Nội dung của luận văn đƣợc chia thành 4 chƣơng: CHƢƠNG 1: TÌM HIỂU PLC S 7- 300 10