Luận văn thạc sĩ kỹ thuật 1 Chuyên ngành: Tự động hóa LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT NGÀNH: TỰ ĐỘNG HÓA TÊN ĐỀ TÀI TÍCH HỢP BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ VÀO PLC S7-300 ĐỂ ĐIỀU KHIỂN TAY MÁY 2 BẬC TỰ DO CBHDKH: PGS.TS. Lại Khắc Lãi - HVTH: Nguyễn Văn Sum ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊN TRƯỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CÔNG NGHIỆP LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT TÍCH HỢP BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ VÀO PLC S7-300 ĐỂ ĐIỀU KHIỂN TAY MÁY 2 BẬC TỰ DO Chuyên ngành : TỰ ĐỘNG HÓA Mã số : 605260 Người thực hiện : NGUYỄN VĂN SUM Cán bộ HD khoa học : PGS.TS. LẠI KHẮC LÃI THÁI NGUYÊN-NĂM 2010 Luận văn thạc sĩ kỹ thuật 2 Chuyên ngành: Tự động hóa LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT NGÀNH: TỰ ĐỘNG HÓA TÊN ĐỀ TÀI TÍCH HỢP BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ VÀO PLC S7-300 ĐỂ ĐIỀU KHIỂN TAY MÁY 2 BẬC TỰ DO Học viên : Nguyễn Văn Sum Lớp : Cao học K11-TĐH Cán bộ HDKH : PGS.TS. Lại Khắc Lãi CÁN BỘ HƯỚNG DẪN KHOA HỌC PGS.TS. Lại Khắc Lãi HỌC VIÊN Nguyễn Văn Sum BAN GIÁM HIỆU KHOA SAU ĐẠI HỌC CBHDKH: PGS.TS. Lại Khắc Lãi - HVTH: Nguyễn Văn Sum ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊN TRƯỜNG ĐHKT CÔNG NGHIỆP ***** CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM Độc lập – Tự do – Hạnh phúc Luận văn thạc sĩ kỹ thuật 3 Chuyên ngành: Tự động hóa LỜI CAM ĐOAN Tôi xin cam đoan luận văn này là công trình do tôi tổng hợp và nghiên cứu. Trong luận văn có sử dụng một số tài liệu tham khảo như đã nêu trong phần tài liệu tham khảo. Tác giả luận văn Nguyễn Văn Sum CBHDKH: PGS.TS. Lại Khắc Lãi - HVTH: Nguyễn Văn Sum Luận văn thạc sĩ kỹ thuật 4 Chuyên ngành: Tự động hóa MỤC LỤC LỜI CAM ĐOAN 3 MỤC LỤC 4 DANH MỤC CÁC BẢNG 7 DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ, ĐỒ THỊ 7 MỞ ĐẦU 12 CHƯƠNG 1 15 TỔNG QUAN VỀ PLC S7-300 15 1.1. Lịch sử phát triển của PLC 15 1.2. Phân loại 17 1.3. Giới thiệu các ngôn ngữ lập trình 17 1.4. Cấu trúc phần cứng PLC S7-300 20 1.4.2. Khối xử lí trung tâm (CPU Hình 1.10) 21 1.4.5. Module mềm PID (Hình 1.13) 23 1.4.6. Module mờ (Fuzzy hình 1.14) 24 1.5. Tập lệnh của S7-300 26 1.6. Phạm vi ứng dụng và các ưu nhược điểm 28 1.6.1. Phạm vi ứng dụng 28 1.6.2. Ưu nhược điểm 28 1.7. Kết luận Chương 1 29 CHƯƠNG 2 29 TỔNG QUAN VỀ ĐIỀU KHIỂN MỜ VÀ BỘ ĐIỀU KHIỂN PID 29 2.1. Lịch sử phát triển 29 2.2. Điều khiển mờ 30 2.2.1. Sơ đồ khối của hệ điều khiển mờ 30 2.2.1.1.Khối mờ hoá 31 2.2.1.2.Khối hợp thành (Inference Mechanism) 32 2.2.1.3.Khối luật mờ (Rule-base) 32 2.2.1.4.Khối giải mờ (Defuzzifier) 32 2.2.2. Phân loại điều khiển mờ 34 2. 3. Điều khiển mờ nâng cao 37 2.3.1. Hệ điều khiển thích nghi mờ 37 CBHDKH: PGS.TS. Lại Khắc Lãi - HVTH: Nguyễn Văn Sum Luận văn thạc sĩ kỹ thuật 5 Chuyên ngành: Tự động hóa Hệ điều khiển thích nghi mờ là hệ điều khiển thích nghi được xây dựng trên cơ sở của hệ mờ 37 2.3.2. Hệ điều khiển mờ lai PID 38 2.3.2.1. Bộ điều khiển mờ lai kinh điển 39 2.3.2.2. Bộ điều khiển mờ chỉnh định tham số bộ điều khiển PID 40 2.4. Kết luận Chương 2 42 CHƯƠNG 3 43 THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ CHỈNH ĐỊNH PID ĐỂ ĐIỀU KHIỂN TAY MÁY HAI BẬC TỰ DO 43 3.1. Khái quát 43 3.2. Xây dựng phương trình động học cánh tay robot 2 bậc tự do 44 3.2.1. Khái quát 44 3.2.2. Vấn đề điều khiển cánh tay Robot 45 3.2.3. Động học của cánh tay Robot 2DOF 46 3.2.3.1. Động học thuận 47 3.2.3.2. Động học ngược 47 3.2.3.3. Động lực học cánh tay robot 2DOF 48 3.3. Tổng hợp hệ điều khiển PID cho cánh tay robot hai bậc tự do 49 3.3.1. Thuật toán điều khiển tỉ lệ (P) có phản hồi tốc độ và điều khiển PD 50 3.3.2. Thuật toán điều khiển PD có bù gia tốc trọng trường 51 3.3.3. Thuật toán điều khiển PID 51 3.3.4. Nhận xét chung 52 3.4. Tổng hợp bộ điều khiển vị trí PID cho động cơ điện một chiều 53 3.4.1. Các thông số ban đầu 54 3.4.1.1. Động cơ điện một chiều 54 3.4.1.2. Bộ chỉnh lưu 58 3.4.1.3. Biến dòng 59 3.4.1.4. Máy phát tốc 59 3.4.1.5. Cảm biến vị trí 59 3.4.2. Tổng hợp mạch vòng điều chỉnh dòng (RI) 59 3.4.3. Tổng hợp mạch vòng điều chỉnh tốc độ () 62 3.4.4. Tổng hợp mạch vòng điều chỉnh vị trí () 65 CBHDKH: PGS.TS. Lại Khắc Lãi - HVTH: Nguyễn Văn Sum Luận văn thạc sĩ kỹ thuật 6 Chuyên ngành: Tự động hóa 3.5. Tính phi tuyến của bộ điều khiển vị trí 68 3.6. Xây dựng hệ điều khiển mờ chỉnh định tham số bộ điều khiển PID để điều chỉnh cánh tay Robot 2DOF 69 3.6.1. Đặt vấn đề 69 3.6.2. Tổng hợp mô hình bộ điều khiển mờ chỉnh định bộ tham số PID .70 3.6.2.1. Biến ngôn ngữ và miền giá trị của nó 71 3.6.2.2. Xác định hàm liên thuộc (membership function) 73 3.6.2.3. Xây dựng các luật điều khiển 77 3.6.2.4. Luật hợp thành 80 3.7. Kết quả mô hình hóa, mô phỏng 81 3.7.1. Hệ thống điều khiển tay máy sử dụng bộ điều khiển PID 81 3.7.1.1. Mô hình simulink của hệ thống 81 3.7.1.2. Kết quả mô phỏng hệ thống điều khiển tay máy hai bậc tự do dùng PID 83 (Với trường hợp khối lượng tải Mt=0; moment quán tính tải Jt=0) 83 3.7.2. Hệ thống điều khiển tay máy sử dụng hệ điều khiển mờ chỉnh định thông số bộ PID 90 3.7.2.1. Mô hình simulink hệ thống bộ điều khiển mờ (Fuzzy logic) 90 91 3.7.2.2. Kết quả mô phỏng hệ thống điều khiển tay máy hai bậc tự do dùng bộ điều khiển mờ (Fuzzy logic).(Với trường hợp khối lượng tải Mt=0; moment quán tính tải Jt=0) 93 3.8. So sánh quỹ đạo giữa PID và chỉnh định mờ tham số bộ điều khiển PID 99 3.8.1. Trường hợp Mt = 0kg, Jt=0 kg.m2 99 3.8.1.1. Sai lệch quỹ đạo tay máy 99 3.8.1.2. Sai lệch góc quay hai khớp của tay máy 100 3.8.1.3. Sai lệch tốc độ góc quay hai khớp của tay máy 102 3.8.2. Trường hợp Mt = 1kg, Jt=0,5 kg.m2 103 3.8.2.1. Sai lệch quỹ đạo tay máy 103 3.8.2.2. Sai lệch góc quay hai khớp của tay máy 103 3.8.2.3. Sai lệch tốc độ góc quay hai khớp của tay máy 105 3.9. Kết luận Chương 3 106 CBHDKH: PGS.TS. Lại Khắc Lãi - HVTH: Nguyễn Văn Sum Luận văn thạc sĩ kỹ thuật 7 Chuyên ngành: Tự động hóa CHƯƠNG 4 108 TÍCH HỢP BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ VÀO PLC S7 300 108 4.1. Phương pháp tích hợp bộ điều khiển mờ vào PLC S7 300 108 4.1.1. Chương trình phần mềm tích hợp FCPA 108 4.1.1.1. Chuẩn bị một Project khai báo bộ điều khiển mờ bằng FCPA 108 4.1.1.2. Khai báo các biến vào ra và viết chương trình 108 4.2. Tiến hành tích hợp bộ điều khiển mờ vào PLC 115 4.2.1. Sử dụng DB mờ với FB30 (Fuzzy control) 115 4.2.2. Thanh ghi báo trạng thái làm việc của FB30 116 KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ 117 1.KẾT LUẬN 117 2.KIẾN NGHỊ 118 TÀI LIỆU THAM KHẢO 118 DANH MỤC CÁC BẢNG Bảng 1.1: Thông số của module mờ 25 Bảng 3.1: Dịch chuyển theo quĩ đạo và theo điểm đến điểm của cánh tay robot 45 Bảng 3.2: Thông số vật lý của cánh tay robot 2DOF 46 Bảng 3.3: Các thông số của động cơ điện một chiều 55 Bảng 3.4: Luật điều khiển Hesokp 77 Bảng 3.5: Luật điều khiển Hesokd 77 Bảng 3.6: Luật điều khiển xây dựng bằng MATLAB 77 DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ, ĐỒ THỊ Hình 1.1: Sơ đồ khối của PLC 16 Hình 1.2: Hệ thống điều khiển sử dụng PLC 16 Hình.1.3 17 Hình 1.4 18 Hình 1.5 18 CBHDKH: PGS.TS. Lại Khắc Lãi - HVTH: Nguyễn Văn Sum Luận văn thạc sĩ kỹ thuật 8 Chuyên ngành: Tự động hóa Hình 1.6 19 Hình 1.7: Ngôn ngữ được phát triển từ ngôn ngữ GRAPH 19 Hình 1.8: Cấu trúc của PLC S7- 300 21 Hình 1.13 23 Hình 1.14 Module Fuzzy giao tiếp với PLC S7-300 25 Hình 2.1: Sơ đồ khối bộ điều khiển mờ 31 Hình 2.2: Sơ đồ xác định trung bình tâm 34 Hình 2.3: Các bộ điều khiển mờ 34 Hình 2.3a, b: Hệ điều khiển mờ theo luật PI 35 Hình 2.4: Hệ điều khiển mờ theo luật PD 36 36 Hình 2.5: Hệ điều khiển mờ theo luật PID 36 Hình 2.6: Cấu trúc phương pháp điều khiển thích nghi trực tiếp 37 Hình 2.9: Mô hình bộ điều khiển mờ lai kinh điển 40 Hình 2.10: Phương pháp chỉnh định mờ tham số bộ điều khiển PID 41 Hình 2.11: Bên trong bộ chỉnh định mờ 42 Hình 3.1: Sơ đồ minh hoạ cánh tay robot n khâu 44 Hình 3.2: Sơ đồ cánh tay robot 2DOF 46 Hình 3.4: Điều khiển tỉ lệ (P) có phản hồi tốc độ 50 Hình 3.5: Điều khiển PD 51 Hình 3.6: Điều khiển PD có bù gia tốc trọng trường 51 Hình 3.7: Sơ đồ cấu trúc điều khiển PID 52 Hình 3.8: Cấu trúc robot + các hệ dẫn động 52 Hình 3.9: Sơ đồ của DCM làm bộ dẫn động cho robot 53 Hình 3.10: Sơ đồ thay thế động cơ điện một chiều kích từ độc lập 55 Hình 3.11: Cấu trúc của động cơ điện một chiều khi từ thông không đổi 57 Hình 3.12: Sơ đồ khối mạch chỉnh lưu có điều khiển 58 Hình 3.19 : Sơ đồ cấu trúc của hệ điều chỉnh vị trí 67 Hình 3.20: Quan hệ giữa ∆ϕ và ω 69 Hình 3.21: Sơ đồ bộ điều khiển mờ 70 Hình 3.22: Cấu trúc bộ chỉnh định mờ khớp 1 71 Hình 3.23: Cấu trúc bộ chỉnh định mờ khớp 2 71 CBHDKH: PGS.TS. Lại Khắc Lãi - HVTH: Nguyễn Văn Sum Luận văn thạc sĩ kỹ thuật 9 Chuyên ngành: Tự động hóa Hình 3.24: Mô hình rời rạc hóa hàm liên thuộc trapmf của biến et, det 73 Hình 3.25: Mô hình hàm liên thuộc trapmf của biến Hesokp , Hesokd 73 Hình 3.26: Xác định tập mờ cho biến vào et 74 Hình 3.27: Xác định tập mờ cho biến vào det 74 Hình 3.28: Xác định tập mờ cho biến ra Hesokp 75 Hình 3.29: Xác định tập mờ cho biến ra Hesokd 75 76 Hình 3.30: Luật hợp thành đối với tín hiệu vào ra trên mặt phẳng 76 76 Hình 3.31: Luật hợp thành đối với tín hiệu vào ra trên hình khối 76 Hình 3.33: Mô hình khối điều khiển dòng điện và tốc độ động cơ 1 82 Hình 3.34: Mô hình khối điều khiển dòng điện và tốc độ động cơ 2 82 Hình 3.35: Mô hình khối HT1 và HT2 82 Hình 3.36: Mô hình khâu phản hồi vị trí 1 và 2 83 Hình 3.37: Mô hình tay máy 2DOF 83 Hình 3.38: Đồ thị quỹ đạo đặt và quỹ đạo thực của tay máy dùng PID 84 84 Hình 3.39: Đồ thị sai lệch quỹ đạo dùng PID 84 85 Hình 3.40: Đồ thị sai lệch quỹ đạo góc đặt và góc ra của khớp 1 dùng PID 85 85 Hình 3.41: Đồ thị sai lệch góc của khớp 1 dùng PID 86 86 Hình 3.42: Đồ thị sai lệch tốc độ góc của khớp 1 dùng PID 86 Hình 3.43: Đồ thị tốc độ động cơ 1 dùng PID 86 87 Hình 3.44: Đồ thị moment khớp 1 dùng PID 87 87 Hình 3.45: Đồ thị sai lệch quỹ đạo góc đặt và góc ra của khớp 2 dùng PID 87 88 Hình 3.46: Đồ thị sai lệch góc của khớp 2 dùng PID 88 CBHDKH: PGS.TS. Lại Khắc Lãi - HVTH: Nguyễn Văn Sum Luận văn thạc sĩ kỹ thuật 10 Chuyên ngành: Tự động hóa 88 Hình 3.47: Đồ thị sai lệch tốc độ góc của khớp 2 dùng PID 88 89 Hình 3.48: Đồ thị tốc độ động cơ 2 dùng PID 89 89 Hình 3.49: Đồ thị moment khớp 2 dùng PID 89 Hình 3.51: Mô hình bộ điều khiển 1 91 Hình 3.52: Mô hình bộ điều khiển 2 91 Hình 3.53: Kết quả mô phỏng bằng RuleWiewer FLC1, FLC2 92 Hình 3.54: Bảng các luật điều khiển FLC1, FLC2 92 Hình 3.55: Luật hợp thành của FLC1, FLC2 với tín hiệu vào ra trên hình khối 92 93 Hình 3.56: Đồ thị quỹ đạo đặt và quỹ đạo thực của tay máy dùng Fuzzy 93 93 Hình 3.57: Đồ thị sai lệch quỹ đạo dùng Fuzzy 93 94 Hình 3.58: Đồ thị sai lệch quỹ đạo góc đặt và góc ra của khớp 1 dùng Fuzzy. .94 94 Hình 3.59: Đồ thị sai lệch góc của khớp 1 dùng Fuzzy 94 95 Hình 3.60: Đồ thị sai lệch tốc độ góc của khớp 1 dùng Fuzzy 95 95 Hình 3.61: Đồ thị tốc độ động cơ 1 dùng Fuzzy 95 96 Hình 3.62: Đồ thị moment khớp 1 dùng Fuzzy 96 96 Hình 3.63: Đồ thị sai lệch quỹ đạo góc đặt và góc ra của khớp 2dùng Fuzzy 96 97 Hình 3.64: Đồ thị sai lệch góc của khớp 2 dùng Fuzzy 97 97 Hình 3.65: Đồ thị sai lệch tốc độ góc của khớp 2 dùng Fuzzy 97 CBHDKH: PGS.TS. Lại Khắc Lãi - HVTH: Nguyễn Văn Sum [...]... đặt thành m bộ điều khiển mờ chỉ có một đầu ra Vì vậy bộ điều khiển MIMO chỉ có ý nghĩa về mặt lý thuyết, trong thực tế không dùng Theo bản chất của tín hiệu đưa vào bộ điều khiển + Bộ điều khiển mờ tĩnh + Bộ điều khiển mờ động 2. 2.3 Cấu trúc cơ bản của bộ điều khiển mờ Các bộ điều khiển mờ hay dùng hiện nay là bộ điều khiển mờ theo luật tỉ lệ tích phân (PI), tỉ lệ vi phân (PD) và tỉ lệ vi tích phân... Tự động hóa CHƯƠNG 2: TỔNG QUAN VỀ ĐIỀU KHIỂN MỜ VÀ BỘ ĐIỀU KHIỂN PID CHƯƠNG 3: THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ CHỈNH ĐỊNH PID ĐỂ ĐIỀU KHIỂN TAY MÁY HAI BẬC TỰ DO CHƯƠNG 4: TÍCH HỢP BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ VÀO PLC S7 300 CÁC KIẾN NGHỊ VÀ KẾT LUẬN Tôi xin trân trọng bày tỏ lòng biết ơn sâu sắc đến thầy PGS.TS Lại Khắc Lãi người đã hướng dẫn tận tình và giúp đỡ tôi hoàn thành luận văn thạc sĩ này Tôi xin chân thành... kế bộ điều khiển mờ và tích hợp chúng vào PLC S7- 300 để điều khiển và nâng cao chất lượng, tăng độ mềm dẻo và độ linh hoạt của bộ truyền động trong các dây chuyền sản xuất, cụ thể là điều khiển tay máy hai bậc tự do là một vấn đề mới có ý nghĩa cao về khoa học Việc tích hợp điều khiển mờ vào PLC S7- 300 mở ra triển vọng mới trong việc khai thác, áp dụng module mở rộng của PLC cho các hệ thống điều khiển. .. h1 h2 y1 y2 Hình 2. 2: Sơ đồ xác định trung bình tâm y= y1 h1 + y 2 h2 h1 + h2 (2. 4) Phương pháp giải mờ trung bình tâm là phương pháp được sử dụng nhiều nhất trong điều khiển mờ 2. 2 .2 Phân loại điều khiển mờ Cũng giống như bộ điều khiển kinh điển, bộ điều khiển mờ được phân loại dựa trên các quan điểm khác nhau • Theo số lượng đầu vào và đầu ra + Bộ điều khiển mờ một vào một ra ( SISO - hình 2. 3... Hóa tại trường Đại Học Kỹ Thuật Công Nghiệp Thái Nguyên, được sự giúp đỡ của nhà trường và thầy giáo PGS.TS Lại Khắc Lãi tôi đã chọn đề tài Tích hợp điều khiển mờ vào PLC S7- 300 để điều khiển tay máy 2 bậc tự do để làm đề tài nghiên cứu Nội dung của luận văn được chia thành 4 chương: CHƯƠNG 1: TÌM HIỂU PLC S7- 300 CBHDKH: PGS.TS Lại Khắc Lãi - HVTH: Nguyễn Văn Sum Luận văn thạc sĩ kỹ thuật... a) + Bộ điều khiển mờ nhiều vào một ra (MISO- hình 2. 3 b) + Bộ điều khiển mờ nhiều vào nhiều ra ( MIMO- hình 2. 3 c) ∫ ∫ dt dt SISO MISO MIMO d /dt d /dt c) b) a) Hình 2. 3: Các bộ điều khiển mờ CBHDKH: PGS.TS Lại Khắc Lãi - HVTH: Nguyễn Văn Sum Luận văn thạc sĩ kỹ thuật 35 Chuyên ngành: Tự động hóa Bộ điều khiển MIMO rất khó cài đặt thiết bị hợp thành, mặt khác một số bộ điều khiển mờ có... (PID) Một bộ điều khiển mờ theo luật I có thể thiết kế từ một bộ mờ theo luật P (bộ điều khiển mờ tuyến tính) bằng cách mắc nối tiếp một khâu tích phân vào trước hoặc sau khối mờ đó Do tính phi tuyến của hệ mờ, nên việc mắc khâu tích phân trước hay sau hệ mờ hoàn toàn khác nhau (hình 2. 3 a, b) Hình 2. 3a, b: Hệ điều khiển mờ theo luật PI Khi mắc thêm một khâu vi phân ở đầu vào của bộ điều khiển mờ theo... thời gian Trong kỹ thuật điều khiển kinh điển, bộ điều khiển PID được biết đến như là một giải pháp đa năng và có miền ứng dụng rộng lớn Định nghĩa về bộ điều khiển theo luật PID kinh điển trước đây vẩn có thể sử dụng cho một bộ điều khiển mờ theo luật PID Bộ điều khiển mờ theo luậy PID được thiết kế theo hai thuật toán: - Thuật toán chỉnh định PID - Thuật toán PID tốc độ Bộ điều khiển PID mờ được thiết... dụng thực tế của logic mờ vẫn còn đang thu hút nhiều tranh luận sôi nổi và hứa hẹn sự phát triển mạnh mẽ 2. 2 Điều khiển mờ 2. 2.1 Sơ đồ khối của hệ điều khiển mờ Một bộ điều khiển mờ có bốn khối cơ bản (Hình 2. 1) gồm: - Mờ hoá (Fuzzifier), - Hợp thành (Inference Mechanism), - Luật mờ (Rule-base), - Giải mờ (Defuzzifier) CBHDKH: PGS.TS Lại Khắc Lãi - HVTH: Nguyễn Văn Sum Luận văn thạc sĩ kỹ thuật... Trong đó mỗi loại S7 có nhiều loại CPU khác nhau như S7- 300 có CPU 3 12, CPU 314, CPU 316, CPU 315-2DP, CPU 614… - Để có thể thực hiện được một chương trình điều khiển, tất nhiên PLC phải có tính năng như một máy tính, nghĩa là nó phải có một bộ vi xứ lý (CPU), một hệ điều hành, bộ nhớ để lưu trữ chương trình điều khiển, dữ liệu và các cổng vào/ ra để giao tiếp với các dối tượng điều khiển và trao đổi . Nguyễn Văn Sum ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊN TRƯỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CÔNG NGHIỆP LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT TÍCH HỢP BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ VÀO PLC S7- 300 ĐỂ ĐIỀU KHIỂN TAY MÁY 2 BẬC TỰ DO Chuyên ngành : TỰ ĐỘNG. Luận văn thạc sĩ kỹ thuật 1 Chuyên ngành: Tự động hóa LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT NGÀNH: TỰ ĐỘNG HÓA TÊN ĐỀ TÀI TÍCH HỢP BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ VÀO PLC S7- 300 ĐỂ ĐIỀU KHIỂN TAY MÁY 2 BẬC TỰ DO . điểm 28 1.7. Kết luận Chương 1 29 CHƯƠNG 2 29 TỔNG QUAN VỀ ĐIỀU KHIỂN MỜ VÀ BỘ ĐIỀU KHIỂN PID 29 2. 1. Lịch sử phát triển 29 2. 2. Điều khiển mờ 30 2. 2.1. Sơ đồ khối của hệ điều khiển mờ 30 2. 2.1.1.Khối