Đồ án tốt nghiệp: Chế tạo Robot 2 bậc tự do LỜI CẢM ƠN. Đầu tiên, em xin cảm ơn chân thành tới các thầy cô giáo trong trường Đại học Giao Thông Vận Tải nói chung và các thầy cô giáo trong ngành Cơ điện tử nói riêng đã tận tình giảng dạy, truyền đạt cho em nhưng kiến thức, kinh nghiệm quý báu trong thời gian qua. Đặc biệt, em xin gửi lời chân thành cảm ơn tới thầy giáo Trịnh Tuấn Dương đã tận tình giúp đỡ, chỉ bảo và trực tiếp hướng dẫn em trong thời gian qua để em hoàn thành tốt đồ án tốt nghiệp của mình. Cuối cùng em xin gửi lời cảm ơn chân thành tới gia đình, bạn bè, đã luôn tạo điều kiện, quan tâm, giúp đỡ, động viên em trong suốt quá trình học tập và hoàn thành đồ án tốt nghiệp. Mặc dù đã rất cố gắng nhưng chắc chắn luận văn này của em không tránh khỏi những sai sót. Kính mong nhận được sự chỉ bảo của thầy cô và sự góp ý của các bạn. Hà nội, 5 tháng 5 năm 2014. Sinh viên thực hiện. Nguyễn Quốc Việt. 1 Sinh viên:Nguyễn Quốc Việt CĐT-K51 Đồ án tốt nghiệp: Chế tạo Robot 2 bậc tự do TÓM TẮT Được sự hướng dẫn của thầy Trịnh Tuấn Dương em đã tiến hành nghiên cứu và trình bày luận văn trong năm chương: Chương 1. “Nghiên cứu tổng quan về Robot”. Trong chương này em trình bày tóm tắt cơ sở, lịch sử phát triển của robot, các khái niệm, định nghĩa vai trò của robot và các ứng dụng, các xu thế trong tương lai và tình hình tiếp cận Robot trong sản xuất công nghiệp nay. Đây là các kiến thức cơ sở cần thiết trước khi nghiên cứu về động học robot. Chương 2. Giới thiệu các linh kiện trong đồ án, về cấu tạo, chức năng và nguyên lí hoạt động của chúng. Chương 3. Phần thiết kế và thi công nội dung chính là thiết kế mạch, nguyên lí hoạt động các khối trong sơ đồ nguyên lí,các phần mềm trong quá trình thiết kế và thi công và sơ đồ khối tổng quan hoạt động nguyên lí. Chương 4. “Kết luận chung”. Nội dung chính của chương cuối này là trình bày tóm tắt lại một số kết quả chính mà luận văn đạt được cùng với đó là một số vấn đề có thể tiếp tục mở rộng nghiên cứu trong luận văn. MỤC LỤC 2 Sinh viên:Nguyễn Quốc Việt CĐT-K51 Đồ án tốt nghiệp: Chế tạo Robot 2 bậc tự do MỤC LỤC HÌNH LỜI NÓI ĐẦU Trong sự nghiệp công nghiệp hóa,hiện đại hóa đất nước vấn đề tự động hóa sản xuất có vai trò đặc biệt quan trọng. Mục tiêu ứng dụng kỹ thuật robot công nghiệp nhằm nâng cao năng suất dây chuyền công nghệ,nâng cao năng suất,khă năng cạnh tranh của sản phẩm,đồng thời cải thiện điều kiện lao động. Sự cạnh tranh hang hóa đặ ra một vấn đề thời sự là làm sao để hệ thống tự động hóa sản xuất phải có tính linh hoạt nhằm đáp ứng với sự biến động thường xuyên của thị trường hang hóa. Robot công nghiệp là bộ phận cấu tạo thành không thể thiếu trong hệ thống sản xuất tự động linh hoạt đó. 3 Sinh viên:Nguyễn Quốc Việt CĐT-K51 Đồ án tốt nghiệp: Chế tạo Robot 2 bậc tự do Gần nửa thế kỉ có mặt trong sản xuất. Robot công nghiệp đã có một lịch sử phát triển hấp dẫn. Ngày nay, robot công nghiệp được dùng rộng rãi ở nhiều lĩnh vực sản xuất. Điều đó xuất phát từ những ưu điểm cơ bản của các loại robot đã được lựa chọn và đúc kết qua bao nhiêu năm ứng dụng ở nhiều nước. Ở nước ta,trước nhưng năm 1990 hầu như chưa du nhập về kĩ thuật robot. Từ năm 1990 nhiều cơ sở công nghiệp đã bắt đầu nhập ngoại nhiều loại robot phục vụ các việc như tháo lắp dụng cụ cho các trung tâm CNC, lắp ráp linh kiện điện tử, hàn vỏ xe ô tô ,xe máy và phun phủ bề mặt…Có những nơi đã bắt đầu thiết kế chế tạo và lắp ráp robot. Có thể nói robot đã và đang góp phần rất lớn vào sự nghiệp công nghiệp hóa hiện đại háo đất nước. với nhưng ý nghĩa to lớn đó của robot công nghiệp,chắc nhắn nghành công nghiệp chế tạo và ứng dụng robot sẻ phát triển mạnh trong tương lai. CHƯƠNG 1:TỔNG QUAN VỀ ROBOT CÔNG NGHIỆP 1.1 Robot công nghiệp: Khái niệm về robot công nghiệp Định nghĩa theo theo AFNOR (Pháp): Robot công nghiệp là một cơ cấu chuyển động tự động có thể lập trình, lặp lại các chương trình, tổng hợp các chương trình đặt ra trên các trục tọa độ, có khả năng định vị, định hướng,di chuyển các đối tượng vật chất:chi tiết,dao cụ, gá lắp…Theo những hành trình thay đổi đã chương trình hóa nhằm thực hiện các nhiệm vụ công nghệ khác nhau. 4 Sinh viên:Nguyễn Quốc Việt CĐT-K51 Đồ án tốt nghiệp: Chế tạo Robot 2 bậc tự do Định nghĩa theo RIA ( Robot Institute of America): Robot là một tay máy vạn năng có thể lặp lại các chương trình được thiết kế để di chuyển vật liệu, chi tiết,dụng cụ hoặc các thiết bị chuyên dung thong qua các chương trình chuyển động có thể thay đổi để hoàn thành các nhiệm vụ khác nhau. Định nghĩa theo GOCT25686-85( Nga): Robot công nghiệp là một máy tự động được đặt cố định hoặc di động được,liên kết giữa một tay máy và một hệ thống điều khiển theo chương trình, có thể lập trình lại để hoàn thành các chức năng vận động và điều khiển trong quá trình sản xuất. Có thể nói robot công nghiệp là một máy tự động linh hoạt thay thế từng phần hoặc các hoạt động cơ bắp và hoạt động trí tuệ con người trong nhiều khả năng thích nghi khác nhau. 1.1.1.Sự ra đời của robot công nghiệp: Thuật ngữ “robot” lần đầu tiên xuất hiện năm 1922 trong tác phẩm “Rosum’s Universal Robot” của Karal Capek. Theo tiêng séc thì robot là người làm tạp dịch. Trong tác phẩm này nhân vật Rosum và con trai ông đã chế tạo ra những chiếc máy gần giống như con người để hầu hạ con người. Hơn 20 năm sau, ước mơ viễn tưởng của Karal Capek đã bắt đầu thực hiện. Ngay sau chiến tranh lần thư 2 ở Mỹ đã xuất hiện những tay máy chép hình điều khiển từ xa,trong các phòng thí nghiệm phóng xạ. Năm 1959 Devol và Engelber đã chế tạo robot công nghiệp đầu tiên tại công ty Umanition . Năm 1967 Nhật Bản mới nhập về một chiếc robot đầu tiên của công ty AMF của Mỹ. đến năm 1990 có hơn 40 công ty của Nhật trong đó có những công ty không lồ như Hitachi, Misubishi, Honda đã đưa ra thị trường nhiều loại robot nổi tiếng. Từ những năm 70, việc nâng cao tính năng của robot đã chú ý nhiều đén sự lắp đặt thêm các cảm biến ngoại tín hiệu để nhận biết môi trường làm việc. Tại trường đại học tổng hợp Stanford, người ta đã tạo ra loại robot rắp ráp tự đọng điều khiển bằng máy vi tính trên cơ sở xử lí thong tin từ các cảm biến lực và thị giác. Vào thời gian này công ty IBM đã chế tạo robot có cảm biến xúc giác và cảm biến lực điều khiển băng máy vi tính để lắp ráp các máy in gồm 20 cụm chi tiết. Những năm 90 do áp dụng rộng rãi những tiến bộ khoa học về vi xử lí và công nghệ thông tin số lượng robot công nghiệp đã tăng nhanh,giá thành giảm đi rõ rệt, tính năng đã có nhiều bước tiến vượt bậc. Nhờ vậy robot công nghiệp đã có vị trí quan trọng trong các dây chuyền sản xuất hiện đại. Ngày nay chuyên nghành khoa học nghiên cứu về robot 5 Sinh viên:Nguyễn Quốc Việt CĐT-K51 Đồ án tốt nghiệp: Chế tạo Robot 2 bậc tự do “Robotics” đã trở thành một lĩnh vực rộng trong khoa học bao gồm các vấn đề trong cấu trúc cơ cấu động học,động lực học lập trình quỹ đạo, cảm biến tín hiệu, điều khiển chuyển động… 1.1.2.Phân loại tay máy robot công nghiệp: Ngày nay,nói đến robot công nghiệp thường ta hay hình dung ra một cơ thể máy móc tương tự con người,có khả năng sử dụng công cụ lao động để thực hiện công việc thay cho con người, thậm chí có thể tính toán hay có khả năng hành động theo ý chí. Trong thực tiễn kỹ thuật, khái niệm robot hiện đại được hiểu khá rộng, mà theo đó robot là ”tất cả các hệ thống kỹ thuật có khả năng cảm nhận và xử lí thông tin cảm nhận được, để sau đó đưa ra hành xử thích hợp”. Theo cách hiểu này, các hệ thống xe tự hành, hay thậm chí một thiết bị xây dựng có trang bị một cảm biến thích hợp như camera cũng được gọi là robot. Các khái niệm như Hexapod, Prallel robot,tripod, Gait biped, Manipulator robocar hay Mobile robot nhằm chỉ vào các hệ thống robot không gắn liền với các hình dung ban đầu của con người. Trong nội dung đồ án chỉ nhằm vào robot công nghiệp, thực chất là một thiết bị tay máy. Công nghệ tay máy là công nghệ của dạng thiết bị kỹ thuật có khả năng thực hiện các chuyển động theo nhiều trục trong không gian, tương tự như con người. Về cơ bản có thể phân thành 2 loại chính: + Loại điều khiển theo chương trình gồm 2 họ: Chương trình cứng: các thiết bị bốc dỡ, xếp đặt có chương trình hoạt động cố định. Ta hay gặp họ này trong các hệ thống kho hiện đại. chúng có rất ít trục chuyển động và chỉ thu thập thong tin về quảng đường qua các tiếp điểm hành trình. Ta không thể điều khiển theo một quỹ đạo mong muốn Chương trình linh hoạt: là họ robot mà người sử dụng có khả năng thay đổi chương trình điều khiển chúng tùy theo đối tượng công tác. Ta hay gặp chúng trong các công đoạn như hàn, sơn hay rắp ráp của công nghiệp ô tô. • Loại điều khiển thong minh có 2 kiểu chính: Manipulator: là loại tay máy được điều khiển trực tiếp bởi con người, có khả năng lặp lai các chuyển động của tay người. Bản chất là dạng thiết bị hỗ trợ cho sự khéo léo, cho trí tuệ, cho hệ thống giác quan và kinh nghiệm của người sử dụng. hay được sử dung 6 Sinh viên:Nguyễn Quốc Việt CĐT-K51 Đồ án tốt nghiệp: Chế tạo Robot 2 bậc tự do trong các nhiệm vụ cần chuyển động phức hợp có tính chính xác cao, hay môi trường phù hợp cho sức khỏe, môi trường khó tiếp cận… Telemaniputalor: là loại Maniputalor được điều khiển từ xa và người điều khiển phải sử dụng hệ thống camera để quan sát môi trường sử dụng Theo tiêu chuẩn châu Âu EN775 và VDI2860 của Đức có thể hiểu “robot công nghiệp là một Automat sử dụng vạn năng để tạo chuyển động nhiều trục, có khả năng lập trình linh hoạt các chuổi chuyển động và quảng đường (góc) để tạo nên chuyển động theo quỹ đạo. Chúng có thể được trang bị thêm các ngón(Grippe), dụng cụ hay các công cụ gia công và có thể thực hiện các nhiệm vụ của đôi tay hay các nhiệm vụ gia công khác. Như vậy robot công nghiệp khác các loại tay máy còn lại ở 2 điểm chính là “sử dụng vạn năng” và “ khả năng lập trình linh hoạt”. 1.1.3. Ứng dụng của robot công nghiệp 1.1.3.1.Mục tiêu ứng dụng robot công nghiệp: Mục tiêu ứng dụng robot công nghiệp nhằm nâng cao năng suất dây truyền công nghệ, giảm giá thành,nâng cao chất lượng và khả năng cạnh tranh của sản phẩm,đồng thời cải thiện điều kiện lao động. Điều đó xuất phát từ những ưu điểm cơ bản của robot là: Robot có thể thực hiện một quy trình thao tác hợp lí bằng hoặc hơn người thợ lành nghề một cách ổn định trong suốt thời gian làm việc. Do đó robot giúp nâng cao chất lượng và khả năng cạnh tranh của sản phẩm. khả năng giảm giá thành sản phẩm do ứng dụng robot là vì giảm được đáng kể chi phí cho người lao động. Robot giúp tăng năng suất dây chuyền công nghệ. 7 Sinh viên:Nguyễn Quốc Việt CĐT-K51 Đồ án tốt nghiệp: Chế tạo Robot 2 bậc tự do Robot giúp cải thiện điều kiện lao động. Đó là ưu điểm nỗi bật nhất mà chúng ta cần quan tâm. Trong thực tế sản xuất có rất nhiều nơi người lao động phải làm việc trong môi trường ẩm ướt nóng nực. Thậm chí rất độc hại đến sức khỏe và tính mạng như môi trường hóa chất điện từ,phóng xạ… 1.1.3.2.Các lĩnh vực ứng dụng của robot công nghiệp Robot công nghiệp được úng dụng rất rộng rãi trong sản xuất,xin được nêu ra một số lĩnh vực chủ yếu: + Kỹ nghệ đúc + Gia công áp lực + Các quá trình hàn và nhiệt luyện + Công nghệ gia công lắp ráp + Phun sơn vận chuyển hang hóa… 1.1.3.3.Các xú thế ứng dụng robot trong tương lai: + Robot ngay càng thay thế trong lao động + Robot ngày cành trở nên chuyên dụng + Robot ngày càng được đảm nhận nhiều loại công việc lắp ráp + Robot di động ngày càng trở nên phổ biến + Robot ngày càng trở nên tinh khôn. 1.1.3.4.Tình hình tiếp cận và ứng dụng robot công nghiệp ở việt nam: 8 Sinh viên:Nguyễn Quốc Việt CĐT-K51 Đồ án tốt nghiệp: Chế tạo Robot 2 bậc tự do Trong giai đoạn trước năm 1990,hầu như trong nước hoàn toàn chưa du nhập về kỹ thuật robot, thâm chí chưa nhận nhiều thong tin kỹ thuật về lĩnh vực này. Tuy vậy với mục tiêu chủ yếu là tiếp cận lĩnh vực mới mẻ này trong nước đã triển khai các đề tài nghiên cứu khoa học cấp nhà nước: đề tài 58.01.03 và 52B03.01. Giai đoạn tiếp theo năm 1990 các nghành công nghiệp trong nước bắt đầu đổi mới. Nhiều cơ sở đã nhập ngoại nhiều loại robot công nghiệp phục vụ các công việc như: tháo lắp dụng cụ,lắp ráp linh kiện điện tử, hàn vỏ ô tô xe máy,phun phủ các bề mặt Một sự kiện đang chú ý là tháng 4 năm 1998 nhà máy Roze/robotech đã bước vào hoạt động ở khu công nghiệp nomura hải phòng. Đây là nhà máy đầu tiên ở việt nam chế tạo và lắp ráp robot. Nhưng năm gần đây, trung tâm nghiên cứu kỹ thuật tự động hóa, trường đại học Bách khoa Ha Nội, đã nghiên cứu một loại robot mới là robot RP thuộc loại robot phỏng sinh (bắt chước cơ cấu tay người). Hiên nay đã chế tạo 2 mẫu robot RPS-406 dùng để phun men và robot RPS-4102 dùng trong công nghê bề mặt. Ngoài ra trung tâm còn chế tạo các loại robot khác như robot:SCA mini dung để dạy học, robocar công nghiệp phục vụ phân xưởng,robocar chữ thập đỏ cho người tàn tật… bên cạnh đó còn xây dưng các thuật toán mới để điều khiển robot,xây dựng “thư viện” các mô hình của robot trong máy tính… 1.2. Tổng quan về robot sẽ xây dựng trong đề tài 1.2.1 Yêu cầu chung • Yêu cầu về tính năng: Chế tạo cánh tay robot 2 bậc tự do:gồm hai khớp quay + Một khớp trục quay 360 độ. + một khuỷu tay nâng lên hạ xuống. • Yêu cầu về kích thước: Trong phạm vi đồ án là nghiên cứu và chế tạo thử nghiệm mô hình robot nên kích thước robot cũng chỉ nhỏ gọn đảm bảo những yêu cầu đặt ra. 9 Sinh viên:Nguyễn Quốc Việt CĐT-K51 Đồ án tốt nghiệp: Chế tạo Robot 2 bậc tự do • Điều kiện chế tạo thực tế: Những thiết bị, linh kiện để chế tạo linh kiện phải thông dụng, dễ kiếm, mọi quá trình chế tạo cần được đơn giản hóa tối đa. Đây cũng có thể coi là tiêu chí quan trọng bậc nhất trong quá trình thiết kế cũng như chế tạo robot. CHƯƠNG 2:CÁC LOẠI LINH KIỆN SỬ DỤNG TRONG ĐỀ TÀI 2.1.Vi điều khiển 2.1.1 Lược sử về vi điều khiển PIC PIC bắt nguồn là chữ viết tắt của "Programmable Intelligent Computer" (Máy tính thông minh khả trình) là một họ vi điều khiển RISC (Reduced Instruction Set Computer) được sản xuất bởi công ty Microchip Technology. Dòng PIC đầu tiên là PIC1650 được phát triển bởi Microelectronics Division thuộc General Instrument. Lúc này, PIC1650 được dùng để giao tiếp với các thiết bị ngoại vi cho máy chủ 16bit CP1600, vì vậy, người ta cũng gọi PIC với tên "Peripheral Interface Controller" (Bộ điều khiển giao tiếp ngoại vi). CP1600 là một CPU tốt, nhưng lại kém về các hoạt động xuất nhập, và vì vậy PIC 8-bit được phát triển vào khoảng năm 1975 để hỗ trợ hoạt động xuất nhập cho CP1600. PIC sử dụng microcode đơn giản đặt trong ROM, 10 Sinh viên:Nguyễn Quốc Việt CĐT-K51 [...]... RS -23 2 và LIN2.0 + Auto-Detect Baud + Giao tiếp đồng bộ Serial Port (MSSP) + hỗ trợ chế độ SPI và I2C 15 Sinh viên:Nguyễn Quốc Việt CĐT-K51 Đồ án tốt nghiệp: Chế tạo Robot 2 bậc tự do 16 Sinh viên:Nguyễn Quốc Việt CĐT-K51 Đồ án tốt nghiệp: Chế tạo Robot 2 bậc tự do Hình .2 Sơ đồ chân vi điều khiển pic 18F4 523 17 Sinh viên:Nguyễn Quốc Việt CĐT-K51 Đồ án tốt nghiệp: Chế tạo Robot 2 bậc tự do Hình .2 Sơ đồ. .. việc thiết kế mạch và làm mạch in + Chuyên nghiệp hơn + Có thể chuyển từ orcad,autocad sang Altium 34 Sinh viên:Nguyễn Quốc Việt CĐT-K51 Đồ án tốt nghiệp: Chế tạo Robot 2 bậc tự do + Cực kì mạnh trong các công cụ hỗ trợ + Trực quan,quản lí dễ dành,vẽ mạch đẹp Hình.3 Sơ đồ nguyên lí 35 Sinh viên:Nguyễn Quốc Việt CĐT-K51 Đồ án tốt nghiệp: Chế tạo Robot 2 bậc tự do Hình.3 Mạch in 36 Sinh viên:Nguyễn Quốc... từng vi điều khiển 12 Sinh viên:Nguyễn Quốc Việt CĐT-K51 Đồ án tốt nghiệp: Chế tạo Robot 2 bậc tự do Hình .2. : Cấu trúc các khối bên trong của vi điều khiển PIC 2. 1.4 Vi điều khiển sử dụng trong đồ án tôt nghiệp PIC18F4 523 2. 1.4.1.Một số đặc điểm của Vi điều khiển PIC18F4 523 Vi điều khiển PIC18F4 523 là loại vi điều khiển 8 bit pic McrocontrollersMcrochip,gồm 40 chân Có khả năng tính toán với tốc độ cao... CĐT-K51 Đồ án tốt nghiệp: Chế tạo Robot 2 bậc tự do Kích thước: Đường kính 28 mm, chiều cao 19mm, chiều dài trục 7.5mm Điện áp hoạt động: 12VDC Góc nhìn / step: 5. 626 x 1/64 Số đầu vào điều khiển step: 4 Số step: 64 DC kháng: 20 0Ω ± 7% (25 ℃) Điện trở cách điện: > 10MΩ (500V) Cường độ điện môi: 600VAC/1mA/1s Tần số khi tải kéo: > 600Hz Tần số không tải: > 1000Hz Mô-men xoắn: > 34.3mN.m ( 120 Hz) Tiếng ồn... của động cơ gồm : 1 động cơ DC 1 chuỗi các bánh răng giảm tốc 1 mạch điều khiển 1 biến trở ( dùng để phản hồi vị trí của servo bằng điện áp ) 30 Sinh viên:Nguyễn Quốc Việt CĐT-K51 Đồ án tốt nghiệp: Chế tạo Robot 2 bậc tự do Hình .2 hình ảnh động cơ servo rc Thông số động cơ servo RC thường : Tải trọng : 55g Kích thước: 40,7*19.7* 42, 9mm Lực kéo :11kg/cm Tốc độ hoạt động : 0.17 giây/600(4.8V) Điện áp hoạt... đọc, ghi và xóa khi Reset 27 Sinh viên:Nguyễn Quốc Việt CĐT-K51 Đồ án tốt nghiệp: Chế tạo Robot 2 bậc tự do Xung clock vào (POSC/4) có thể tùy chon (1 :1,1 :4,1 :16) bởi bit điều khiển T2CKPS1 :T2CKPS0 (T2CON) Module Timer2 có một thanh ghi chu kỳ 8bit PR2,có thể đọc và ghi Timer 2 tăng từ 00h cho đến khi bằng với giá trị PR2 nhận ra giá trị mặc định là FFh Ngõ ra của Timer2 đi qua một bộ chia Postscaler... năng của vi điều khiển 18F4 523 18 Sinh viên:Nguyễn Quốc Việt CĐT-K51 Đồ án tốt nghiệp: Chế tạo Robot 2 bậc tự do 2. 1.4 .2. chức năng các chân của vi điều khiển PIC18F4 523 Chân (1) sử dụng làm chân tạo bộ reset cho vi điều khiển Các chân OSC1/CLK1/RA7(13) và OSC2/CLK0/RA6(14) dung mắc thạch anh cho mạch, tạo xung nhịp cho vi điều khiển hoặc dung làm chân CLKIN/CLKOUT Các chân từ (2) đến (10) được sử dụng... GO/DONE ) Đợi cho tới khi quá trình chuyển đổi hoàn tất bằng cách: Kiểm tra bit GO/DONE Nếu GO/DONE =0, quá trình chuyển đổi đã hoàn tất Kiểm tra cờ ngắt Đọc kết quả chuyển đổi và xóa cờ ngắt, set bit GO/DONE (nếu cần tiếp tục chuyển đổi) Tiếp tục thực hiện các bước 1 và 2 cho quá trình chuyển đổi tiếp theo 25 Sinh viên:Nguyễn Quốc Việt CĐT-K51 Đồ án tốt nghiệp: Chế tạo Robot 2 bậc tự do Hình .2 Sơ đồ. .. thiết bị mục tiêu +25 6 byte bộ nhớ EEPROM +Dữ liệu có thể được viết hơn 1.000.000 lần +368 byte bộ nhớ RAM -A / D chuyển đổi: +14-kênh + Độ phân giải 10-bit + 3 bộ đinh thời + Watch-dog hẹn giờ 14 Sinh viên:Nguyễn Quốc Việt CĐT-K51 Đồ án tốt nghiệp: Chế tạo Robot 2 bậc tự do + Tương tự so sánh với các mô-đun + Hai tương tự so sánh + Cố định điện áp tham chiếu (0.6V) + Lập trình trên chip điện áp tham chiếu... thay đổi bằng cách cung cấp một điện áp lập trình đặc biệt (13V) Dù sao, không cần phải giải thích cụ thể vì nó được tự động thực hiện bằng phương tiện của một chương trình đặc biệt trên máy tính và một thiết bị điện tử đơn giản gọi là Lập trình viên 20 Sinh viên:Nguyễn Quốc Việt CĐT-K51 Đồ án tốt nghiệp: Chế tạo Robot 2 bậc tự do Hình .2 bộ nhớ ROM • Bộ nhớ EEPROM Tương tự như bộ nhớ chương trình, nội . và sự góp ý của các bạn. Hà nội, 5 tháng 5 năm 2014. Sinh viên thực hiện. Nguyễn Quốc Việt. 1 Sinh viên :Nguyễn Quốc Việt CĐT-K51 Đồ án tốt nghiệp: Chế tạo Robot 2 bậc tự do TÓM TẮT Được sự. (MSSP). + hỗ trợ chế độ SPI và I2C. 15 Sinh viên :Nguyễn Quốc Việt CĐT-K51 Đồ án tốt nghiệp: Chế tạo Robot 2 bậc tự do 16 Sinh viên :Nguyễn Quốc Việt CĐT-K51 Đồ án tốt nghiệp: Chế tạo Robot 2 bậc. 18F4523 17 Sinh viên :Nguyễn Quốc Việt CĐT-K51 Đồ án tốt nghiệp: Chế tạo Robot 2 bậc tự do Hình.2. Sơ đồ các khối chức năng của vi điều khiển 18F4523 18 Sinh viên :Nguyễn Quốc Việt CĐT-K51 Đồ án