... ISS, Điềukhiểntuyếntính hóa chính xác, Điềukhiển thích nghi kháng nhiễu đều có đợc sự gợi ý về t tởng từ Lýthuyếtđiềukhiểntuyến tính. Nắm vững v lm chủ Lý thuyết điềukhiểntuyếntính ... 1.12: Điềukhiển phản hồi đầu ra. a) uwy b) Đối tợng điều khiển Bộ điều khiển Đối tợng điều khiển Bộ điều khiển uwy xHình 1.13: Điềukhiển phản hồi đầu ra theo nguyên lý tách. ... giảng. Lý thuyếtđiềukhiểntuyếntính l phần nền tảng cơ bản v quan trọng nhất của Lý thuyết điềukhiển nói chung. Rất nhiều các phát triển mới về khái niệm cũng nh phơng pháp của Điều khiển...
... 7.1.1 Nối dây và chương trìnhđiềukhiển 7.1.2 Ví dụ điềukhiển motor Chương trình: nguyen ba hoi Trang 20 Chương 4 Ngôn ngữ lập trình Có 03 ngôn ngữ lập trình thông dụng cho ... (b6) 34 6.5. Thông báo và xử lý lỗi (Troubleshooting) (b6) 35 Chương 7 I/O 36 7.1. Vào ra số (b3) 36 7.1.1 Nối dây và chương trìnhđiềukhiển 36 7.1.2 Ví dụ điềukhiển motor 36 7.1.3 Mở rộng ... chạy chương trình (run-time errors), lỗi lúc biên dịch (program-compile errors) và lỗi do chương trình thực hiện. Lỗi không nghiêm trọng không gây ngừng chương trình, trừ khi được lập trình với...
... GIÁO TRÌNHLÝTHUYẾT ĐIỀU KHIỂN LOGIC ThS. Nguyễn Bá Hội Đại học Đà Nẵng - Trường Đại học Bách khoa hoinb@ud.edu.vn Giáo trình đầy đủ bao gồm 3 phần: 1. Giáotrìnhlý ... hoinb@ud.edu.vn Giáo trình đầy đủ bao gồm 3 phần: 1. Giáotrìnhlýthuyết 2. Giáotrình tập lệnh 3. Giáotrình bài tập nguyen ba hoi Trang 39 2 motor? nguyen ba hoi ... (local). Điều đó có nghĩa là chương trình chính có 64 byte vùng nhớ L riêng của mình, mỗi chương trình con cũng có riêng một vùng L với dung lượng 64 byte và mỗi chương trình xử lý ngắt cũng...
... lónh vực điều khiển, đó là điềukhiển mờ. Ưu điểm cơ bản của điềukhiển mờ so với các phương pháp điềukhiển kinh điển là có thể tổng hợp được bộ điềukhiển mà không cần biết trước đặc tính của ... Viewerwww.docu-track.comQ trình hình thành giáotrìnhlýthuyếtđiềukhiển mờ trong mơ phỏng mơ hình matlab 5.0Luận văn tốt nghiệp Nghiên cứu điềukhiển mờ – Mô phỏng hệ thống điềukhiển mờ bằng MatLab ... Viewerwww.docu-track.comLuận văn tốt nghiệp Nghiên cứu điềukhiển mờ – Mô phỏng hệ thống điềukhiển mờ bằng MatLab 14 Chương II LÝ THUYẾTĐIỀUKHIỂN MỜ I. Giới thiệu về logic mờ: 1. Khái niệm...
... THỐNG ĐIỀU KHIỂN 1.1 KHÁI NIỆM ĐIỀUKHIỂN 1.1.2 Điềukhiển là gì? Một câu hỏi khá phổ biến với những người mới làm quen với lý thuyếtđiềukhiển là Điềukhiển là gì?”. Để có khái niệm về điều ... kỹ thuật đều là các phương pháp điềukhiển tối ưu. 1.4 LỊCH SỬ PHÁT TRIỂN LÝTHUYẾTĐIỀUKHIỂN 1.4.1 Điềukhiển kinh điển (classical control) Lý thuyếtđiềukhiển kinh điển (trước 1960) mô ... trong điều khiển. Hình 1.4 Sơ đồ khối hệ thống điềukhiển san bằng sai lệch Điều khiển phối hợp: Các hệ thống điềukhiển chất lượng cao thường phối hợp sơ đồ điềukhiển bù nhiễu và điều khiển...
... của lýthuyếtđiềukhiển số và hệ thống rời rạc, lýthuyếtđiềukhiển hiện đại rất thích hợp để thiết kế các bộ điềukhiển là các chương trình phần mềm chạy trên vi xử lý và máy tính số. Điều ... thời gian. Lýthuyếtđiềukhiển hiện đại ban đầu được phát triển chủ yếu cho hệ tuyến tính, sau đó được mở rộng cho hệ phi tuyến bằng cách sử dụng lýthuyết của Lyapunov. Bộ điềukhiển được ... cách điềukhiển động cơ bước: điềukhiển hành trình năng lượng thấp, điềukhiển thường, điềukhiển 1/2 bước. Vì cuộn dây stato có điện trở thuần rất nhỏ khoảng 0,2Ω do vậy thường điều khiển...
... biến trong các hệ điều khiển nhờ đặc tính cơ là tuyến tính, tầm điều chỉnh vận tốc rộng, khả năng mang tải lớn ở vùng vận tốc nhỏ. Sơ đồ nguyên lý của động cơ một chiều được trình bày ở hình ... của tín hiệu vào. 3- Hàm truyền đạt của một số đối tượng điềukhiển Đối tượng điềukhiển rất đa dạng và khác nhau về bản chất vật lý. Nguyên tắc để rút ra được hàm truyền đạt của các đối ... như trình bày ở hình 2.7. Mục 2.2.3 sẽ trình bày cách tính hàm truyền tương đương của hệ thống từ sơ đồ khối. Hình 2.7 Sơ đồ cấu trúc động cơ một chiều MÔ TẢ TOÁN HỌC HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN...
... thái, ký hiệu: MÔ TẢ TOÁN HỌC HỆ THỐNG ĐIỀUKHIỂN LIÊN TỤC 69 2.4.3 Thành lập hệ phương trình trạng thái từ phương trình vi phân 1- Vế phải của phương trình vi phân mô tả hệ thống không có ... thành phương trình vi phân, sau đó áp dụng phương pháp thành lập hệ phương trình biến trạng thái đã trình bày ở mục 2.4.3. Sau đây là một ví dụ: Ví dụ 2.9. Hãy thành lập hệ phương trình trạng ... TOÁN HỌC HỆ THỐNG ĐIỀUKHIỂN LIÊN TỤC 63 L G H= −1 4 1; L G G H= −2 2 7 2; L G G G H= −3 6 4 5 2; L G G G G H= −4 2 3 4 5 2 MÔ TẢ TOÁN HỌC HỆ THỐNG ĐIỀUKHIỂN LIÊN TỤC 61...
... trình trạng thái (2.86) tương đương với hệ phương trình (2.85). Để (2.86) có dạng chính tắc, phải chọn M sao cho ma trận M-1AM chỉ có đường chéo khác 0. Theo lýthuyết đại số tuyến tính, ... 5.3. Chúng tôi chỉ giới thiệu các lệnh một cách sơ lượt đủ để minh họa cho phần lýthuyếtđiều khiển tự động trình bày trong quyển sách này. Để có thể khai thác tất cả các điểm mạnh của Control ... hòa. Tùy theo dạng của tín hiệu vào thử mà đặc tính động thu được là đặc tính thời gian hay đặc tính tần số. 3.1.1 Đặc tính thời gian Đặc tính thời gian của hệ thống mô tả sự thay đổi tín...
... Đặc tính tần số Đặc tính tần số của hệ thống tuyếntính liên tục mô tả quan hệ giữa tín hiệu ra và tín hiệu vào của hệ thống ở trạng thái xác lập khi thay đổi tần số của tín hiệu dao động điều ... )ϕ ω = + °90 (3.39) Đặc tính tần số của khâu vi phân lý tưởng hoàn toàn trái ngược so với khâu tích phân lý tưởng. Biểu đồ Bode về biên độ của khâu vi phân lý tưởng là đường thẳng có độ ... dương (H.3.8). Hình 3.8: Đặc tính tần số của khâu vi phân lý tưởng a) Biểu đồ Bode; b) Biểu đồ Nyquist Hình 3.1: Hàm quá độ của khâu vi phân lý tưởng ĐẶC TÍNH ĐỘNG HỌC CỦA HỆ THỐNG ...
... sát tính ổn định được giới hạn cho các hệ tuyếntính bất biến theo thời gian. Đó là những hệ thống được mô tả bằng phương trình vi phân tuyếntính hệ số hằng và có thể áp dụng được nguyên lý ... này trình bày khái niệm đặc tính động học của hệ thống tự động, bao gồm đặc tính thời gian và đặc tính tần số. Đặc tính động học của các khâu cơ bản được khảo sát và cách xây dựng đặc tính ... Kỹ sư điều khiển phải nắm vững đặc tính động học của các khâu cơ bản và cách xây dựng đặc tính động học của hệ thống mới có thể giải quyết tốt bài toán thiết kế hệ thống tự động sẽ trình bày...
... chuẩn ổn định dựa vào nguyên lý góc quay được A. V. Mikhailov phát biểu vào năm 1938: Điều kiện cần và đủ để hệ tuyếntính ổn định là biểu đồ vectơ đa thức đặc tính A(jω) xuất phát từ nửa ... cách thay s j= ω vào phương trình đặc tính. (1) ⇔ s s s K+ + + =3 28 20 0 Thay s j= ω ta được KHẢO SÁT TÍNH ỔN ĐỊNH CỦA HỆ THỐNG 139 s0 K Điều kiện để hệ thống ổn định ... ω biến thiên từ 0 đến + ∞, với n là bậc của phương trình đặc tính của hệ thống Chứng minh: Xét hệ thống bậc n có phương trình đặc tính: A(s) = n no na s a s a −+ + +11= 0 (4.18)...
... vào và tín hiệu điềukhiển có dạng u t r t t( ) ( ) ( )= −Kx (H.6.2). Tùy theo cách tính véctơ hồi tiếp trạng thái K mà ta có phương pháp điều khiển phân bố cực, điềukhiển tối ưu LQR, ... CHẤT LƯNG QUÁ TRÌNH QUÁ ĐỘ THEO ĐẶC TÍNH TẦN SỐ CỦA HỆ THỐNG Hình 5.9 1- Đánh giá theo phân bố cực zero của hàm truyền hệ thống kín hoặc theo nghiệm phương trình đặc tính và theo điều kiện ... THỐNG ĐIỀU KHIỂN LIÊN TỤC 6.1 KHÁI NIỆM Thiết kế là toàn bộ quá trình bổ sung các thiết bị phần cứng cũng như thuật toán phần mềm vào hệ cho trước để được hệ mới thỏa mãn yêu cầu về tính ổn...
... thiết kế bộ điều khiển, chúng ta xét ảnh hưởng của các bộ điềukhiển đến chất lượng của hệ thống. Chương này chỉ trình bày bộ điềukhiển dưới dạng mô tả toán học, đối với mạch điềukhiển cụ thể, ... phân của bộ điều khiển PD. Đặc tính tần số: C P D P DG j K K j K jT( ) ( )ω = + ω = + ω1 (6.13) THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀUKHIỂN LIÊN TỤC 173 Hình 6.2 Hệ thống điềukhiển hồi tiếp ... trình đặc tính (6.22) thì ngoài điều kiện về pha ta phải chọn KC sao cho s*thỏa điều THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀUKHIỂN LIÊN TỤC 179 Đặc tính tần số của khâu hiệu chỉnh tỉ lệ đã được trình...