... Điện áp điều khiển J: Mômen quán tính Gộp hai công thức lại ta có:Chuyển đổi sang laplace với điềukhiện ban đầu là 0Hàm truyền là:VớiCó cơ năng phải bằng điện năng nên ta có:Có : Tính các ... sau: Bài 1-7: Thu gọn sơ đồ của hệ thống điềukhiển vòng kín nhiều vòng hình dưới thành sơ đồ đơn giản:Giải:Để có thể thu gọn sơ đồ trên cần phải dùng những quy tắc sau:- Cho 410A >- Tính ... trên ta tính cho các hình còn lại:Hình 2: Chương 3: Bài 3-1:Tìm biến đổi Laplace của các hàm sau:Lời giải:Dùng tích phân từng phần ta có:Với : Vậy:Biến đổi phép tính thứ nhất và phép tính...
... 0.0244i z = -0.8536 Bài tập dài LTĐKTĐ Bàitập dài môn học Lýthuyếtđiềukhiển tự động I.Thiết kế hệ thống điềukhiển tự động có: -Khâu điều chỉnh PID có hàm truyền: ... tượng điềukhiển là một khâu quán tính bậc nhất và khâu trễ có hàm truyền : WĐT(s)= e-Ls/(Ts+1) -Các tham số L,T của đối tương điều khiển: L=9;T=15 *Sơ đồ khối hệ thống điềukhiển ... của hệ thống với từng khâu điều khiển. 1.Khâu điềukhiển P : a) Chương trình chạy trên MATLAB: >>L=9;T=15;Kp=T/L;n=3; KpKi/s KD.s1 T.s+1e-Ls Bài tập dài LTĐKTĐ ...
... tính tần số Logarit Bài tập lớn Lý thyết điềukhiển tự động Nguyễn Mạnh Cường-ĐKTĐ 10 = % khai báo hàm truyền và vẽ đặc tính quá độ đặc tính ... Lấy đặc tính quá độ >> margin (Whm) % lấy đặc tính biên độ tần số logarit Bài tập lớn Lý thyết điềukhiển tự động Nguyễn Mạnh Cường-ĐKTĐ 10 Nhận xét: Khi tiến tới ta có đặc tính tần ... Bàitập lớn Lý thyết điềukhiển tự động Nguyễn Mạnh Cường-ĐKTĐ 10 56.5 s + 90 5.309e-005 s^5 + 0.01006 s^4 + 0.4911 s^3 + 7.962 s^2 + 57.5 s + 90 + Vẽ đặc tính: Step(Wk) Đặc tính...
... >> nyquist(W0*W12k) Bài tập lớn: LTĐKTĐ Sinh viên : T Vn Tin_ DHDI7TH 1 bài tập lớn lýthuyếtđiềukhiển tự động Đề bài : Cho hệ thống điềukhiển tốc độ động cơ nh- hình ... Bài tập lớn: LTĐKTĐ Sinh viên : T Vn Tin_ DHDI7TH 11 c) Khi có cả bộ PID và khâu W4 ta hiệu chỉnh các tham số để hệ có sMAX <=10% Sơ đồ khối : Bài tập ... { Bài tập lớn: LTĐKTĐ Sinh viên : T Vn Tin_ DHDI7TH 2 Hệ thống gồm hai khâu quán tính và một khâu dao động mạch phản hồi có hệ số bằng 0.03125 . - xét khâu quán tính :...
... thực hành LTĐKTĐ – Hà Thành Lâm Bài 2: Khảo sát các đặc tính động họccủa hệ điềukhiển tự độngbao gồm các đặc tính thời gian, tần số2.1 - Lýthuyết về đặc tính động học 2.1.1 - Đáp ứng thời ... gian quá độ thì A(ω) = 1 *** Bài 7: Tổng hợp bộ điềukhiển Modalvà xây dựng trên Simulink• Ta xét bài toán cụ thể sau đây: Cho hệ điềukhiển liên tục tuyếntính có phương trình trạng thái ... bộ điềukhiển R(s) thì hệ đã ỏn định tới giá trị 1+ Khoảng thời gian ổn định phụ thuộc vào giá trị a mà ta chọn• Điềukhiển đối tượng tích phân-quán tính bậc hai HTĐ: S(s) = có bộ điều khiển...
... CÁC BÀI THÍ NGHIỆM MÔN HỌC LÝTHUYẾTĐIỀUKHIỂN TỰ ĐỘNG PHẦN 1. HỆ THỐNG ĐIỀUKHIỂN TỰ ĐỘNG TUYẾNTÍNH BÀI THÍ NGHIỆM 1 CÁC ĐẶC TÍNH CỦA HỆ THỐNG ĐIỀUKHIỂN TỰ ĐỘNG I. ... BỘ MÔNĐIỀUKHIỂN TỰ ĐỘNG CÁC BÀI THÍ NGHIỆM MÔN HỌC LÝ THUYẾTĐIỀUKHIỂN TỰ ĐỘNG PHẦN TUYẾNTÍNH KHỐI ĐIỆN – EE3381 ( 3 bài) KHỐI ĐIỆN – EE3382 ( 4 bài) CƠ ĐIỆN TỬ ( 4 bài) ... mô hình điềukhiển nhiệt độ dùng phương pháp Ziegler-Nichols (điều khiển PID): _ Mục đích: Khảo sát mô hình điềukhiển nhiệt độ dùng bộ điềukhiển PID, các thông số của bộ PID được tính theo...
... m«n häc lý thuyÕt ®iÒu chØnh tù ®éng.TÀI LIỆU THAM KHẢO1. LýthuyếtĐiềukhiển tự động, Học viện Kỹ thuật Quân sự, Hà Nội-1998.2. Hướng dẫn làm bàitập lớn môn học “Cơ sở lýthuyếtđiềukhiển ... ¸n m«n häc lý thuyÕt ®iÒu chØnh tù ®éng.Nội dung bàitập lớnĐề bài Tính toán hệ thống ĐCTĐ tuyếntính liên tục theo các yêu cầu chỉ tiêu chất lượng làm việc cho trước.Sơ đồ nguyên lý hệ thống ... cầu về tính ổn định và chỉ tiêu chất lượng cho trước.18Đồ án môn học lýthuyếtđiều chỉnh tự động.I.Lp s khi , phõn tớch chc nng cu cỏc phn t, lp s chc nng v thuyt minh nguyờn lý lm vic...
... LIỆU THAM KHẢO1. LýthuyếtĐiềukhiển tự động, Học viện Kỹ thuật Quân sự, Hà Nội-1998.2. Hướng dẫn làm bàitập lớn môn học “Cơ sở lýthuyếtđiềukhiển tự động”khảo sát và tính toán hệ thống ... được học tập và làm quen vớingành kỹ thuật này thông qua giáo trình: Lýthuyếtđiềukhiển tự động”. Họcviên sẽ làm bàitập lớn môn học này sau khi đã đọc xong phần Lýthuyết hệthống điều chỉnh ... động tuyến tính, liên tục”. Mục đích của bàitập lớn là để cáchọc viên hệ thống hoá và củng cố lýthuyết đã được học tập và nghiên cứu, nắmđược các phương tính toán thiết kế hệ thống điều chỉnh...
... ISS, Điềukhiểntuyếntính hóa chính xác, Điềukhiển thích nghi kháng nhiễu đều có đợc sự gợi ý về t tởng từ Lýthuyếtđiềukhiểntuyến tính. Nắm vững v lm chủ Lý thuyết điềukhiểntuyếntính ... 1.12: Điềukhiển phản hồi đầu ra. a) uwy b) Đối tợng điều khiển Bộ điều khiển Đối tợng điều khiển Bộ điều khiển uwy xHình 1.13: Điềukhiển phản hồi đầu ra theo nguyên lý tách. ... giảng. Lý thuyếtđiềukhiểntuyếntính l phần nền tảng cơ bản v quan trọng nhất của Lý thuyết điềukhiển nói chung. Rất nhiều các phát triển mới về khái niệm cũng nh phơng pháp của Điều khiển...
... Bàitập dài môn học Lýthuyếtđiềukhiển tự động I.Thiết kế hệ thống điềukhiển tự động có: -Khâu điều chỉnh PID có hàm truyền: WPID(s)=Kp(1+sTi.1 +Td.s) -Đối tượng điềukhiển ... số của luật điềukhiển PID *Quá trình quá độ với tham số chỉnh định: Kp=0.2;Ti=8;Td=1 0.4086 + 0.3899i 0.4086 - 0.3899i 0.5160 -0.1464 IV .Tính tham số tối ưu của bộ điềukhiển PID dùng ... khiển là một khâu quán tính bậc nhất và khâu trễ có hàm truyền : WĐT(s)= e-Ls/(Ts+1) -Các tham số L,T của đối tương điều khiển: L=9;T=15 *Sơ đồ khối hệ thống điềukhiển như sau: ...
... t toán hc - H tuyn tính: c tính t&nh ca t5t c các phân t7 có trong h thng là tuyn tính. c im c bn: xp chng. - H phi tuyn: có ít nh5t mt c tính t&nh ca mt phn ... phng trình c tính trên m t ph%ng phc khi thông s bin i gi là qu o nghim s. 4.1 Phng pháp xây dng QNS Xét mt h thng tuyn tính, trong ó phng trình c tính ch+a mt thông ... phn t7 là mt hàm phi tuyn. - H thng tuyn tính hóa: tuyn tính hóa t(ng phn ca h phi tuyn v8i mt s iu kin cho tr8c 6c h tuyn tính gn úng. Bng chuyn 2 Piston 3 2Piston...
... (rad/sec) c tính Bode ca khâu quán tính b-c 1 (K = 10, T = 0.1) Trên h tr'c logarit, có th vD c tính biên pha gn úng ca khâu quán tính b-c nh5t nh sau : * c tính biên ... DiagramFrequency (rad/sec) c tính Bode ca khâu quán tính b-c 1 (xanh blue) và khâu quán tính b-c nh5t có tr. 0.5s (xanh verte) Các lnh thc hin vD c tính trên trong MATLAB : num=10 ... t toán hc - H tuyn tính: c tính t&nh ca t5t c các phân t7 có trong h thng là tuyn tính. c im c bn: xp chng. - H phi tuyn: có ít nh5t mt c tính t&nh ca mt phn...