... ISS, Điềukhiểntuyếntính hóa chính xác, Điềukhiển thích nghi kháng nhiễu đều có đợc sự gợi ý về t tởng từ Lýthuyếtđiềukhiểntuyến tính. Nắm vững v lm chủ Lý thuyết điềukhiểntuyếntính ... 1.12: Điềukhiển phản hồi đầu ra. a) uwy b) Đối tợng điều khiển Bộ điều khiển Đối tợng điều khiển Bộ điều khiển uwy xHình 1.13: Điềukhiển phản hồi đầu ra theo nguyên lý tách. ... giảng. Lý thuyếtđiềukhiểntuyếntính l phần nền tảng cơ bản v quan trọng nhất của Lý thuyết điềukhiển nói chung. Rất nhiều các phát triển mới về khái niệm cũng nh phơng pháp của Điều khiển...
... Điện áp điều khiển J: Mômen quán tính Gộp hai công thức lại ta có:Chuyển đổi sang laplace với điềukhiện ban đầu là 0Hàm truyền là:VớiCó cơ năng phải bằng điện năng nên ta có:Có : Tính các ... sau: Bài 1-7: Thu gọn sơ đồ của hệ thống điềukhiển vòng kín nhiều vòng hình dưới thành sơ đồ đơn giản:Giải:Để có thể thu gọn sơ đồ trên cần phải dùng những quy tắc sau:- Cho 410A >- Tính ... trên ta tính cho các hình còn lại:Hình 2: Chương 3: Bài 3-1:Tìm biến đổi Laplace của các hàm sau:Lời giải:Dùng tích phân từng phần ta có:Với : Vậy:Biến đổi phép tính thứ nhất và phép tính...
... 0.0244i z = -0.8536 Bài tập dài LTĐKTĐ Bàitập dài môn học Lýthuyếtđiềukhiển tự động I.Thiết kế hệ thống điềukhiển tự động có: -Khâu điều chỉnh PID có hàm truyền: ... tượng điềukhiển là một khâu quán tính bậc nhất và khâu trễ có hàm truyền : WĐT(s)= e-Ls/(Ts+1) -Các tham số L,T của đối tương điều khiển: L=9;T=15 *Sơ đồ khối hệ thống điềukhiển ... của hệ thống với từng khâu điều khiển. 1.Khâu điềukhiển P : a) Chương trình chạy trên MATLAB: >>L=9;T=15;Kp=T/L;n=3; KpKi/s KD.s1 T.s+1e-Ls Bài tập dài LTĐKTĐ ...
... Bàitập dài môn học Lýthuyếtđiềukhiển tự động I.Thiết kế hệ thống điềukhiển tự động có: -Khâu điều chỉnh PID có hàm truyền: WPID(s)=Kp(1+sTi.1 +Td.s) -Đối tượng điềukhiển ... số của luật điềukhiển PID *Quá trình quá độ với tham số chỉnh định: Kp=0.2;Ti=8;Td=1 0.4086 + 0.3899i 0.4086 - 0.3899i 0.5160 -0.1464 IV .Tính tham số tối ưu của bộ điềukhiển PID dùng ... khiển là một khâu quán tính bậc nhất và khâu trễ có hàm truyền : WĐT(s)= e-Ls/(Ts+1) -Các tham số L,T của đối tương điều khiển: L=9;T=15 *Sơ đồ khối hệ thống điềukhiển như sau: ...
... tính tần số Logarit Bài tập lớn Lý thyết điềukhiển tự động Nguyễn Mạnh Cường-ĐKTĐ 10 = % khai báo hàm truyền và vẽ đặc tính quá độ đặc tính ... Lấy đặc tính quá độ >> margin (Whm) % lấy đặc tính biên độ tần số logarit Bài tập lớn Lý thyết điềukhiển tự động Nguyễn Mạnh Cường-ĐKTĐ 10 Nhận xét: Khi tiến tới ta có đặc tính tần ... Bàitập lớn Lý thyết điềukhiển tự động Nguyễn Mạnh Cường-ĐKTĐ 10 56.5 s + 90 5.309e-005 s^5 + 0.01006 s^4 + 0.4911 s^3 + 7.962 s^2 + 57.5 s + 90 + Vẽ đặc tính: Step(Wk) Đặc tính...
... >> nyquist(W0*W12k) Bài tập lớn: LTĐKTĐ Sinh viên : T Vn Tin_ DHDI7TH 1 bài tập lớn lýthuyếtđiềukhiển tự động Đề bài : Cho hệ thống điềukhiển tốc độ động cơ nh- hình ... Bài tập lớn: LTĐKTĐ Sinh viên : T Vn Tin_ DHDI7TH 11 c) Khi có cả bộ PID và khâu W4 ta hiệu chỉnh các tham số để hệ có sMAX <=10% Sơ đồ khối : Bài tập ... { Bài tập lớn: LTĐKTĐ Sinh viên : T Vn Tin_ DHDI7TH 2 Hệ thống gồm hai khâu quán tính và một khâu dao động mạch phản hồi có hệ số bằng 0.03125 . - xét khâu quán tính :...
... c. Tính giá trị xác lập, sai số xác lập và độ vọt lố. BÀI TẬPĐIỀU KIỆN LÝTHUYẾTĐIỀUKHIỂN TỰ ĐỘNG 1) Hãy xác định hàm trọng lượng g(t) và hàm quá độ h(t) của các hệ thống tuyếntính ... vọt lố ≤ 20% thì Kh phải bằng bao nhiêu? Tính thời gian quá độ. 9) Hãy tìm sai số xác lập đồi với hàm bậc thang và hàm dốc của các hệ thống điềukhiển hồi tiếp đơn vị có hàm truyền hở hướng ... 211TsKTs−+1222(1 )aKKsTs+Hình B3.5: 7) Cho hệ thống điềukhiển động cơ như hình B3.2 có K1 = 57,3; K2= 103; K3 = 50; K4 = 10-3; T1 = 0,005...
... Bàitập dài môn học Lýthuyếtđiềukhiển tự động I.Thiết kế hệ thống điềukhiển tự động có: -Khâu điều chỉnh PID có hàm truyền: WPID(s)=Kp(1+sTi.1 +Td.s) -Đối tượng điềukhiển ... khiển là một khâu quán tính bậc nhất và khâu trễ có hàm truyền : WĐT(s)= e-Ls/(Ts+1) -Các tham số L,T của đối tương điều khiển: L=9;T=15 *Sơ đồ khối hệ thống điềukhiển như sau: ... Kp,Ti,Td thoả mãn bảng sau ứng với từng bộ điều khiển: Các bộ điều khiển Kp Ti Td P T/L ∞ 0 PI 0.9T/L L/0.3 0 PID 1.2T/L 2L 0.5L III.Xét tính ổn định.Tìm các điểm cực và điểm không....
... t toán hc - H tuyn tính: c tính t&nh ca t5t c các phân t7 có trong h thng là tuyn tính. c im c bn: xp chng. - H phi tuyn: có ít nh5t mt c tính t&nh ca mt phn ... phng trình c tính trên m t ph%ng phc khi thông s bin i gi là qu o nghim s. 4.1 Phng pháp xây dng QNS Xét mt h thng tuyn tính, trong ó phng trình c tính ch+a mt thông ... phn t7 là mt hàm phi tuyn. - H thng tuyn tính hóa: tuyn tính hóa t(ng phn ca h phi tuyn v8i mt s iu kin cho tr8c 6c h tuyn tính gn úng. Bng chuyn 2 Piston 3 2Piston...
... (rad/sec) c tính Bode ca khâu quán tính b-c 1 (K = 10, T = 0.1) Trên h tr'c logarit, có th vD c tính biên pha gn úng ca khâu quán tính b-c nh5t nh sau : * c tính biên ... DiagramFrequency (rad/sec) c tính Bode ca khâu quán tính b-c 1 (xanh blue) và khâu quán tính b-c nh5t có tr. 0.5s (xanh verte) Các lnh thc hin vD c tính trên trong MATLAB : num=10 ... t toán hc - H tuyn tính: c tính t&nh ca t5t c các phân t7 có trong h thng là tuyn tính. c im c bn: xp chng. - H phi tuyn: có ít nh5t mt c tính t&nh ca mt phn...