... Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn Hình 1.19 Môhình khớp cầu và khớp trượt. 27 Hình 1.20 Môhình Robot Hexapod trong không gian. 28 Hình 1.21 ... viện cơ cấu chấp hành và thiết bị đo. 38 Hình 2.8 Thư viện các ứng dụng khác. 38 Hình 2.9 Nguyên lý Hexapod. 39 Hình 2.10 Môhình Hexapod trong SimMechanics. 40 Hình 2.11 Nguyên lý cấu ... phép môhìnhhoá một thân bất kỳ thông qua đặc tính về khối lượng và mômen quán tính của nó quanh các trục và các hệ toạ độ gắn với nó; thư viện các khối Sensor và Actuator cho phép đo và cấp...
... sử động cơ mô tả bởi môhình toán (sử dụng để mô phỏng) :)(1)()()(tuLtyLKtiLRdttdib+−−=)()()(tyJBtiJKdttdym−=Trong đó: u(t): điện áp phần ứng (tín hiệu vào); y(t): ... lệ về biên độ và độ lệch pha giữa tín hiệu ra ở trạng thái xác lập và tín hiệu vào hình sin.ωωjezjzGeG== )()(kTUkumωsin)( =Nếu tín hiệu vào là:)sin()(ϕω+= kTYkym và tín hiệu ra ... sử động cơ mô tả bởi môhình toán (sử dụng để mô phỏng) :)(1)()()(tuLtyLKtiLRdttdib+−−=)()()(tyJBtiJKdttdym−=Trong đó: u(t): điện áp phần ứng (tín hiệu vào); y(t):...
... Hoàng - ÐHBK TPHCM 33Chọn cấu trúc môhình bao gồm 2 vấn đề: Chọn loại mô hình Chọn bậc mô hình Tiêu chí chọn cấu trúc mô hình: nhận dạng môhình có chất lượng tốt với chi phí thấp ... giảm khi môhình càng linh hoạt (bậc môhình càng cao, môhình dùng càng nhiều tham số); Phương sai tăng khi số lượng tham số sử dụng càng tăngCó thể đánh giá chất lượng môhình dựa vào tiêu ... tuyến?Hệ thống có thể mô tả bằng môhình tuyến tính nếu: Quan hệ vào ra của hệ thống chỉ phụ thuộc vào tần số màkhông phụ thuộc vào biên độ tín hiệu. Khi tín hiệu vào là tín hiệu hình sin, ở trạng...
... tưởng hóa bằng cách mơhìnhhóatập trung. Hình 2.10: Môhình ván nhảy • Ngun tắc tuyến tính hóa: tất cả các hệ thống thực đều là hệ phi tuyến ⇒ lý tưởng hóa bằng cách tuyến tính hóa. ... cần môhình hóa, cắt kết nối giữa hệ thống khảo sát với môi trường ngoài, mỗi kết nối bị cắt được thay thế bằng một cổng để mô tả sự tương tác giữa hệ thống và môi trường. Hình ... của môi trường truyền nhiệt M: khối lượng môi trường truyền nhiệt Suy ra môhình toán học của lò sấy là: )()()(ttdttdCRSTTθθθ=+ Trường hợp lò sấy dài, có thể môhình hóa...
... trúc môhình thích hợp ⇒ xây dựng được mô hình đơn giản, ít tham số, dễ ước lượng. Phương pháp này gọi là mô hình hóa bán vật lý (semi-physical modeling). ♦ Môhình Wiener vàmôhình ... ra. Môhình có khâu phi tuyến tĩnh ở đầu vào gọi là mô hình Hammerstein, có khâu phi tuyến tĩnh ở đầu ra gọi là mô hình Wiener, có khâu phi tuyến tĩnh ở cả đầu vào và đầu ra gọi là mô hình ... 4 CẤU TRÚC MÔHÌNH CÓ THAM SỐ Chương 4: CẤU TRÚC MÔHÌNH THAM SỐ 4.1. Giới thiệu bài toán nhận dạng môhình có tham số 4.2. Môhình hệ tuyến tính bất biến 4.3. Môhình hệ phi tuyến...