... trở thành một thành phần mới của tính toán mềm. Công nghệ tính toán mềm bao gồm 3 thành phần chính: ðiều khiển mờ Mạng nơ-ron nhân tạo Lập luận xác suất ( thuật giải di truyền và lýthuyết ... ñiều khiển là xác ñịnh luật ñiều khiển u ñể ngõ ra của hệ thống bám theo quỹ ñạo mong muốn yd(t) với sai số nhỏ nhất. Luật ñiều khiển u gồm 2 thành phần: u = ueq + us (1.50) Thành ... i. ðiều khiển Mamdani (MCFC) ii. ðiều khiển mờ trượt (SMFC) iii. ðiều khiển tra bảng (CMFC) iv. ðiều khiển Tagaki/Sugeno (TSFC) 4. Ví dụ minh họa: Ví dụ 1.2: ðể ñiều khiển tự ñộng...
... f2(x2,y2,z2) Xác định phiếm hàm L(x2,y2,z2) Thành lập hàm Hamilton để biến bài toán có điều kiện ràng buộc trở thành không ràng buộc Tính đạo hàm Hx2, Hy2 Hz2,Hλ1, Hλ2 ... tại tọa độ thỏa điều kiện x2 = y2 = z2 = r2/3 thì L luôn là giá trị cực đại. b.Dùng phương pháp Euler Lagrange: Phiếm hàm tối ưu là : L(x,y,z) = x2+y2+z2 Điều kiện ràng buộc ... raïc: 11+=+ kkkuxx Hàm chỉ tiêu chất lượng: ∑−==10221NkkuJ, N=2, x2=0 a. Viết lại phương trình trạng thái và phương trình ñồng trạng thái bằng phương pháp khử uk. b....
... Chương 3 ðiều khiển thích nghi Trang 299 Khoái bộ điềukhiển có dạng sau: Khối đối tượng điềukhiển có dạng sau: *Trường hợp không có nhiễu: Chọn các tham số điều chỉnh như sau: ... ñiều khiển của nó. ðiều này ñược minh họa bằng kết quả mô phỏng bộ ñiều khiển P trên với hệ số tỉ lệ k = 0.2: k = 0.2, b = 5, sai số bình phương trung bình = 0 k = 0.2, b = 1, số bình phương ... ra quá trình U(s): ñầu vào quá trình Cần thiết kế bộ ñiều khiển sao cho hàm truyền ñạt của ñáp ứng vòng kín hệ thống thể hiện hàm truyền ñạt mong muốn: 2( )1( )( )1mmcY sG sU...
... ma trận A=(aij) với m hàng và n cột là ma trận AT = (aji) có n hàng và m cột ñược tạo từ ma trận A qua việc hoán chuyển hàng thành cột và ngược lại cột thành hàng. - Phép nhân ma trận: ... ñiều khiển các hệ thống hiện ñại phức tạp (ví dụ như ñiều khiển không gian và hàng không ) khi cấu trúc bộ hiệu chỉnh không biết trước ñược. Chương 4 : ðiều khiển bền vững Trang 432 Hiệp phương ... cực của phương trình (A-BK) có thể ñặt tuỳ ý như mong muốn .Kết quả các phương trình thiết kế của hồi tiếp trạng thái ñơn giản hơn phương trình cho hồi tiếp ngõ ra . Tuy nhiên luật ñiều khiển...
... 3.6. ðiều khiển thích nghi hệ ñộng mạng DFNN 394 3.6.1. ðiều khiển thích nghi dựa trên mô hình ngược DFNN 394 3.6.2. Quy trình ñiều khiển thích nghi với mạng DFNN 395 3.6.3. ðiều khiển thích ... 260 3.2.1 Sơ ñồ chức năng 260 3.2.2 Luật MIT 261 3.2.3 Nội dung, phương pháp thiết kế MRAS 266 3.2.4 Thiết kế MRAS dùng lýthuyết ổn ñịnh của Lyapunov 308 3.2.5 Kết luận 320 3.3 Bộ tự chỉnh ... tính toán mềm 6 1.2. ðiều khiển mờ 6 1.2.1. Khái niệm cơ bản 7 1.2.2. Bộ ñiều khiển mờ 15 1.2.3. Thiết kế PID mờ 29 1.2.4. Hệ mờ lai 35 1.2.5. Ứng dụng ñiều khiển mờ trong thiết kế hệ thống...
... LỜI NÓI ĐẦU Lý thuyếtđiềukhiển tự động và Lýthuyếtđiềukhiểnhiệnđại là hai môn học đặc thù của ngành Điềukhiển tự động. Phương pháp phân tích và thiết kế hệ ... các phương pháp điềukhiển kinh điển, hiệnđại với công nghệ tính toán mềm mang tính thông minh. Mục đích của bài toán điềukhiển là nâng cao chất lượng của hệ thống, cài đặt các bộ điềukhiển ... tưởng những điều kiện vận hành hệ thống cho giống với thực tế , mà điều này không thể thực hiện theo cách kinh điển thông thưởng. Khi hệ thống phức tạp cách tiếp cận thành công là điềukhiển tích...
... LH()W4W2W3W1W6W5W7W8(-)(-)(-)(-)(-)(-)YXããããW1W2W3(-)X(p)Y(p)W1 W2W3(-)U(p)Y(p) NGÂN HÀNG CÂU HỎI THI KẾT THÚC HỌC PHẦNLÝ THUYẾTĐIỀUKHIỂN TỰ ĐỘNG (3 TÍN CHỈ)Dùng cho đào tạo bậc đại học theo học chế tín chỉ chuyên ngành: Sư phạm ... định phương trình vi phân và hệ phương trình trạng thái.22. Cho hệ điềukhiển có cấu trúc1 2210(0,3 1) 5,(0,2 1) 0,1 1PW WP P P+= =+ +Hãy xác định α để hệ ổn định23. Cho hệ điềukhiển ... hệ.38. Cho hệ điềukhiển có cấu trúc0,21 25( 1);(0,1 1)(0,3 1)β−+= =+ +ppW W eP pHãy xác định β để hệ ổn định.39. Cho hệ điềukhiển có sơ đồ cấu trúcHãy xác định hàm truyền hệ...
... dài môn học Lýthuyếtđiềukhiển tự động I.Thiết kế hệ thống điềukhiển tự động có: -Khâu điều chỉnh PID có hàm truyền: WPID(s)=Kp(1+sTi.1 +Td.s) -Đối tượng điềukhiển là một ... quán tính bậc nhất và khâu trễ có hàm truyền : WĐT(s)= e-Ls/(Ts+1) -Các tham số L,T của đối tương điều khiển: L=9;T=15 *Sơ đồ khối hệ thống điềukhiển như sau: Input + + + Output ... của hệ thống trên cần có các tham số Kp,Ti,Td thoả mãn bảng sau ứng với từng bộ điều khiển: Các bộ điều khiển Kp Ti Td P T/L ∞ 0 PI 0.9T/L L/0.3 0 PID 1.2T/L 2L 0.5L III.Xét...
... TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘIKHOA ĐIỆNBỘ MÔN ĐIỀUKHIỂN TỰ ĐỘNGBÁO CÁO THÍ NGHIỆMLÝ THUYẾTĐIỀUKHIỂN TỰ ĐỘNG1 Nhóm 3 SINH VIÊN MSSV LỚP Nguyễn Đình Trọng 20073855 TĐH3- K52 Nguyễn ... định3. F(x) là khâu relay 3 vị trí lý tưởnga. Sơ đồ khốib. Cài đặt thông số cho hai khối relay như bài 121 c. Mô phỏng dạng quan hệ vào raẤn Ctrl+T để thực hiện lệnh start 2. Khâu có khe ... Cài đặt thông sốc. Mô phỏng quĩ đạo pha13 c.Mô phỏng dạng quan hệ vào ra5. Khâu rơle 3 vị trí lý tưởng.a. Vẽ sơ đồ khối8 c.Mô phỏng dạng quan hệ vào ra6. Khâu 3 vị trí có trễ10 b. Cài...
... dài môn học Lýthuyếtđiềukhiển tự động I.Thiết kế hệ thống điềukhiển tự động có: -Khâu điều chỉnh PID có hàm truyền: WPID(s)=Kp(1+sTi.1 +Td.s) -Đối tượng điềukhiển là một ... luật điềukhiển PID *Quá trình quá độ với tham số chỉnh định: Kp=0.2;Ti=8;Td=1 0.4086 + 0.3899i 0.4086 - 0.3899i 0.5160 -0.1464 IV.Tính tham số tối ưu của bộ điềukhiển PID dùng hàm ... quán tính bậc nhất và khâu trễ có hàm truyền : WĐT(s)= e-Ls/(Ts+1) -Các tham số L,T của đối tương điều khiển: L=9;T=15 *Sơ đồ khối hệ thống điềukhiển như sau: Input + + + Output...
... hai:1. d=0 thì hàm ở biên giới ổn định 2. d=0.25 hàm tiến tới ổn định nhưng thời gian quá độ dài và có độ quá điều chỉnh lớn3. d=0.5 hàm tiến tới ổn định và vẫn có độ quá điều chỉnh,thời ... trường hợp d= 0.4. d= 0.75 hàm tiến tới ổn định,thời gian quá độ và quá điều chỉnh nhỏ.5. d= 1 hàm tiến tới ổn định nhanh và không có độ quá điều chỉnh từ đồ thị ta thấy d càng tăng lên ... thay đổi. Từ các đồ thị ta thấy khi k thay đổi dạng đặc tớnh trong min tn s khụng thay i.ã Trong min thời gian1. khi k=8 hệ thống tiến tới ổn định,thời gian quá độ và quá điều chỉnh nhỏ.2....