... (deg)Bode DiagramFrequency (rad/sec) - Đ áp d ng đ c ph ng pháp t i u môđun ta ể ụ ượ ươ ố ưđ a bài toán v mô hình d ng chu n đi u khi n:ư ề ạ ẩ ề ểV i là h ng s th i ớ ằ ố ờ gian t ng.ổTa ... ậPID - ADD -Đ t KĐT = KCH.kd.Kf, T1 = TCH, -1/T2 ,-1/T3 là ặnghi m c a ph ng trìnhệ ủ ươ => Bài toán thi t kế ế : L a ch n các tham s c a ự ọ ố ủb đi u khi n đ đi u khi n đ i t ng có mô ộ...
... Bàitập dài môn học Lý thuyết điềukhiểntựđộng I.Thiết kế hệ thống điềukhiểntựđộng có: -Khâu điều chỉnh PID có hàm truyền: WPID(s)=Kp(1+sTi.1 +Td.s) -Đối tượng điềukhiển ... hàm truyền : WĐT(s)= e-Ls/(Ts+1) -Các tham số L,T của đối tương điều khiển: L=9;T=15 *Sơ đồ khối hệ thống điềukhiển như sau: Input + + + Output - + Ki=Kp/Ti; Kd=Kp.Td; ... của hệ thống trên cần có các tham số Kp,Ti,Td thoả mãn bảng sau ứng với từng bộ điều khiển: Các bộ điều khiển Kp Ti Td P T/L ∞ 0 PI 0.9T/L L/0.3 0 PID 1.2T/L 2L 0.5L III.Xét...
... bộ lọc tín hiệu, bộ điều khiển. -Tín hiệu ngõ ra u0tỉ lệ với hiệu của hai tớn hiu vo. -Hskhuch i K105ữ106. GV. NGUYỄN THẾ HÙNG 2701/2009 GV. NGUYỄN THẾ HÙNG 53 Bài tập 1_ Tìm hàm truyền ... quát, động cơ DC điềukhiển vận tốc được mô tả bằng hàm truyền bậc hai, nếu bỏ qua điện cảm thìcóthể mô tả bằng hàm truyền bậc nhất.(2-49)(2-48 tr.46)01/2009 GV. NGUYỄN THẾ HÙNG 682.5.3 Động ... bậc nhất.(2-49)(2-48 tr.46)01/2009 GV. NGUYỄN THẾ HÙNG 682.5.3 Động cơ điện DCn Nếu động cơ được điềukhiển góc quay ϕ (định vị);Do ω=dϕ/dt⇒ω(s)=s.Φ(s) nên sơ đồ khối cóthêm khâu tích phân...
... 363.4 Đặc tính động học của bộ điều chỉnhBộ điều chỉnh (hay khâu hiệu chỉnh) chính làcác bộ điềukhiển đơn giản được sử dụng để biến đổi hàm truyền vàhiệu chỉnh lại đặc tính động học của hệ ... yêu cầu. Bộ điều chỉnhu(t)e(t)Tín hiệu điều khiểnTín hiệu sai số-Bộ điều chỉnh liên tục : Cơ khí, mạch điện, op-amp,…-Bộ điều chỉnh ON-OFF : Rơle điện, Rơle khínén, PLC,…-Bộ điều chỉnh số: ... đại chung: K =10 1801/2009 GV. NGUYỄN THẾ HÙNG 353.3 Đặc tính động học của đối tượng điều khiển 3.3.8 Đối tượng điềukhiển cótrễn Hàm truyềnhsG(s)G(s).e−τ=n Hàm quá độn Đặc tính...
... kín:0G(s)G(s)H(s)=01G(s)0+=0G(s)1⇔=−00G(s)1arg[G(s)]i =⇔=±π: Điều kiện biên độ(i=1,3,5,…) : Điều kiện góc phan Để áp dụng các quy tắc vẽ QĐN, trước tiên phải biến đổi PTĐT ... thống ở giới hạn ổn định nếu QTQĐ không đổi hoặc dao động với biên độ không đổi .Tổng quát: Ci_làhằng số phụ thuộc thông số của hệ và điều kiện đầu.si_lànghiệm của phương trình đặc tính:sicũng ... 116-117) 5GV. NGUYỄN THẾ HÙNG 901/20094.2 Tiêu chuẩn ổn định đại số- Tiêu chuẩn đại số tìm điều kiện ràng buộc giữa các hệ sốcủa phương trình đặc tính để hệ thống ổn định.-Áp dụng được...
... chuẩn tối ưu hoáĐánh giáchất lượng hệ thống điều khiển 11GV. NGUYỄN THẾ HÙNG 2101/2009Vídụ5.5. Khảo sát đáp ứng quá độ6KI 06KI191121 Điều kiện để hệổn định:II(19)(112)6K06K0−>>I10640K3⇔<<Bảng ... KD=1 vàcho KI thay đổi tuỳ ý. Tìm khoảng giátrị của KI để hệ luôn ổn định.Cho hệ thống điềukhiển có sơ đồ khối:26s13s40++r=1(t)yPIDeG(s) 17GV. NGUYỄN THẾ HÙNG 3301/2009Vídụ5.7. ... hiệu hồi tiếp ở trạng thái xác lập. Sai số xác lập đặc trưng cho độ chính xác của hệ thống điều khiển. 14GV. NGUYỄN THẾ HÙNG 2701/2009Vídụ5.7. Khảo sát đáp ứng quá độa) Chọn KP= 33, KI=58,...
... thay đổi thuật toán điềukhiển phải thay đổi phần cứng (thiết bị, mạch điện,…).Với hệ thống số, chỉ cần thay đổi phần mềm ⇒ dễ áp dụng các thuật toán điềukhiển phức tạp, điềukhiển nhiều biến, ... kế bộ điềukhiển PID số7.6.1 Khái quátn Cónhiều sơ đồ điềukhiển khác nhau cóthể áp dụng cho hệrời rạc vàhệsố. Thường dùng nhất trong công nghiệp làhiệu chỉnh nối tiếp với bộ điềukhiển PID ... vàngõ ra của bộ điều khiển. Quan hệ này được sử dụng để lập trình phần mềm điều khiển chạy trên máy tính hoặc vi xử lý. 22GV. NGUYỄN THẾ HÙNG 4301/20097.6 Thiết kế bộ điềukhiển PID số7.6.2...
... cho cuộc sống con người và cho sự phồn vinh của xã hội. Bài 2: Điềukhiểntựđộng hóa - hôm nay và ngày mai Lĩnh vực điềukhiểntựđộng nghiên cứu những nguyên tắc và phương pháp trong thiết ... dò). Những tiến bộ về điềukhiển bền vững trong vài thập kỷ cuối cần phải được ứng dụng triệt để khi điềukhiển hệ dạng này. Tổng hợp tựđộng các giải thuật điềukhiển với khả năng tích ... thông.3. Cơ hội và thách thức Điềukhiển hệ hỗn hợp: Để điềukhiển hệ này, bộ điềukhiển phải có khả năng thực hiện các suy luận logic (lập luận và ra quyết định) và điềukhiển các đại lượng liên...
... Bode :+ Độ dự trữ biên : GM ≈ 34 dB+ Độ dự trữ pha : ΦM 900ã Vy, h thng vũng kớn n nh4 BÀI GIẢICâu 1 :a/. Xác định K để hệ thống n nhã Phng trỡnh c trng : 3 21.51 * 02 14 40s...
... khối hệ thống điềukhiển số đó chúng ta sẽ xây dựng sơ đồ khối của hệ thống điềukhiểnđộng cơ xoay chiều ba pha như sau: Bàitập lớn Điềukhiển số Điều khiểntựđộng 2- K43 14 ... D/A1W2W3WA/D sp K Bàitập lớn Điềukhiển số Điều khiểntựđộng 2- K43 9 CHƯƠNG 2.THIẾT KẾ PHẦN CỨNG CHO HỆ THỐNG ĐIỀUKHIỂN TRUYỀN ĐỘNGĐỘNG CƠ XOAY CHIỀU BA PHA ... CHẤT LƯỢNG HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN SỐ 1: Sơ đồ mô hình toán học : )(tU )(tY (-) Biến tần Động cơ ENCORDER Bàitập lớn Điềukhiển số Điều khiểntựđộng 2- K43 3 Và...
... 0.0244i z = -0.8536 Bàitập dài LTĐKTĐ Bàitập dài môn học Lý thuyết điềukhiểntựđộng I.Thiết kế hệ thống điềukhiểntựđộng có: -Khâu điều chỉnh PID có hàm truyền: ... tượng điềukhiển là một khâu quán tính bậc nhất và khâu trễ có hàm truyền : WĐT(s)= e-Ls/(Ts+1) -Các tham số L,T của đối tương điều khiển: L=9;T=15 *Sơ đồ khối hệ thống điềukhiển ... của hệ thống với từng khâu điều khiển. 1.Khâu điềukhiển P : a) Chương trình chạy trên MATLAB: >>L=9;T=15;Kp=T/L;n=3; KpKi/s KD.s1 T.s+1e-Ls Bàitập dài LTĐKTĐ ...
... hệ thống là tốt nhất. 1BÀI TẬP DÀI MÔN ĐIỀUKHIỂNTỰĐỘNG PHẦN I/ YÊU CẦU THIẾT KẾ 1) Yêu cầu thiết kế hệ thống điềukhiển tựđộng có: - Bộ điềukhiển PID có hàm truyền : WPID(s) ... thị điểm không - điểm cực 14 - Độ quá điều khiển: maxδ=1.65% - Thời gian quá độ: 241(s) KẾT LUẬN Các tham số tối ưu của bộ điềukhiển PID ứng với đối tượng đã cho là: Kp = 0.7757 ... Nichols: Luật điềukhiển Kp Ti Td P T/L ∞0 PI 0.9T/L 10L/3 0 PID 1.2T/L 2L 0.5L Với các tham số đã cho: L/T = 0.9; T = 95 ⇒L=85.5 Thay vào bảng trên ta có: Luật điềukhiển Kp Ti Td...
... Bàitập dài môn học Lý thuyết điềukhiểntựđộng I.Thiết kế hệ thống điềukhiểntựđộng có: -Khâu điều chỉnh PID có hàm truyền: WPID(s)=Kp(1+sTi.1 +Td.s) -Đối tượng điềukhiển ... số của luật điềukhiển PID *Quá trình quá độ với tham số chỉnh định: Kp=0.2;Ti=8;Td=1 0.4086 + 0.3899i 0.4086 - 0.3899i 0.5160 -0.1464 IV.Tính tham số tối ưu của bộ điềukhiển PID dùng ... hàm truyền : WĐT(s)= e-Ls/(Ts+1) -Các tham số L,T của đối tương điều khiển: L=9;T=15 *Sơ đồ khối hệ thống điềukhiển như sau: Input + + + Output - + Ki=Kp/Ti; Kd=Kp.Td;...
... XYM,7%)@B/[1] Matlab và Simulink dành cho kỹ sư điềukhiểntự động NGUYỄN PHÙNG QUANG-NXB KHOA HỌC VÀ KỸ THUẬT-2006[2] Bài giảng Visual Basic Khoa Công Nghệ Thông Tin-Trường Đại ... : Cho sơ đồ cấu trúc của hệ điềukhiểntự động. Hãy dùng máy tính đểmô phỏng và khảo sát quá trình quá độ của hệ.Đề Thông Số1K2K3K1T2TT04 ... số.-Giá trị xác lập ổn định là 1 số khác 0 nên -Dễ thấy hàm quá độ đơn điệu tăng và không có độ quá điều chỉnh nên có thể kết luận hằng số thời gian của tử nhỏ hơn hằng số thời gian của mẫu.So với...
... thị điểm không - điểm cực 1BÀI TẬP DÀI MÔN ĐIỀUKHIỂNTỰĐỘNG PHẦN I/ YÊU CẦU THIẾT KẾ 1) Yêu cầu thiết kế hệ thống điềukhiển tựđộng có: - Bộ điềukhiển PID có hàm truyền : WPID(s) ... độ Đặc tính tần số 14 - Độ quá điều khiển: maxδ=1.65% - Thời gian quá độ: 241(s) KẾT LUẬN Các tham số tối ưu của bộ điềukhiển PID ứng với đối tượng đã cho là: Kp = 0.7757 ... Nichols: Luật điềukhiển Kp Ti Td P T/L ∞0 PI 0.9T/L 10L/3 0 PID 1.2T/L 2L 0.5L Với các tham số đã cho: L/T = 0.9; T = 95 ⇒ L=85.5 Thay vào bảng trên ta có: Luật điềukhiển Kp Ti Td...