0

bao cao vi dieu khien avr

Báo cáo Vi điều khiển.pdf

Báo cáo Vi điều khiển.pdf

Điện - Điện tử

... do hãng Genenral Instrument đặt tên cho vi điều khiển đầu tiên của họ: PIC1650 được thiết kế để dùng làm các thiết bị ngoại vi cho vi điều khiển CP1600. Vi điều khiển này sau đó được nghiên cứu ... nên dòng vi điều khiển PIC ngày nay. 1.2 TẠI SAO LÀ PIC MÀ KHÔNG LÀ CÁC HỌ VI ĐIỀU KHIỂN KHÁC?? Hiện nay trên thị trường có rất nhiều họ vi điều khiển như 8051, Motorola 68HC, AVR, ARM, ... điều khiển mang tính truyền thống: họ vi điều khiển 8051. Số lượng người sử dụng họ vi điều khiển PIC. Hiện nay tại Vi t Nam cũng như trên thế giới, họ vi điều khiển này được sử dụng khá rộng...
  • 173
  • 2,291
  • 17
Tài liệu Bài báo cáo vi điều khiển Robot do đường doc

Tài liệu Bài báo cáo vi điều khiển Robot do đường doc

Báo cáo khoa học

... nguyên lý 8Mạch in 8II. CODE Robot dò đường 9III. Đồ án Robot dò đường dùng vi điều khiển 89S52 182 Bài báo cáo vi điều khiển Robot do đườngI. Mạch Mạch điều khiển 89S52Mạch nguyên lýT2/P1.01T2 ... 12121212121212122 12 12 12 1212121212 12 12 112211 21 221123456789108 MỤC LỤCMỤC LỤC 2Bài báo cáo vi điều khiển Robot do đường 3I. Mạch 3Mạch điều khiển 89S52 3Mạch nguyên lý 3Mạch in 4Mạch ... Encodero PORT 1 để nhận tín hiệu từ mắt dòo Và Pin I/O điều khiển III. Đồ án Robot dò đường dùng vi điều khiển 89S52 Thực hiên đồ án: Phạm Văn LượngLê Xuân ĐịnhNguyễn Trần CườngLớp: CDT- K918...
  • 18
  • 1,596
  • 6
Tài liệu Bài báo cáo vi điều khiển - Trường cao đẳng kỹ thuật Cao Thắng ppt

Tài liệu Bài báo cáo vi điều khiển - Trường cao đẳng kỹ thuật Cao Thắng ppt

Điện - Điện tử

... bịkỹthuật.21.721.721.721.7ChuyChuyChuyChuyểểểểnnnnđổđổđổđổiiiiA/DA/DA/DA/DVídụ21-2chothấylàmthếnàođểthựchiệnmộtchuyểnđổiA/D.CácchânI/Ođượcđặtcấuhìnhnhưngõvàotươngtự.Tàiliệuthamkhảotươngtự(VREF)làthiếtbịVDD.NgắtA/Dđượcchophép,vàA/DchuyểnđổibộđịnhthờilàFRC.CôngviệcchuyểnđổiđượcthựchiệntrêncáckênhAN0.LLLLưưưưuuuuýýýý::::CácbitbitbitbitGO/GO/GO/GO/DONEDONEDONEDONEkhkhkhkhôôôôngngngngnnnnêêêênnnnđặtlầnlượttrongtrongtrongtrongccccùùùùngngngngmmmmộộộộttttchchchchươươươươngngngngtrtrtrtrììììnhnhnhnhtrtrtrtrêêêênnnnA/DA/DA/DA/D,docầnphảithuthuthuthunhnhnhnhậậậậnnnnđđđđiiiiềềềềuuuukikikikiệệệệnnnnththththờờờờiiiigiangiangiangianccccầầầầnnnnthithithithiếếếếtttt. Vi Vi Vi ViệệệệccccxoxoxoxoáááábitbitbitbitGO/DONEGO/DONEGO/DONEGO/DONEtrongmộtchuyểnđổissssẽẽẽẽhhhhủủủủyyyybbbbỏỏỏ vi vi vi việệệệccccchuychuychuychuyểểểểnnnnđổđổđổđổiiiihihihihiệệệệnnnnttttạạạạiiii.CCCCááááccccthanhthanhthanhthanhghighighighiADRESADRESADRESADRESsẽkhkhkhkhôôôôngngngngđượđượđượđượccccccccậậậậppppnhnhnhnhậậậậttttvớibộphậnhohohohoàààànnnnththththàààànhnhnhnhchuychuychuychuyểểểểnnnnđổđổđổđổiiiimmmmẫẫẫẫuuuuA/DA/DA/DA/D.Cónghĩalà,cácthanhthanhthanhthanhghighighighiADRESADRESADRESADRESsẽtiếptụcchứaccccááááccccgigigigiáááátrtrtrtrịịịịccccủủủủaaaavi vi vi vi ệệệccccchuychuychuychuyểểểểnnnnđổđổđổđổiiiiđãđãđãđãhohohohoàààànnnnththththàààànhnhnhnhcucucucuốốốốiiiiccccùùùùngngngng(hoặcgiátrịcuốicùngbằngvănbảnđếnthanhghiADRESADRESADRESADRES).SaukhichuychuychuychuyểểểểnnnnđổđổđổđổiiiiA/DA/DA/DA/Dbbbbịịịịhhhhủủủủyyyybbbbỏỏỏỏ,mộtchchchchờờờờđợđợđợđợiiii2TAD2TAD2TAD2TADđượđượđượđượccccyyyyêêêêuuuuccccầầầầuuuutrtrtrtrướướướướcccckhikhikhikhibbbbắắắắttttđầđầđầđầuuuuthuthuthuthunhnhnhnhậậậậnnnntitititiếếếếpppptheotheotheotheo.SauSauSauSaukhikhikhikhichchchchờờờờđợđợđợđợiiii2TAD2TAD2TAD2TADnnnnààààyyyy ,vi cthuthuthuthunhnhnhnhậậậậnnnnsẽđượcbắtđầuttttựựựựđộđộđộđộngngngngtrtrtrtrêêêênnnnkkkkêêêênhnhnhnhđãđãđãđãchchchchọọọọn.n.n.n.VVVVííííddddụụụụ21-2:21-2:21-2:21-2:LLLLààààmmmmmmmmộộộộttttchuychuychuychuyểểểểnnnnđổđổđổđổiiiiA/DA/DA/DA/DHHHHììììnhnhnhnh21-4:21-4:21-4:21-4:CCCChuyhuyhuyhuyểểểểnnnnđổđổđổđổiiiiA/DA/DA/DA/DtheotheotheotheochuchuchuchukkkkỳỳỳỳTADTADTADTAD ... cácgigigigiáááátrtrtrtrịịịịttttươươươươngngngngttttựựựự----rrrrờờờờiiiirrrrạạạạccccbằngcáchliêntụcsosánhgiátrịtươngtựccccầầầầnnnnchuychuychuychuyểểểểnnnnđổđổđổđổiiiivớicácgiátrịttttươươươươngngngngttttựựựựđượcsinhratrongququququáááátrtrtrtrììììnhnhnhnhchuychuychuychuyểểểểnnnnđổđổđổđổiiii....Khihaihaihaihaigigigigiáááátrtrtrtrịịịịnnnnààààyyyyxxxxấấấấppppxxxxỉỉỉỉnhaunhaunhaunhauthìmộtttttíííínnnnhihihihiệệệệuuuuđượđượđượđượccccsinhsinhsinhsinhrarararabáohiệuququququáááátrtrtrtrììììnhnhnhnhllllượượượượngngngngttttửửửửhohohohoááááđãđãđãđãxongxongxongxong.LogicLogicLogicLogicđđđđiiiiềềềềuuuukhikhikhikhiểểểểnnnn::::chophépkhởiđộngvàbáokếtthúcquátrìnhchuyểnđổi.ThanhThanhThanhThanhghighighighiđđđđiiiiềềềềuuuukhikhikhikhiểểểểnnnn::::thựchiệnchứcnăngmãhoá,tạogiátrịsốtrongquátrìnhchuyểnđổi.CCCCááááccccmodemodemodemodessssửửửửddddụụụụngngngng8888bitbitbitbit10101010bitbitbitbitVVVVààààmmmmộộộộttttssssốốốốddddạạạạngngngngmodemodemodemodekhkhkhkhááááccccnnnnữữữữaaaaChChChChứứứứccccnnnnăăăăngngngngccccááááccccbit,bit,bit,bit,thanhthanhthanhthanhghighighighiThanhThanhThanhThanhghighighighivvvvààààchchchchứứứứccccnnnnăăăăngngngngKhKhKhKhốốốốiiiiADCADCADCADCccccóóóó4444thanhthanhthanhthanhghighighighiADRESADRESADRESADRESADCON0ADCON0ADCON0ADCON0ADCON1ADCON1ADCON1ADCON1VVVVààààmmmmộộộộttttssssốốốốthanhthanhthanhthanhghighighighiphphphphụụụụlilililiêêêênnnnquanquanquanquanhhhhỗỗỗỗtrtrtrtrợợợợchochochochovi vi vi vi ệệệccccchuychuychuychuyểểểểnnnnđổđổđổđổiiiiADCADCADCADCbao bao bao bao ggggồồồồm:m:m:m:INTCONINTCONINTCONINTCON::::chochochochophphphphééééppppccccááááccccngngngngắắắắtttt(c(c(c(cááááccccbitbitbitbitGIE,GIE,GIE,GIE,PEIEPEIEPEIEPEIE))))PIR1PIR1PIR1PIR1::::chchchchứứứứaaaaccccờờờờngngngngắắắắttttADADADAD(bit(bit(bit(bitADIFADIFADIFADIF))))PIE1PIE1PIE1PIE1::::chchchchứứứứaaaabitbitbitbitđđđđiiiiềềềềuuuukhikhikhikhiểểểểnnnnADADADAD((((ADIEADIEADIEADIE))))TRISATRISATRISATRISAvvvvààààTRISETRISETRISETRISE::::ThanhThanhThanhThanhghighighighihhhhướướướướngngngngddddữữữữlilililiệệệệuuuuPORTAPORTAPORTAPORTAvvvvààààPORTEPORTEPORTEPORTE::::ChChChChốốốốttttddddữữữữlilililiệệệệuuuukhikhikhikhighighighighivvvvààààđọđọđọđọccccTrongTrongTrongTrongđóđóđóđó::::ThanhThanhThanhThanhghighighighiADRESADRESADRESADRESchchchchứứứứaaaakkkkếếếếttttququququảảảả10101010bitbitbitbitccccủủủủaaaachuychuychuychuyểểểểnnnnđổđổđổđổi.i.i.i.KhiKhiKhiKhichuychuychuychuyểểểểnnnnđổđổđổđổiiiiADCADCADCADCđượđượđượđượcccchohohohoàààànnnnththththàààành,knh,knh,knh,kếếếếttttququququảảảảđượđượđượđượccccnnnnạạạạppppvvvvààààooooccccặặặặppppthanhthanhthanhthanhghighighighikkkkếếếếttttququququảảảả....KhiKhiKhiKhikhkhkhkhôôôôngngngngssssửửửửddddụụụụngngngngbbbbộộộộchuychuychuychuyểểểểnnnnđổđổđổđổiiiiADC,ADC,ADC,ADC,ccccááááccccthanhthanhthanhthanhghighighighinnnnààààyyyyccccóóóóththththểểểểđượđượđượđượccccssssửửửửddddụụụụngngngngnhnhnhnhưưưưccccááááccccthanhthanhthanhthanhghighighighiththththôôôôngngngngththththườườườườngngngngkhkhkhkháááác.c.c.c.KhiKhiKhiKhiququququáááátrtrtrtrììììnhnhnhnhchuychuychuychuyểểểểnnnnđổđổđổđổiiiihohohohoàààànnnnttttấấấất,t,t,t,kkkkếếếếttttququququảảảảssssẽẽẽẽđượđượđượđượccccllllưưưưuuuuvvvvààààoooohaihaihaihaithanhthanhthanhthanhghighighighiADRESHADRESHADRESHADRESH::::ADRESL__(HayADRESL__(HayADRESL__(HayADRESL__(HaynnnnóóóóiiiiccccááááchchchchkhkhkhkháááácccchaihaihaihaithanhthanhthanhthanhghighighighinnnnààààyyyychchchchứứứứaaaakkkkếếếếttttququququảảảảchuychuychuychuyểểểểnnnnđổđổđổđổiiiiAD)AD)AD)AD)ThanhThanhThanhThanhghighighighiADCON0ADCON0ADCON0ADCON0::::ccccóóóóchchchchứứứứccccnnnnăăăăngngngngđđđđiiiiềềềềuuuukhikhikhikhiểểểểnnnnhohohohoạạạạttttđộđộđộđộngngngngccccủủủủaaaakhkhkhkhốốốốiiiiADCADCADCADCCCCCááááccccbitbitbitbittrongtrongtrongtrongthanhthanhthanhthanhghighighighiADCON0ADCON0ADCON0ADCON0ThanhThanhThanhThanhghighighighiADCON1ADCON1ADCON1ADCON1::::thithithithiếếếếttttllllậậậậppppchchchchứứứứccccnnnnăăăăngngngngchochochochoccccááááccccchchchchâââânnnnccccủủủủaaaaportportportportllllààààccccááááccccngngngngõõõõvvvvààààoooonhnhnhnhậậậậnnnnttttươươươươngngngngttttựựựựhohohohoặặặặccccchchchchâââânnnnxuxuxuxuấấấấttttnhnhnhnhậậậậppppIOIOIOIO(Hay(Hay(Hay(HaynnnnóóóóiiiiccccááááchchchchkhkhkhkháááácccchaihaihaihaithanhthanhthanhthanhghighighighinnnnààààyyyyccccóóóóýýýýnghnghnghnghĩĩĩĩaaaaxxxxááááccccllllậậậậppppccccááááccccththththôôôôngngngngssssốốốốchochochochobbbbộộộộchuychuychuychuyểểểểnnnnđổđổđổđổiiiiAD)AD)AD)AD)CCCCááááccccbitbitbitbittrongtrongtrongtrongthanhthanhthanhthanhghighighighiADCON1ADCON1ADCON1ADCON1 ... BỘCÔNGTHƯƠNGTRƯỜNGCAOĐẲNGKỸTHUẬTCAOTHẮNGKHOACƠKHÍ-CƠĐIỆNTỬBBBBààààiiiiBBBBááááooooCCCCááááoooo Vi Vi Vi ViĐĐĐĐiiiiềềềềuuuuKhiKhiKhiKhiểểểểnnnnHọvàtênsinhviênbáocáo:ĐặĐặĐặĐặngngngngVVVVũũũũThanhThanhThanhThanhHHHHùùùùngngngngLớp:CCCCĐĐĐĐCCCCĐĐĐĐTTTT10B10B10B10B...
  • 23
  • 727
  • 4
Giáo trình vi điều khiển AVR

Giáo trình vi điều khiển AVR

Điện - Điện tử

... cầu: - Khởi tạo project bằng CodeVision. - Nạp chương trình. - Điều khiển led đơn trên KIT theo ý muốn. Lý thuyết: 1.Kiến trúc vi điều khiển: AVR là họ vi điều khiển 8 bit theo công nghệ ... có thể sử dụng được, động tác này khác với họ vi điều khiển 8051- AT8951. CodeVision: Chạy CodeVision bằng cách click chuột vào ICON của CodeVision trên Desktop được cửa sổ như sau: ... về vi điều khiển 4 2. Giới thiệu vi điều khiển Atmega16L 4 2.1.Mô tả các chân: 4 3. Phần mềm lập trình codevision(Hitech): 6 3.1.Mô tả phần cứng trên KIT AVR 03: 6 3.2.Lập trình: 7 Bài...
  • 67
  • 2,300
  • 46
NGHIÊN CỨU SỬ DỤNG CHIP VI ĐIỀU KHIỂN AVR VÀ ỨNG DỤNG TRONG TRUYỀN DỮ LIỆU KHÔNG DÂY

NGHIÊN CỨU SỬ DỤNG CHIP VI ĐIỀU KHIỂN AVR VÀ ỨNG DỤNG TRONG TRUYỀN DỮ LIỆU KHÔNG DÂY

Điện - Điện tử - Viễn thông

... sẽ thấy rằng Chip AVR có rất nhiều đặc tính mới nổi trội hơn so với họ 8051 . Lý do để chọn Chip AVR cụ thể là AVR AT90S8535 để thực hiện đề tài là :  Thứ nhất, AVR là họ Vi điều khiển mới ... Ứng dụng thực tiễn : Vi c nghiên cứu họ Chip AVR sẽ chỉ ra một hướng mới trong vi c sử dụng vi điều khiển, với những tính năng mới người thiết kế có thể giảm thời gian cho vi c thiết kế phần cứng ... cứng và dễ dàng hơn trong vi c thiết kế phần mềm. Và thế đề tài không chỉ dừng lại trong vi c sử dụng chip AVR mà còn giới thiệu đến sinh vi n về một trong các họ Vi điều khiển mạnh nhất hiện...
  • 17
  • 1,224
  • 1
HỌ VI ĐIỀU KHIỂN AVR

HỌ VI ĐIỀU KHIỂN AVR

Công nghệ thông tin

... cho AVR. được bắt đầu bằng vi c vi t từ điều khiển đó vào 1 thanh ghi dữ liệu của một cổng nào đó trên AVR rồi xuất chúng tới bộ đệm dữ liệu trên 8255. Vi c đưa giá trị vào các chân trên AVR ... chế độ đọc vi t tới các cổng trên 8255. Sau khi vi t từ điều khiển cho 8255 vi c vào ra dữ liệu giữa AVR và 8255 được thực hiện. Nếu AVR muốn đưa dữ liệu ra dữ liệu trước tiên được vi t tới thanh ... B. Chương IITHỰC NGHIỆM - GHÉP NỐI AVR VÀ 8255II.1 SƠ ĐỒ KHỐI PHỐI GHÉP GIỮA AVR VÀ 8255ASơ đồ trên thực hiện vi c điều khiển vào ra của AVR với PPI-8255A. AVR sẽ điều khiển 8255A vào ra qua...
  • 29
  • 1,220
  • 4
VI ĐIỀU KHIỂN AVR – ATmega

VI ĐIỀU KHIỂN AVR – ATmega

Công nghệ thông tin

... VI ĐIỀU KHIỂN AVR – ATmega 128 Lê Trung Thắng ĐH Khoa Học Tự Nhiên TP. Hồ Chí Minh - 2007 16 DDRxn PORTxn PUD ( Trong thanh ghi SFIOR I/O Pull-up Chú thích 0 0 x Ngõ vào không Cao ... cả hai byte cao và thấp của thanh ghi được ghi hay đọc đồng thời khi CPU cần truy xuất thanh ghi này, người ta dùng thanh ghi tạm byte cao (TEMP), thanh ghi TEMP luôn lưu giữ byte cao của các ... Bảng 58. Hành vi của các chân OCnX (X=A, B, C; n=1, 3) phụ thuộc vào các thiết lập của các bit COMnA1:0, COMnB1:0, COMnC1:0 trong chế độ non-PWM VI ĐIỀU KHIỂN AVR – ATmega 128 Lê...
  • 100
  • 1,862
  • 6
HỌ VI ĐIỀU KHIỂN AVR AT90S8535

HỌ VI ĐIỀU KHIỂN AVR AT90S8535

Quản trị mạng

... CNTT - ĐHTN 67 Tài liệu tham khảo cho môn Vi xử lý Các hệ vi xử lý thế hệ mới CHƯƠNG 2. HỌ VI ĐIỀU KHIỂN AVR AT90S8535 2.1 Các đặc tính AVR -Cấu trúc RISC(reduced instruction set computer:máy ... của AVR RISC. Bằng vi c thực hiện mạnh mẽ các lệnh trong một chu kỳ đồng hồ đơn, AT90S8535 đạt được thông lượng gần 1 triệu lệnh/giây cho mỗi MHZ cho phép trình thiết kế tối ưu hoá Lõi AVR ... liệu tham khảo cho môn Vi xử lý Các hệ vi xử lý thế hệ mới môn Công nghệ điều khiển tự động Khoa CNTT - ĐHTN 59 2.2. Phần mô tả AT90S8535 là một chip CMOS vi điều khiển 8 – bit công...
  • 20
  • 607
  • 5
Giới thiệu về vi điều khiển AVR Atmega16

Giới thiệu về vi điều khiển AVR Atmega16

Cao đẳng - Đại học

... có 512 kB Flash). Dòng vi điều khiển MEGA AVR.  Dòng Tiny AVR.  Dòng LCD AVR  Dòng USB AVR  Dòng CAN AVR. 2.2) Sơ bộ về vi điều khiển Atmega16Atmega16 [3] là bộ vi điều khiển CMOS 8 bit ... hơn. 2.1.4) Một số họ vi diều khiển AVR Vi điều khiển AVR rất phong phú và đa dạng, bao gồm nhiều họ khác nhau : Họ ATUC30xxxx (xxxx thể hiện dung lượng Flash của vi điều khiển, ví dụ : ... vi điều khiển Atmega16, có rất nhiều phần mềm được dùng để lập trình bằng nhiều ngôn ngữ khác nhau đó là: Trình dịch Assembly như AVR studio của Atmel, Trình dịch C như win AVR, CodeVisionAVR...
  • 20
  • 4,805
  • 100
Tài liệu GIÁO TRÌNH: VI ĐIỀU KHIỂN AVR doc

Tài liệu GIÁO TRÌNH: VI ĐIỀU KHIỂN AVR doc

Điện - Điện tử

... CodeWinzard AVR. - Vi t chương trình nhận dữ liệu từ cổng COM PC và truyền lên cổng COM đúng dữ liệu đó. - Các thuộc tính và các control trong Visual Basic 6.0. - Tự tạo một Project trong Visual ... có thể sử dụng được, động tác này khác với họ vi điều khiển 8051- AT8951. CodeVision: Chạy CodeVision bằng cách click chuột vào ICON của CodeVision trên Desktop được cửa sổ như sau: ... 1.Kíến trúc về vi điều khiển 4 2. Giới thiệu vi điều khiển Atmega16L 4 2.1.Mô tả các chân: 4 3. Phần mềm lập trình codevision(Hitech): 6 3.1.Mô tả phần cứng trên KIT AVR 03: 6 3.2.Lập...
  • 67
  • 926
  • 15
Tài liệu VI ĐIỀU KHIỂN AVR – ATmega 128 ppt

Tài liệu VI ĐIỀU KHIỂN AVR – ATmega 128 ppt

Điện - Điện tử

... NGOẠI VI KHÁC. Chương VI HỆ THỐNG XUNG CLOCK VÀ LẬP TRÌNH BỘ NHỚ ON-CHIP. Chương VI LẬP TRÌNH AVR BẰNG NGÔN NGỮ C. VI ĐIỀU KHIỂN AVR ... nạp trong vi điều khiển và được chạy lúc khởi động. Phần mềm này có thể tải vào trong vi điều khiển chương trình của người sử dụng và sau đó thực thi chương trình này. Mỗi khi reset vi điều khiển ... chương trình ứng dụng. VI ĐIỀU KHIỂN AVR – ATmega 128 Lê Trung Thắng ĐH Khoa Học Tự Nhiên TP. Hồ Chí Minh - 2007 21 Bảng 59. Hành vi của các chân OCnX (X=A, B, C; n=1,...
  • 100
  • 948
  • 15

Xem thêm

Tìm thêm: hệ việt nam nhật bản và sức hấp dẫn của tiếng nhật tại việt nam xác định các nguyên tắc biên soạn khảo sát các chuẩn giảng dạy tiếng nhật từ góc độ lí thuyết và thực tiễn tiến hành xây dựng chương trình đào tạo dành cho đối tượng không chuyên ngữ tại việt nam điều tra với đối tượng sinh viên học tiếng nhật không chuyên ngữ1 khảo sát các chương trình đào tạo theo những bộ giáo trình tiêu biểu xác định mức độ đáp ứng về văn hoá và chuyên môn trong ct phát huy những thành tựu công nghệ mới nhất được áp dụng vào công tác dạy và học ngoại ngữ mở máy động cơ rôto dây quấn các đặc tính của động cơ điện không đồng bộ đặc tuyến hiệu suất h fi p2 đặc tuyến mômen quay m fi p2 đặc tuyến dòng điện stato i1 fi p2 động cơ điện không đồng bộ một pha sự cần thiết phải đầu tư xây dựng nhà máy thông tin liên lạc và các dịch vụ phần 3 giới thiệu nguyên liệu từ bảng 3 1 ta thấy ngoài hai thành phần chủ yếu và chiếm tỷ lệ cao nhất là tinh bột và cacbonhydrat trong hạt gạo tẻ còn chứa đường cellulose hemicellulose chỉ tiêu chất lượng theo chất lượng phẩm chất sản phẩm khô từ gạo của bộ y tế năm 2008 chỉ tiêu chất lượng 9 tr 25