... là xehaibánhtựcânbằng (two wheels self balancing) 2 1.3 Tại sao phải thiết kế xehaibánhtựcânbằng 3 1.4 Ưu nhược điểm của xehaibánhtựcânbằng 4 1.4.1 Ưu điểm của xe scooter tựcân ... hồi chuyển ở haibánhxe khi đang quay. Còn đối với xehaibánhtựcân bằng, là loại xe chỉ có haibánh với trục của haibánhxe trùng nhau, để cho xecân bằng, trọng tâm của xe (bao gồm cả ... xe hai bánhtựcân bằng, dựa trên lý thuyết cânbằng con lắc ngược. Không giống như các xe scooter hay xe 2 bánh thông thường có haibánhxe nằm trước sau, xe scooter trong đề tài có hai bánh...
... Hình 1.4 Robot haibánhtựcânbằng của Trà Ti Na & Nguyễn Tấn Hậu. Dựa trên nền tảng của Robot haibánhtựcânbằng nhiều tác giả đã phát triển thành mô hình xehaibánhtựcân bằng. Một ... 2.1.4 Bánhxe Bánh xe được chọn với yêu cầu về khả năng chịu tải khoảng 120 kg bao gồm phần tải trọng của xe và người điều khiển. Loại bánhxe 100/90/10 được sử dụng cho thiết kế xehaibánhtự ... hiện thành công như xe haibánhtựcânbằng di chuyển trên địa hình phẳng của tác giả Mai Tuấn Đạt sinh viên trường đại học Bách Khoa Tp.HCM (2005). Hình 1.5 Xehaibánhtựcânbằng của Mai...
... R N TL , T Moment t i đn bánhxe trái hoc phi R N.m I Moment quán tính c a bánhxe w kg.m2 M Khi lng ca bánhxe w kg r Bán kính c a bánhxe m Góc quay quanh tr c z ... chic xehaibánh t cân bng và đó cng chính là lý do ca s thành công ln trên th gii ca mô hình xe Segway trong nm 2003. 1.8 Mc đích ca đ tài Tìm hiu v robot haibánh t cân bng, ... ra đi nhiu loi robot và xe ch có haibánh nh vy. Ti Vit nam các sinh viên cng đã nghiên cu và cho ra đi loi xehaibánh tng t. 1.6.1 Mt s dng xehai bỏnh t cõn bng dựng trờn...
... của robot haibánh t cõn bng ã Hot ng da vo mụ hỡnh con lắc ngược gắn với hệ haibánhxe được điều khiển độc lập với nhau. Hình 2.1: Nguyên lý hoạt động của robot haibánhtựcânbằng ... robot 2 bánhtựcânbằng Trích từ Luận Văn Thạc Sĩ – Tác giả: Nguyễn Gia Minh Thảo . Khoa Điện-Điện Tử, ĐH Bách Khoa TpHCM. Hình 2.2: Các trường hợp di chuyển của robot haibánhtựcân ... quán tính, hai bánhxe sẽ chạy về phía trước (phía ngược lại của thân robot đang nghiêng) , dẫn đến robot sẽ bị ngã. Nên trong trường hợp này, chúng ta sẽ điều khiển cho 2 bánh xe chạy về phía...
... THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN CHO ROBOT HAIBÁNHTỰ CÂN BẰNG 3.1. Mô hình hóa robot haibánhtựcân bằng. [1],[10],[11] Mô hình hệ thống của robot haibánhtựcânbằng được phân tích ở Hình 3.1. ... tích của robot haibánhtựcânbằng Bảng 3.1: Bảng ký hiệu và giá trị các thông số của robot haibánhtựcânbằng Ký hiệu Thông số Giá trị [đơn vị] Wx, Wy Vị trí của bánhxe theo hướng ... mặt đất tương tác lên haibánh xe trái, phải [Nm] ,TL TRH H Lực ma sát giữa bánhxe trỏi, phi vi mt ng [Nm] ã Xột ở bánhxe bên trái (bánh xe bên phải cũng tương tự) Sử dụng định luật...
... haibánhcânbằng thực nghiệm Bảng 4.1: Giá trị thông số của mô hình robot haibánhtựcânbằng thực nghiệm Ký hiệu Thông số Giá trị [đơn vị] WL WR WM M M= = Khối lượng bánh xe, bánh ... KẾ VÀ THI CÔNG MÔ HÌNH ROBOT HAI BÁNH TỰCÂNBẰNG THỰC NGHIỆM 4.1. Thiết kế mô hình cơ khí 4.1.1. Sơ đồ cấu trúc cơ khí của robot Mô hình robot haibánhtựcânbằng thực nghiệm trong đề ... nào đã được nhấn. 4.2.8. Hình ảnh hai mô hình robot haibánhtựcânbằng đã thực hiện: (Hình 4.17, Hình 4.18). Hình 4.17: Mô hình robot haibánh thực nghiệm – phiên bản 0.1 – 04/2010....
... khai báo dùng chung đã cải thiện đáng kể thời gian thực hiện chương trình của vi điều khiển trung tâm MC9S12XDP512. Điều đó góp phần tạo sự hoạt động ổn định của mô hình robot haibánhtựcân ... theo trình tự sau: + Từ các giá trị thông số đã được cập nhật của bộ lọc Kalman, thực hiện tính toán ra giá trị góc nghiêng chính xác của thân robot. + Đọc giá trị xung phản hồi từhai encoder, ... phản hồi từ Encoder của động cơ bánh bên trái, có sử dụng ngắt. + Bộ bắt giữ tín hiệu xung ngõ vào (TIC 0-1) để đọc tín hiệu phản hồi từ Encoder của động cơ bánh bên phải, có sử dụng ngắt....
... Điều khiển tự động : Vd2: giả sử có một chiếc xe máy có chức năng sau : ta quay kim tốc độ tới vạch mong muốn chẳng hạn là 50km/h, một bộ phận nào đó của xe máy tự động vặn ga sao cho xe đạt ... này, tác giả xem bạn là người đã biết về phương trình vi phân và biến đổi Laplace. Điều khiển và điều khiển tự động Điều khiển : Vd1: điều khiển xe máy. Ta vặn tay ga thì xe chạy, vặn mạnh ... khiển tự động – phần 1 1 I.Khái niệm về điều khiển tự động Mở đầu Bài viết này nhằm làm rõ một số kiến thức cho các bạn đã và đang học nhưng chưa hiểu rõ lắm về hệ thống điều khiển tự...
... là xehaibánhtựcânbằng (two wheels self balancing) 2 1.3 Tại sao phải thiết kế xehaibánhtựcânbằng 3 1.4 Ưu nhược điểm của xehaibánhtựcânbằng 4 1.4.1 Ưu điểm của xe scooter tựcân ... hồi chuyển ở haibánhxe khi đang quay. Còn đối với xehaibánhtựcân bằng, là loại xe chỉ có haibánh với trục của haibánhxe trùng nhau, để cho xecân bằng, trọng tâm của xe (bao gồm cả ... xe hai bánhtựcân bằng, dựa trên lý thuyết cânbằng con lắc ngược. Không giống như các xe scooter hay xe 2 bánh thông thường có haibánhxe nằm trước sau, xe scooter trong đề tài có hai bánh...
... sinh viên ngành Cơ điện tử, Tự động hóa đã nghiên cứu cho ra đời nhiều dạng robot haibánhcân bằng. Sau đây là một số thông tin về các mô hình robot haibánhtựcân bằng. 1.5.2.1 nBot nBot ... điều khiển các thiết bị vận hành tự động cần định hướng như: robot tự hành, UAVs (thiết bị bay không người lái), robot và xe haibánhtựcânbằng hoặc các hệ thống cânbằng khác… Các cảm biến ... phần thân ở giữa haibánh xe. WobblyBot được thiết kế với phần dưới của robot nặng hơn nhiều so với phần trên giúp robot có khả giữ cânbằng tốt nhất. Hình 1.4 Robot haibánhcânbằng WobblyBot...
... hồi chuyển ở haibánhxe khi đang quay. Còn đối với xehaibánhtựcân bằng, là loại xe chỉ có haibánh với trục của haibánhxe trùng nhau, để cho xecân bằng, trọng tâm của xe (bao gồm cả ... xe hai bánhtựcân bằng, dựa trên lý thuyết cânbằng con lắc ngược. Không giống như các xe scooter hay xe 2 bánh thông thường có haibánhxe nằm trước sau, xe scooter trong đề tài có haibánh ... của xe hai bánh có thể sẽ mang lại nhiều ý nghĩa thực tiễn trong giới hạn ổn định hơn là đối với xe ba bánh truyền thống. 1.4 Ưu nhược điểm của xehaibánhtựcânbằng 1.4.1 Ưu điểm của xe...