... đang nghiêng) nhằm cho góc lệch 0θ=, robot sẽ thăng bằng tr li. ã Hỡnh 2.2 minh ha v cỏc trng hợp di chuyển của robot 2bánhtựcânbằng Trích từ Luận Văn Thạc Sĩ – Tác giả: Nguyễn Gia Minh ... CHƯƠNG 2. CƠ SỞ LÝ THUYẾT 2. 1. Nguyên lý hoạt động của robot hai bánh t cõn bng ã Hot ng da vo mụ hỡnh con lắc ngược gắn với hệ hai bánhxe được điều khiển độc lập với nhau. Hình 2. 1: Nguyên ... Gia Minh Thảo . Khoa Điện-Điện Tử, ĐH Bách Khoa TpHCM. Hình 2. 2: Các trường hợp di chuyển của robot hai bánhtựcânbằng ...
... THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN CHO ROBOT HAI BÁNHTỰ CÂN BẰNG 3.1. Mô hình hóa robot hai bánhtựcân bằng. [1],[10],[11] Mô hình hệ thống của robot hai bánhtựcânbằng được phân tích ở Hình 3.1. ... của robot hai bánhtựcânbằng Bảng 3.1: Bảng ký hiệu và giá trị các thông số của robot hai bánhtựcânbằng Ký hiệu Thông số Giá trị [đơn vị] Wx, Wy Vị trí của bánhxe theo hướng trục ... tác lên hai bánh xe trái, phải [Nm] ,TL TRH H Lực ma sát giữa bánhxe trỏi, phi vi mt ng [Nm] ã Xột ở bánhxe bên trái (bánh xe bên phải cũng tương tự) Sử dụng định luật 2 Newton lần...
... 1 .2 Thế nào là xe hai bánhtựcânbằng (two wheels self balancing) 2 1.3 Tại sao phải thiết kế xe hai bánhtựcânbằng 3 1.4 Ưu nhược điểm của xe hai bánhtựcânbằng 4 1.4.1 Ưu điểm của xe ... xe hai bánhtựcân bằng, dựa trên lý thuyết cânbằng con lắc ngược. Không giống như các xe scooter hay xe2bánh thông thường có hai bánhxe nằm trước sau, xe scooter trong đề tài có hai bánh ... hồi chuyển ở hai bánhxe khi đang quay. Còn đối với xe hai bánhtựcân bằng, là loại xe chỉ có hai bánh với trục của hai bánhxe trùng nhau, để cho xecân bằng, trọng tâm của xe (bao gồm cả...
... (2. 3) s là: ∫∫++=+=ttdrxxxdrxdtds0 2 0 2 ~~ 2 ~~λλλ Sau đó chúng ta đt đc, thay vì (2. 13), xxxfud~~ 2 ˆˆ 2 λλ−−+−= vi (2. 14) và (2. 15) ... bi phng trình (2. 10): uxxtax +−= 3cos)( 2 . Gi thit rng λγϕ=)0(, vi γ = 0.1, λ = 20 . T (2. 31) và (2. 32) . γλϕγγ+=++−+= )3cos(5.0))3cos(5.0())3cos(5.0()( 22 2xxxxxxxkdd ... R N TL , T Moment t i đn bánhxe trái hoc phi R N.m I Moment quán tính c a bánhxe w kg.m 2 M Khi lng ca bánhxe w kg r Bán kính c a bánhxe m Góc quay quanh tr c z...
... hồi chuyển ở hai bánhxe khi đang quay. Còn đối với xe hai bánhtựcân bằng, là loại xe chỉ có hai bánh với trục của hai bánhxe trùng nhau, để cho xecân bằng, trọng tâm của xe (bao gồm cả ... xe hai bánhtựcân bằng, dựa trên lý thuyết cânbằng con lắc ngược. Không giống như các xe scooter hay xe2bánh thông thường có hai bánhxe nằm trước sau, xe scooter trong đề tài có hai bánh ... ()⎪⎪⎩⎪⎪⎨⎧+−−⋅=+−+−⋅+−=RCRRMLMLMxMMLMxCMgLLMLM bánh thânthânbánhTBthânbánhthânTB bánh thânthânthânθθθθθθθθθθθθ 2 2 2 2 21 2) (cos)(sin2cos)sin1(sin31 [3- 42] ()⎪⎪⎩⎪⎪⎨⎧+−−⋅=+−+−⋅=RCRMLMLMxMMLMxCMgLLMbánhthânthânbánhTBthânbánhthânTB bánh thânthânθθθθθθθθθθθ...
... Quỹ Đầu TưCânBằng Prudential (PRUBF1)Tháng 10 /20 11Ghi chúBản tin này soạn thảo để cung cấp các thông tin của quá trình hình thành Quỹ, mục tiêu và hoạt động của Quỹ Đầu tư Cânbằng Prudential ... tháng 3 thángTừ đầu nămTrái phiếu 2, 56% 5,39% 10,91%TSLN chuẩn trái phiếu Chính phủ 5 năm 0,90% 2, 44% 5,69%Tỷ suất lời lỗ so với LN chuẩn1,66% 2, 95% 5 ,22 %Cổ phiếu -7,55% -6,58% -17,05%TSLN ... 3,13% 1,53%TỔNG LỢI NHUẬN -2, 71% -1,07% -3,91%Tỷ suất lời lỗ 1,54% 2, 56% 2, 53%Tình hình hoạt động QuỹGiá trị tài sản ròng trên một đơn vị Quỹ đạt 8.441 VND tháng 10 /20 11, chỉ số NAV giảm 0,1%,...
... ngày 01/01 /20 09 đến ngày 31/ 12/ 2009.Tổng giá trị tài sản ròng (tỷ đồng)406Giá trị tài sản ròng trên một đơn vị 8.113 Lợi nhuận 20 08 -29 ,4%Tỷ suất lợi nhuận tích lũy 20 09(*) 2, 5%Tổng ... GIỚI THIỆU VỀ QUỸNgày được cấp phépNgày niêm yết 05/10 /20 064/ 12/ 2006Tiền tệ VNDPhí quản lý 2% của NAV/ năm Thưởng hoạt động Xem bên dưới*Các phí khácTheo quy định tại Bản cáo bạchCông ... Tháng 4 năm 20 09Tất cả các thông tin tính đến ngày 30/04/09 trừ khi được ghi chú khácQUỸ ĐẦU TƯCÂNBẰNG PRUDENTIAL - PRUBF1MỤC TIÊU ĐẦU TƯMục tiêu đầu...