0

xe 2 bánh tự cân bằng

nguyên lý hoạt động của xe 2 bánh tự cân bằng

nguyên lý hoạt động của xe 2 bánh tự cân bằng

Báo cáo khoa học

... đang nghiêng) nhằm cho góc lệch 0θ=, robot sẽ thăng bằng tr li. ã Hỡnh 2. 2 minh ha v cỏc trng hợp di chuyển của robot 2 bánh tự cân bằng Trích từ Luận Văn Thạc Sĩ – Tác giả: Nguyễn Gia Minh ... CHƯƠNG 2. CƠ SỞ LÝ THUYẾT 2. 1. Nguyên lý hoạt động của robot hai bánh t cõn bng ã Hot ng da vo mụ hỡnh con lắc ngược gắn với hệ hai bánh xe được điều khiển độc lập với nhau. Hình 2. 1: Nguyên ... Gia Minh Thảo . Khoa Điện-Điện Tử, ĐH Bách Khoa TpHCM. Hình 2. 2: Các trường hợp di chuyển của robot hai bánh tự cân bằng ...
  • 2
  • 9,280
  • 92
mô hình xe 2 bánh tự cân bằng cơ khí

mô hình xe 2 bánh tự cân bằng cơ khí

Báo cáo khoa học

... THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN CHO ROBOT HAI BÁNH TỰ CÂN BẰNG 3.1. Mô hình hóa robot hai bánh tự cân bằng. [1],[10],[11] Mô hình hệ thống của robot hai bánh tự cân bằng được phân tích ở Hình 3.1. ... của robot hai bánh tự cân bằng Bảng 3.1: Bảng ký hiệu và giá trị các thông số của robot hai bánh tự cân bằng Ký hiệu Thông số Giá trị [đơn vị] Wx, Wy Vị trí của bánh xe theo hướng trục ... tác lên hai bánh xe trái, phải [Nm] ,TL TRH H Lực ma sát giữa bánh xe trỏi, phi vi mt ng [Nm] ã Xột ở bánh xe bên trái (bánh xe bên phải cũng tương tự) Sử dụng định luật 2 Newton lần...
  • 7
  • 1,579
  • 50
Xe hai bánh tự cân bằng di chuyển trên địa hình phẳng

Xe hai bánh tự cân bằng di chuyển trên địa hình phẳng

Điện - Điện tử - Viễn thông

... 1 .2 Thế nào là xe hai bánh tự cân bằng (two wheels self balancing) 2 1.3 Tại sao phải thiết kế xe hai bánh tự cân bằng 3 1.4 Ưu nhược điểm của xe hai bánh tự cân bằng 4 1.4.1 Ưu điểm của xe ... xe hai bánh tự cân bằng, dựa trên lý thuyết cân bằng con lắc ngược. Không giống như các xe scooter hay xe 2 bánh thông thường có hai bánh xe nằm trước sau, xe scooter trong đề tài có hai bánh ... hồi chuyển ở hai bánh xe khi đang quay. Còn đối với xe hai bánh tự cân bằng, là loại xe chỉ có hai bánh với trục của hai bánh xe trùng nhau, để cho xe cân bằng, trọng tâm của xe (bao gồm cả...
  • 109
  • 2,959
  • 21
Luận văn Điều khiển robot hai bánh tự cân bằng sử dụng điều khiển trượt

Luận văn Điều khiển robot hai bánh tự cân bằng sử dụng điều khiển trượt

Kỹ thuật

... (2. 3) s là: ∫∫++=+=ttdrxxxdrxdtds0 2 0 2 ~~ 2 ~~λλλ Sau đó chúng ta đt đc, thay vì (2. 13), xxxfud~~ 2 ˆˆ 2 λλ−−+−= vi (2. 14) và (2. 15) ... bi phng trình (2. 10): uxxtax +−= 3cos)( 2 . Gi thit rng λγϕ=)0(, vi γ = 0.1, λ = 20 . T (2. 31) và (2. 32) . γλϕγγ+=++−+= )3cos(5.0))3cos(5.0())3cos(5.0()( 22 2xxxxxxxkdd ... R N TL , T Moment t i đn bánh xe trái hoc phi R N.m I Moment quán tính c a bánh xe w kg.m 2 M Khi lng ca bánh xe w kg r Bán kính c a bánh xe m  Góc quay quanh tr c z...
  • 77
  • 3,032
  • 10
Xe bánh lái tự cân bằng di chuyển trên địa hình phẳng

Xe bánh lái tự cân bằng di chuyển trên địa hình phẳng

Cơ khí - Vật liệu

... hồi chuyển ở hai bánh xe khi đang quay. Còn đối với xe hai bánh tự cân bằng, là loại xe chỉ có hai bánh với trục của hai bánh xe trùng nhau, để cho xe cân bằng, trọng tâm của xe (bao gồm cả ... xe hai bánh tự cân bằng, dựa trên lý thuyết cân bằng con lắc ngược. Không giống như các xe scooter hay xe 2 bánh thông thường có hai bánh xe nằm trước sau, xe scooter trong đề tài có hai bánh ... ()⎪⎪⎩⎪⎪⎨⎧+−−⋅=+−+−⋅+−=RCRRMLMLMxMMLMxCMgLLMLM bánh thânthânbánhTBthânbánhthânTB bánh thânthânthânθθθθθθθθθθθθ 2 2 2 2 21 2) (cos)(sin2cos)sin1(sin31 [3- 42] ()⎪⎪⎩⎪⎪⎨⎧+−−⋅=+−+−⋅=RCRMLMLMxMMLMxCMgLLMbánhthânthânbánhTBthânbánhthânTB bánh thânthânθθθθθθθθθθθ...
  • 109
  • 627
  • 1
Bàn cáo bạch : Quỹ đầu tư cân bằng Prudential - Quỹ PRUBF1 part 2 docx

Bàn cáo bạch : Quỹ đầu cân bằng Prudential - Quỹ PRUBF1 part 2 docx

Tài chính doanh nghiệp

... u t tài sn ca Qu. 2. Phân ph0i Thu nh4p 2. 1 K' C tc và quy!t nh C tc hàng nm 2. 1.1. Qu tr C tc Qu mt nm ln cho Nhà u T. 2. 1 .2 Vic xác nh mc tr ... 10.000.000 ng, ti a là 2. 500.000 n V Qu tng ng vi 25 .000.000.000 ng . S n V Qu ng ký mua là bi s ca 10; ã Vic ng ký mua Chng Ch ch c xem là hoàn tt khi: a) Nhà ... các qui nh pháp lut hin hành. 1 .2 Th"i gian phát hành Thi gian phát hành ln u Chng Ch Qu PRUBF1 bt u t+ ngày 24 tháng 07 nm 20 06 và chm dt ti Thi i#m óng Qu...
  • 10
  • 256
  • 0
Quỹ đầu tư cân bằng Prudential

Quỹ đầu cân bằng Prudential

Tài liệu khác

... Quỹ Đầu Cân Bằng Prudential (PRUBF1)Tháng 10 /20 11Ghi chúBản tin này soạn thảo để cung cấp các thông tin của quá trình hình thành Quỹ, mục tiêu và hoạt động của Quỹ Đầu tư Cân bằng Prudential ... tháng 3 thángTừ đầu nămTrái phiếu 2, 56% 5,39% 10,91%TSLN chuẩn trái phiếu Chính phủ 5 năm 0,90% 2, 44% 5,69%Tỷ suất lời lỗ so với LN chuẩn1,66% 2, 95% 5 ,22 %Cổ phiếu -7,55% -6,58% -17,05%TSLN ... 3,13% 1,53%TỔNG LỢI NHUẬN -2, 71% -1,07% -3,91%Tỷ suất lời lỗ 1,54% 2, 56% 2, 53%Tình hình hoạt động QuỹGiá trị tài sản ròng trên một đơn vị Quỹ đạt 8.441 VND tháng 10 /20 11, chỉ số NAV giảm 0,1%,...
  • 2
  • 651
  • 3
Quỹ đầu tư cân bằng Prudential- Prubf 1

Quỹ đầu cân bằng Prudential- Prubf 1

Tài liệu khác

... ngày 01/01 /20 09 đến ngày 31/ 12/ 2009.Tổng giá trị tài sản ròng (tỷ đồng)406Giá trị tài sản ròng trên một đơn vị 8.113 Lợi nhuận 20 08 -29 ,4%Tỷ suất lợi nhuận tích lũy 20 09(*) 2, 5%Tổng ... GIỚI THIỆU VỀ QUỸNgày được cấp phépNgày niêm yết 05/10 /20 064/ 12/ 2006Tiền tệ VNDPhí quản lý 2% của NAV/ năm Thưởng hoạt động Xem bên dưới*Các phí khácTheo quy định tại Bản cáo bạchCông ... Tháng 4 năm 20 09Tất cả các thông tin tính đến ngày 30/04/09 trừ khi được ghi chú khácQUỸ ĐẦU CÂN BẰNG PRUDENTIAL - PRUBF1MỤC TIÊU ĐẦU TƯMục tiêu đầu...
  • 2
  • 544
  • 2
Bản cáo bạch quỹ đầu tư cân bằng Prudential

Bản cáo bạch quỹ đầu cân bằng Prudential

Tài chính - Ngân hàng

... 'A#":.*6:(#":#85"9*<8(AB#4#C.,*#(-D%   2 2& gt;' 2& amp;=?"@%   2 2 > 2 &&'("),0#"7*%  =2& amp; 2; 2 EF*G*FGHE+*)! ... "'' % !"#$%  & ;2 R& ;2& gt;*65O-P*K*6(3ML85"9*&8(AB#4#C.,*# ,-9*(#":,% 2 2& gt;&2S='?"@%   2 2& gt;1;&><("),0#"7*% ... và tài sn ca Qu theo quy nh ca Ngh nh 144 /20 03/N-CP ngày 28 tháng 11 nm 20 03 và Quy!t nh 73 /20 04/Q-BTC ngày 3 tháng 9 nm 20 04 và các quy nh ca pháp lut có liên quan ti t+ng...
  • 27
  • 475
  • 0

Xem thêm

Tìm thêm: xác định các mục tiêu của chương trình xác định các nguyên tắc biên soạn khảo sát chương trình đào tạo của các đơn vị đào tạo tại nhật bản khảo sát chương trình đào tạo gắn với các giáo trình cụ thể xác định thời lượng học về mặt lí thuyết và thực tế tiến hành xây dựng chương trình đào tạo dành cho đối tượng không chuyên ngữ tại việt nam điều tra đối với đối tượng giảng viên và đối tượng quản lí điều tra với đối tượng sinh viên học tiếng nhật không chuyên ngữ1 khảo sát thực tế giảng dạy tiếng nhật không chuyên ngữ tại việt nam khảo sát các chương trình đào tạo theo những bộ giáo trình tiêu biểu nội dung cụ thể cho từng kĩ năng ở từng cấp độ xác định mức độ đáp ứng về văn hoá và chuyên môn trong ct mở máy động cơ lồng sóc mở máy động cơ rôto dây quấn đặc tuyến dòng điện stato i1 fi p2 động cơ điện không đồng bộ một pha sự cần thiết phải đầu tư xây dựng nhà máy phần 3 giới thiệu nguyên liệu từ bảng 3 1 ta thấy ngoài hai thành phần chủ yếu và chiếm tỷ lệ cao nhất là tinh bột và cacbonhydrat trong hạt gạo tẻ còn chứa đường cellulose hemicellulose chỉ tiêu chất lượng theo chất lượng phẩm chất sản phẩm khô từ gạo của bộ y tế năm 2008