phương pháp điều khiển thích nghi
tổng hợp các mạch vòng điều chỉnh cho robot scara – serpent theo phương pháp điều khiển không gian khớp độc lập, và mô phỏng
... chiều có ba phương pháp điều khiển sau: - Phương pháp điều khiển đối xứng - Phương pháp điều khiển không đối xứng - Phương pháp điều khiển riêng • Phương pháp điều khiển đối xứng: phương pháp mà ... hệ điều khiển Robot theo phương pháp tính mô men dương q • q 1.2.3.4 Phương pháp điều khiển thích nghi Phương pháp điều khiển thích nghi thường sử dụng phương pháp mô hình chuẩn (MRAC) phương pháp ... - Điều khiển không thích nghi - Điều khiển thích nghi Các phương pháp điểu khiển không thích nghi như: điều khiển phản hồi, điều khiển tiền định, phương pháp tính mô men Trong phương pháp bỏ...
- 91
- 807
- 5
Sử dụng giải thuật di truyền tìm kiếm thông số pid điều khiển robot scara bám theo quỹ đạo cho trước
... 11 1.2.3 Phương pháp thực 12 1.2.4 Tính luận văn 13 Chƣơng 2: CƠ SỞ LÝ THUYẾT 14 2.1 Điều khiển vi tích phân tỉ lệ (PID) 14 2.2 Điều khiển thích nghi ... thực nghi m Kết thực nghi m cho thấy hình dạng quỹ đạo di chuyển Robot tương đối giống kết mô Hạn chế giải thuật GA thời gian đáp ứng chậm so với nhiều phương pháp khác Giải thuật điều khiển ... hiểu tình hình nghi n cứu đề tài liên quan đến lĩnh vực cánh tay Robot nước Điều giúp tác giả có nhìn tổng quan đối tượng SCARA Robot mục tiêu điều khiển mà tác giả lựa chọn để nghi n cứu khóa...
- 22
- 617
- 2
Báo cáo khoa học: " Hệ thống thông số kỹ thuật của đ-ờng sắt đô thị thế giới và lựa chọn một số thông số cơ bản cho đ-ờng sắt đô thị Việt Nam" docx
... hầu hết quan nghi n cứu đầu ngành GTVT Việt Nam số hãng nghi n cứu có tiếng lĩnh vực giới Tuy nhiên loại hình vận tải mẻ Việt Nam nên quan nghi n cứu bỏ nhiều công sức để đạt kết nghi n cứu đủ ... luận Qua phân tích ta thấy việc nghi n cứu ĐSĐT Việt Nam cần thiết Các định hớng việc xây dựng đổi cấu lại ngành đờng sắt đợc khẳng định định Thủ tớng Chính phủ Việc nghi n cứu xây dựng ĐSĐT Hà Nội ... v thông tin liên lạc Dùng hình thức cấp điện bên hông (ray thứ 3) Thông tin liên lạc dùng hệ điều khiển tự động đại, áp dụng thành tựu công nghệ thông tin 5.5 Đầu máy toa xe Đề nghị dùng thiết...
- 8
- 567
- 0
Khảo sát các thông số đặc trưng của khuếch đại quang sợi pha tạp đất hiếm.docx
... gồm có mức Thay (5.7) vào phương trình (5.2) ta được: Obj137 (3.8) Sử dụng phương trình (5.6) ta thu nghịch đảo độ tích lũy: Obj138 (3.9) Obj139 Từ phương trình ta thấy điều kiện để có nghịch đảo ... nhiễu riêng Công suất nhiễu riêng kích thích xạ ion Er3+ từ trạng thái kích thích tỷ lệ với tích , tiết diện xạ tần số ν, mật độ tích luỹ mức kích thích Phương trình truyền công suất ASE dọc theo ... mật độ môi trường hoạt tính phương pháp bơm quang học, cần phải xét đến mô hình khuếch đại quang sử dụng mức mức lương Các khuếch đại EDFA tuân theo sơ đồ mức 3.1.1 Hệ phương trình tốc độ Xét hệ...
- 42
- 1,669
- 5
Khảo sát các thông số đặc trưng của khuếch đại quang sợi pha tạp đất hiếm
... Công suất nhiễu riêng kích thích xạ ion Er3+ từ trạng thái kích thích tỷ lệ với tích ν, σ e (ν ) N , σ e (ν ) tiết diện xạ tần số N2 mật độ tích luỹ mức kích thích Phương trình truyền công suất ... mật độ môi trường hoạt tính phương pháp bơm quang học, cần phải xét đến mô hình khuếch đại quang sử dụng mức mức lương Các khuếch đại EDFA tuân theo sơ đồ mức 3.1.1 Hệ phương trình tốc độ Xét hệ ... lũy: N − N1 = Φ pσ p − Γ 21 Γ 21 + 2Φ sσ s + Φ pσ p N (3.9) Từ phương trình ta thấy điều kiện để có nghịch đảo độ tích luỹ Tại điều kiện ngưỡng ứng với N = N1 , ta có thông lượng tối thiều cho...
- 47
- 869
- 3
Tự động hoá quá trình đo và đánh giá sai số chế tạo các thông số ăn khớp của bánh răng trụ trên máy đo toạ độ 3 chiều cmm 544 mitutoyo
... II Phương pháp đo thông số hình học chi tiết khí 2.1 Phương pháp đo kích thước thẳng 2.1.1 Phương pháp đo hai tiếp điểm 2.1.2 Phương pháp đo ba tiếp điểm 2.1.3 Phương pháp đo tiếp điểm III Phương ... lượng chia phương pháp đo tuyệt đối phương pháp đo tương đối Trong phương pháp đo tuyt đối, giá trị thị dụng cụ đo giá trị đo ệ Phương pháp đo đơn giản, nhầm lẫn, độ xác đo Trong phương pháp đo ... lường tự trang bị II Phương pháp đo thông số hình học chi tiết khí 2.1 Phương pháp đo kích thước thẳng 2.1.1 Phương pháp đo hai tiếp điểm Phương pháp đo hai tiếp điểm phương pháp mà đo yếu tố đo...
- 142
- 2,420
- 6
Tính toán thông số kỹ thuật của máy ép chấn tôn thủy lực 1200 tấn
... có: = 685132,2x0,75/0,12 = 4282076,25 KG/m2 = 428,2 KG/cm2 < [] Vậy tiết diện chon thoả mãn điều kiện bền Tải trọng tác dụng lên cột đỡ thành xilanh: Tải trọng lớn tác dụng lên thành đứng ... trung tâm JX = 0,14m4 Thay số vào công thức ta có: = 713,8 N/m2 < [] Vậy tiết diện chọn thoả mãn điều kiện bền Chủ nhiệm đề ti Thủ trởng quan chủ trì đề ti k.s.Nguyễn văn canh ...
- 9
- 3,640
- 41
Xác định một vài thông số đặc trưng của chùm Electron năng lượng
... sắc thể 1.4 Phương pháp xạ trị dùng chùm electron 1.4.1 Khái niệm mục đích xạ trị Phương pháp xạ trị tên gọi ngắn gọn phương pháp điều trị tia xạ y học, ba phương pháp sử dụng để điều trị bệnh ... chọn phương pháp điều trị cho đạt hiệu cao Phương pháp xạ trị kết hợp với phương pháp điều trị hóa chất để tiêu diệt tế bào ung thư khu vực mà điều trị hóa chất tiêu diệt 1.4.2 Nguyên tắc điều ... đặt ra: Tìm hiểu phương pháp dùng chùm electron xạ trị ưu điểm phương pháp so với phương pháp xạ trị khác Tìm hiểu chế phát chùm electron máy PRIMUS – SIEMENS khảo sát thực nghi m số thông số...
- 79
- 855
- 1
Nghiên cứu đánh giá một số thông số kỹ thuật của hệ phổ kế Gamma dùng Detector HPGe GEM 15p4
... tổng dựa vào phương pháp tỷ số theo khoảng cách phương pháp ma trận Nhóm nghi n cứu Ngô Quang Huy, Đỗ Quang Bình, Võ Xuân Ân [5], [6], [7] Đại học Công nghi p Tp.HCM TTHN Tp.HCM nghi n cứu phổ ... hình học đo nguồn detector thích hợp [1], [25] 1.2 Tình hình nghi n cứu nước 1.2.1 Tình hình nghi n cứu nước Tại Việt Nam, việc nghi n cứu thực nghi m kết hợp với nghi n cứu lý thuyết sử dụng ... X thực dựa vào detector sơ khai sử dụng phương pháp phát huỳnh quang, buồng ion hóa chứa khí Việc nghi n cứu đặc trưng tia X phát triển nhờ vào phương pháp nhiễu xạ tia X mặt tinh thể tinh khiết...
- 72
- 913
- 2
Xác định thông số động học của Ruby tự nhiên bằng nhiệt phát quang
... bẫy ứng với đỉnh Một phương pháp sử đường cong lý thuyết đường cong phát quang thu từ phép đo thực nghi m Trong phần thực nghi m, sử dụng phương pháp làm khớp tự phương pháp sườn lên ban đầu ... thuyết trùng khớp với đường cong thực nghi m Như thế, giá trị thông số mà ta tìm giá trị nghi m thực (gọi nghi m vật lý) bẫy, chúng nghi m toán học Phương pháp làm khớp tự thường áp dụng lúc đầu ... tìm s’’ Như phương pháp sườn lên ban đầu áp dụng cho mô hình động học, miễn sườn lên đỉnh Hình 4.3 trình bày cách xác định E vật liệu phương pháp sườn lên ban đầu Hình 4.3: Phương pháp sườn lên...
- 53
- 1,180
- 4
Thông số động học của MGB4O7dy 1
... phương pháp giải chập khác như: phương pháp sườn lên ban đầu xóa nhiệt, phương pháp hình dạng đỉnh, phương pháp suy giảm đẳng nhiệt, phương pháp toàn đỉnh đơn, phương pháp phần đỉnh đơn [2], [3], ... BẰNG PHƯƠNG PHÁP THAY ĐỔI TỐC ĐỘ NÂNG NHIỆT Trước thực việc nghi n cứu tính chất nhiệt phát quang MgB4O7:Dy phương pháp trước MgB4O7:Dy nghi n cứu xác đònh thông số bẫy BMVLCR nhiều phương pháp ... quang Sau xin trình bày phương pháp mà tiến hành làm thực nghi m phạm vi đề tài Phương pháp thay đổi tốc độ nâng nhiệt β để khảo sát vật liệu MgB4O7:Dy Khóa Luận Tốt Nghi p SVTH: Nguyễn Ngọc...
- 23
- 492
- 0
Thông số động học của MGB4O7dy 2
... sườn lên ban đầu, phương pháp xóa nhiệt, phương pháp hình dạng đỉnh, phương pháp suy giảm đẳng nhiệt, phương pháp dùng toàn đỉnh, phương pháp dùng phần đỉnh đơn phương pháp fitting (làm khớp đường ... có điều kiện Các thông số bẫy vật liệu xác đònh nhiều phương pháp khác cho kết qủa với độ xác cao Các phương pháp xây dựng dùng để xác đònh thông số bẫy là: phương pháp sườn lên ban đầu, phương ... MgB4O7: Dy phương pháp thay đổi tốc độ nâng nhiệt thu kết đáng tin cậy so sánh với kết tìm từ phương pháp khác Phương pháp nhiều tác giả giới nghi n cứu dùng để xác đònh thông số Khóa Luận Tốt Nghi p...
- 30
- 455
- 0
Những thông số cơ bản của hệ thống camera
... AVC) kế thừa ưu điểm trội chuẩn nén trước Đồng thời sử dụng thuật toán nén phương thức truyền hình ảnh phức tạp, phương pháp nén truyền hình ảnh mà chuẩn H.264 sử dụng làm giảm đáng kể liệu băng ... tin video sau nén giảm nhiều so với chuẩn nén trước, chất lượng lại tốt Đồng nghĩa với điều thuật toán phương thức xử lý ngày phức tạp Chuẩn nén sử dụng lĩnh vực anh ninh giám sát từ trước tới ... H.264 Chuẩn nén hình ảnh gì? - Chuẩn nén hình ảnh hiểu đơn giản phương thức nén hình ảnh nhằm làm giảm lượng liệu tập tài liệu video Phương thức nén tổ chức có uy tín giới công nhận đưa vào sử dụng...
- 5
- 633
- 8
Xác định Phân tử lượng và các thông số động học của Urease từ Đậu nành hạt vàng Việt nam
... NH3 phút điều kiện tiêu chuẩn).Bổ sung 0.5ml dịch urease 20 UI Summer/1ml vào ống nghi m có sẵn ure với nồng độ tăng dần từ – 100 mM, ủ 300C phút Lượng NH3 tạo thành xác định theo phương pháp Nessler, ... theo thời gian KẾT QUẢ 3.1 Xác định phân tử lượng urease đậu nành: Trong thí nghi m này, chúng tơi sử dụng phương pháp điện di gel poliarylamid 7,5% để xác định phân tử lượng mẫu urease đậu nành ... hết phải lập phương trình đường chuẩn với thơng số tương quan tuyến tính phân tử lượng dãy chất chuẩn cà khoảng cách di chuyển chúng điện di đồ Trong thí nghi m chúng tơi xác lập phương trình...
- 10
- 880
- 2
Nghiên cứu xác định các thông số cơ bản của máy ép viên phân viên n, NK, NPK phục vụ cơ giới hoá khâu bón phân viên dúi sâu cho một số cây trồng nông nghiệp
... hỡnh mỏy v i cỏc thụng s ủó xỏc ủ nh 3.3 Phng phỏp nghi n c u S d ng ph i h p nghi n c u lý thuy t v nghi n c u th c nghi m S d ng nghi n c u th c nghi m ủ xỏc ủ nh cỏc thụng s c n thi t c a ủ i ... Hong, 1999) Tr ng i h c Nụng nghi p H N i Lu n th c s k thu t 10 M c tiờu c a nụng nghi p Vi t Nam ủ u th p k 21 ny l ti p t c tng s n l ng nụng nghi p, nụng nghi p d n vo th n ủ nh, ủ m b ... tỏc cõy lỳa v cỏc c y tr ng nụng nghi p khỏc Tr ng i h c Nụng nghi p H N i Lu n th c s k thu t 31 I T NG, N I DUNG, PHNG PHP NGHI N C U 3.1 i t ng i t ng nghi n c u l mỏy ộp phõn viờn nộn...
- 92
- 1,476
- 4
Các thông số điều khiển của VRay phần 1
... xạ, tính phương pháp irradiance map cho lần bật lên khuếch tán phương pháp photon map cho lần bật lên khuếch tán Hình.02-05a Chỉ có bật lên khuếch tán ( Sự phản xạ qua lại ), tính phương pháp irradiance ... kính cho trước ( thông số Search distance photon map) Phương pháp nhanh phương pháp trước xác photon map có mật độ đủ cao Còn có thêm phương pháp sử dụng photon map để lựa chọn (dự đoán) hướng ... tốc độ chậm, nhược điểm DC nhiễu, điều liên quan đến việc tính toán thực riêng rẽ cho điểm Để tránh nhiễu có phương pháp – nâng số lượng tia samples (Subdivs), điều không rõ không tốt cho thời...
- 24
- 788
- 7
Tìm thêm: hệ việt nam nhật bản và sức hấp dẫn của tiếng nhật tại việt nam xác định các mục tiêu của chương trình xác định các nguyên tắc biên soạn khảo sát các chuẩn giảng dạy tiếng nhật từ góc độ lí thuyết và thực tiễn khảo sát chương trình đào tạo của các đơn vị đào tạo tại nhật bản xác định thời lượng học về mặt lí thuyết và thực tế tiến hành xây dựng chương trình đào tạo dành cho đối tượng không chuyên ngữ tại việt nam nội dung cụ thể cho từng kĩ năng ở từng cấp độ xác định mức độ đáp ứng về văn hoá và chuyên môn trong ct phát huy những thành tựu công nghệ mới nhất được áp dụng vào công tác dạy và học ngoại ngữ mở máy động cơ lồng sóc mở máy động cơ rôto dây quấn các đặc tính của động cơ điện không đồng bộ đặc tuyến hiệu suất h fi p2 đặc tuyến mômen quay m fi p2 đặc tuyến tốc độ rôto n fi p2 đặc tuyến dòng điện stato i1 fi p2 thông tin liên lạc và các dịch vụ từ bảng 3 1 ta thấy ngoài hai thành phần chủ yếu và chiếm tỷ lệ cao nhất là tinh bột và cacbonhydrat trong hạt gạo tẻ còn chứa đường cellulose hemicellulose chỉ tiêu chất lượng 9 tr 25