... chỉnh sửa sai thân để đi u khi n hệ thống khác Một hệ thốngđi u khi n miêu tả thành phần (H.1_1) Đối tượng để đi u khi n (chủ đích) Bộ phận đi u khi n Kết Chủ đích Bộ phận Đi u khi n Kết (a) H.1_1 ... xe, kể tham gia người lái xe Tuy nhiên, đối tượng để đi u khi n vận tốc xe, áp suất tác động tăng lên gia tốc input vận tốc xe output Nói chung, xem hệ thốngđi u khi n xetô hệ thốngđi u khi n ... kỹ thuật đi n, AC DC hệ đi u khi n mang ý nghĩa chuyên biệt Khi nói hệ đi u khi n AC, có nghĩa tín hiệu biến đi u kiểu biến đi u đó, nói hệ đi u khi n DC, có nghĩa tín hiệu không biến đi u chúng...
... chic xe, k c s tham gia ca ngi lỏi xe Tuy nhiờn, nu i tng iu khin l tc xe, thỡ ỏp sut tỏc ng tng lờn b gia tc l input v tc xe l output Núi chung, cú th xem h thng iu khin xe ụtụ l mt h thng iu khin ... thng iu khin II.2 H iu khin vũng h II.3 H iu khin vũng kớn II.4 Hi tip v cỏc hiu qu ca nú 1- H thng iu khin: L mt s sp xp cỏc b phn vt lý, phi hp, liờn kt nhau, cỏch iu khin, kim soỏt, hiu chnh ... v sa sai chớnh bn thõn nú hoc nú iu khin mt h thng khỏc Mt h thng iu khin cú th c miờu t bi cỏc thnh phn c bn (H.1_1) éi tng iu khin (ch ớch) B phn iu khin Kt qu Ba thnh phn c bn ú cú th c...
... Khảo sát mô hình đi u khi n tốc độ, vị trí động DC: III.2.a Khảo sát mô hình đi u khi n tốc độ động DC: -Ta xâ y dư ng mô hı̀nh sau trê n Simulink: ̣ a) Bộ đie Kp POT(%) exl txl(s) u khien ... ta dường thực đi u khi n vậy, giai đoạn xác lập đi u khi n phải đóng ngắt liên tục Ta nên lựa chọn vùng trễ thích hợp để có dung hòa sai số chu kì đóng ngắt, sai số không lớn đi u khi n đóng ngắt ... đi u khi n đóng ngắt liên tục để tăng tuổi thọ III.1.c Khảo sát mô hình đi u khi n nhiệt độ dùng phương pháp Zieger_Nichols (đi u khi n PID): -Ta xâ y dư ng mô hı̀nh sau trê n Simulink: ̣ a)...
... chic xe, k c s tham gia ca ngi lỏi xe Tuy nhiờn, nu i tng iu khin l tc xe, thỡ ỏp sut tỏc ng tng lờn b gia tc l input v tc xe l output Núi chung, cú th xem h thng iu khin xe ụtụ l mt h thng iu khin ... 1- H thng iu khin: L mt s sp xp cỏc b phn vt lý, phi hp, liờn kt nhau, cỏch iu khin, kim soỏt, hiu chnh v sa sai chớnh bn thõn nú hoc nú iu khin mt h thng khỏc Mt h thng iu khin cú th c miờu ... trờn Mt thớ d khỏc v h thng iu khin vũng kớn nh hỡnh H.1_7: h thng iu khin mỏy ỏnh ch in t (Electronic Typewriter) H.1_7: H thng iu khin mỏy ỏnh ch in t Bỏnh xe in (printwheel) cú khong 96 hay...
... chỉnh sửa sai thân để đi u khi n hệ thống khác Một hệ thốngđi u khi n miêu tả thành phần (H.1_1) Đối tượng để đi u khi n (chủ đích) Bộ phận đi u khi n Kết Chủ đích Bộ phận Đi u khi n Kết (a) H.1_1 ... xe, kể tham gia người lái xe Tuy nhiên, đối tượng để đi u khi n vận tốc xe, áp suất tác động tăng lên gia tốc input vận tốc xe output Nói chung, xem hệ thốngđi u khi n xetô hệ thốngđi u khi n ... kỹ thuật đi n, AC DC hệ đi u khi n mang ý nghĩa chuyên biệt Khi nói hệ đi u khi n AC, có nghĩa tín hiệu biến đi u kiểu biến đi u đó, nói hệ đi u khi n DC, có nghĩa tín hiệu không biến đi u chúng...
... G11(s) xem hàm chuyển đi n vào vận tốc motor moment tải zero G12(s) xem hàm chuyển giưã moment cản vận tốc motor đi n vào III SƠ ĐỒ KHỐI ( block diagram ) Trong hệ đi u khi n phức tạp, việc vẽ ... hệ đi u khi n hồi tiếp đơn vị Thành phân Phi tuyến R + C G(s) S+1 Một thành phần phi tuyến ( đường truyền thẳng ) thu gọn biến đổi Khối tuyến tính đường hồi tiếp kết hợp vơí khối tuyến tính đường ... thốngđi u khi n Một thành phần dùng nhiều sơ đồ khối hệ đi u khi n, cảm biến (sensing device), đóng vai trò so sánh tín hiệu thực vài thuật toán đơn giản cộng, trừ, nhân tổ hợp chúng Bộ cảm...
... tính với vòng không chạm vớiđường trực tiếp thứ i ( Hai vòng, hai đường vòng đường gọi không chạm (non_touching) chúng nút chung) Thí dụ : xem lại ĐHTTH hệ đi u khi n dạnh tắc H.3_11 Chỉ có đường ... Độ lợi đường (path Gain) : Tích số độ lợi nhánh nằm đường Thí dụ, độ lợi đườngđường y1- y2- y3- y4 hình H.3_2d a12 a23 a34 7) Độ lợi đường trực tiếp ( forward_path Gain) : Độ lợi đườngđường ... vậy: ∆ = - (P11 + P21 + P31) + Và ∆1 = Vì vòng chạm vớiđường Vì vòng chạm với nút đường trực tiếp thứ nhì, nên: ∆2= ∆ ( Cả vòng không chạm vớiđường trực tiếp thứ 2) Vậy: T T = Chương III: Đồ hình...
... đi u kiện đầu bị bỏ qua Hơn nữa, phương pháp áp dụng cho hệ tuyến tính, khơng đổi theo thời gian Và đặc biệt bị giới hạn dùng để phân giải hệ đa biến Ngày nay, với phát triển máy tính, đi u khi n ... ( R / LS) + (1 / LCS ) S + ( R / L)S + / LC (4.48) Nhưng rủi thay, hầu hết mạch đi n, hệ thốngđi n hay hệ đi u khi n khơng đơn giản mạch RLC đây, thường khó xác định tập hợp phương trình vi phân ... trạng thái (x1,x2,x3,x4) Gợi ý từ cơng thức Mason, ta tháy mẫu số (4.53) xem cộng với độ lợi vòng, tử số hàm chuyển với lợi đường trực tiếp đồ hình Chương IV: Trạng thái hệ thống Trang IV.11 Cơ...
... để phân biệt hai loại hệ thống: Hữu dụng vô dụng Trên quan đi m thực tế, ta xem hệ thống ổn định hữu dụng, hệ thống bất ổn vô dụng Đốivới nhiều hệ thống khác nhau: tuyến tính, phi tuyến, không ... Những giá trị s làm cho trị tuyệt đối |G(s)| zero gọi zero G(s) b) Những giá trị s làm cho trị tuyệt đối |G(s)| tiến tới vô cực gọi cực (pole) G(s) * Thí dụ 6.5 : Xem hệ thống có hàm chuyễn G(s) ... thực âm hay không Tiêu chuẩn áp dụng thông qua việc sử dụng định thức tạo hệ số phương trình đặc trưng Giả sử hệ số thứ nhất, an dương Các định thức Ai với i = 1, 2, , n-1 tạo định thức (minor...
... định từ QTNS Trị k giaođi m QTNS với trục ảo Ngưỡng độ lợi = Trị thiết kế k Nếu QTNS không cắt trục ảo, ngưỡng độ lợi ∞ Thí dụ 7.12: Xem hệ hình 7.12 Trị thiết kế k Tại giaođi m QTNS trục ảo, ... ứng vớigiaođi n QTNS trục ảo xác định Thí dụ : Xem hệ với GH sau GH = k S(S + 2) Phương trình đặc trưng vòng kín là: S3 + S2 + 4S + k = Bảng Routh: S3 S2 S1 (16-k)/4 S0 k k Hàng S1 không ứng với ... thực nằm bên trái số chẵn cực zero Nếu đi m trục thực nằm bên trái số lẻ cực zero, có nghĩa phần QTNS với K>0 nằm trục thực Đi u tương tự với K
... từ QTNS trị k giaođi m QTNS với trục ảo Ngưỡng độ lợi= - Nếu QTNS không cắt trục ảo, ngưỡng độ lợi Thí dụ 7.12: Xem hệ hình 7.12 Trị thiết kế k Tại giaođi m QTNS trục ... trưng hệ, trị k ( ứng vớigiaođi n QTNS trục ảo xác định Thí dụ : Xem hệ với GH sauĠ Phương trình đặc trưng vòng kín lă: S3 + S2 + 4S + k = 0I Bảng Routh: Hàng S1 không ứng với k=16 Vậy phương ... 7.13: m hệ hình 7.14 QTNS vẽ hình H.7.15 Ðiểm trục ảo làm choĠ = với (1 = 1.35 ì Góc pha GH(j1.35) 129.60 Vậy ngưỡng pha (PM =1800 - 129.60 = 50.40 Lưu ý: Ðể xác định tần số độ lợi giaođi m...
... xe, kể tham gia người lái xe Tuy nhiên, đối tượng để đi u khi n vận tốc xe, áp suất tác động tăng lên gia tốc input vận tốc xe output Nói chung, xem hệ thốngđi u khi n xetô hệ thốngđi u khi n ... thân để đi u khi n hệ thống khác Một hệ thốngđi u khi n miêu tả thành phần (H.1_1) v v v Ðối tượng để đi u khi n (chủ đích) Bộ phận đi u khi n Kết Ba thành phần nhận dạng ( H.1_1) Các inputs hệ ... tác động đường hồi tiếp (mạch đi n tử đi u khi n relay hay đơn giản phận khí) H.1_6 sơ đồ khối mô tả hệ thống Một thí dụ khác hệ thốngđi u khi n vòng kín hình H.1_7: hệ thốngđi u khi n máy...
... ứng xung lực nó, vớiđi u kiện đầu zero Ðặt G(s) hàm chuyển với r(t) input c(t) output G(s)= L [g(t)] (2.1) (2.2) Trong : #9; R(s)= L [r(t)] (2.3) &&C(s)= L [c(t)] (2.4) Với tất đi u kiện đầu đặt ... an b1, b2…bn thực vàn(m Một r(t) với t(to đi u kiện đầu c(t) đạo hàm xác định thời đi m đầu t=t0, output c(t) với t(t0 xác định phương trình (2.5) Nhưng, quan đi m phân giải thiết kế hệ thống, ... gian với liệu vào liên tục, thường miêu tả phương trình vi phân thích hợp, dạng tổng quát hàm chuyển suy trực tiếp từ phương trình vi phân Xem phương trình vi phân với hệ số thực hằng, mô tả...
... G11(s) c xem nh hm chuyn gia iờùn th vo v tc motor moment ti l zero G12(s) c xem l hm chuyn gió moment cn v tc motor in th vo l III S é KHI ( block diagram ) II.1) S ca mt h thng iu khin III.2) ... px1, gi l vector input L mt ma trn qxp, gi l ma trn chuyn (transfer matrix) Xem mt thớ d v mt h a bin n gin ca mt b iu khin ng c DC Cỏc phng trỡnh cho bi : Trong ú : v(t): éin ỏp t vo rotor i(t) ... chuyn gia ngừ vo v ngừ ca b khuch i l K V , V(s)=K.Vi(s) S ca mt h thng iu khin Mt thnh phn c dựng nhiứu cỏc s ca h iu khin, ú l b cm bin (sensing device), nú úng vai trũ so sỏnh tớn hiu v thc...
... đại số Ðó là, n khối với hàm chuyển tương ứng G1,G2,… Gn mắc nối tiếp tương đương khối có hàm chuyển G cho bởi: Thí dụ 2.2: Phép nhân hàm chuyển giao hoán : Gi.Gj=Gj.Gi (2.45) Với i,j b Các khối ... Các khối song song: n khối với hàm chuyển tương ứng G1,G2,…,Gn mắc song song tương đương khối có hàm chuyển G cho bởi: c Bảng biến đổi sơ đồ khối Sơ đồ khối hệ đi u khi n phức tạp đơn giản hóa ... H(s)]-1 G(s) (2.37) Phương trình (2.36) viết lại : C(s) = M(s) R(s) (2.38) Thí dụ 2.1: Xem ma trận hàm chuyển đường trực tiếp ma trận hàm chuyển hồi tiếp hệ H.2_6 : Ma trâïn hàm chuyển vòng kín...
... thu gọn hệ sau dạng hệ đi u khi n hồi tiếp đơn vị Một thành phần phi tuyến ( đường truyền thẳng ) thu gọn biến đổi Khối tuyến tính đường hồi tiếp kết hợp vơí khối tuyến tính đường truyền thẳng Kết ... C1 C2 a)Trước hết bỏ qua C2 Xét hệ thốngvới input R1 ,R2 output C1 Như vậy, C11 output C1, R1 gây Ðặt R1=0: Vậy: b Bây giờ, bỏ qua C1 Xét hệ thốngvới input R1,R2 output C2 Vậy : - Ðặt R2=0...
... i nhit tng lỳc hnh Mt cỏch tng quỏt, mt h iu khin tt s phi rt nhy i vi s bin i ca cỏc thụng s ny cú th gi vng ỏp ng Xem li h thng (H.1_9) Ta xem G nh l mt thụng s cú th thay i é nhy ton h ... trũ quan trng vic thit k cỏc h thng iu khin Vỡ cỏc thnh phn vt lý cú nhng tớn cht thay i i vi mụi trng xung quanh v vi tng thi k , ta khụng th luụn luụn xem cỏc thụng s ca h thng hon ton khụng ... sut thi gian hot ng, cỏc h thng iu khin vt lý chu s phỏ ri ca vi loi nhiu t bờn ngoi Thớ d, nhiu nhit (thermal noise) cỏc mch khuch i in t, nhiu tia la in sinh t chi v c gúp cỏc ng c in Hiu...