... systems) phát triển ngành học kỹ thuật cho việcphân tích, thiết kế hệ thống có điều khiển tự động kiểm soát tự động Rộng hơn, lý thuyết áp dụng trực tiếp cho việc thiết lập giải vấn đề thuộc nhiều ... nướng, phântích màu "thấy" màu mong muốn Khi SW tự động mở, tác động đường hồi tiếp (mạch điện tử điều khiển relay hay đơn giản phận khí) H.1_6 sơ đồ khối mô tả hệ thống r Controller PhânTích ... giản việcphântích thiết kế Khi độ lớn tín hiệu hệ giới hạn vùng mà thành phần biểu lộ tính thẳng ( nghĩa nguyên lý chồng chất áp dụng ) hệ thống xem tuyến tính Nhưng tín hiệu vượt vùng hoạt động...
... tiê iữ tố độ đònh 40k /h Mắt quan sát đồng hồ đo tốc độ thu thậäp thông tin Bộ não điều khiển tăng tốc v40km/h xửû lý thông tin Tay giảm ga tăng ga tác động len hệ ... với tốc độ “gần” 40km/h Đònh nghóa: Điều khiển trình thu thập thông tin, xử lý thông tin tác động lên hệ thống để đáp ứng hệ thống g ò q “gần” với mụïc đích đònh trước Điều khiển tựï độ ng trình ... phan phân/ sai phân phi tuyến tuyen Hệ thống bất biến theo thời gian: hệ số phương trình vi phân/ sai phân mô tả hệ thống không đổi Hệ thống biến đổi theo thời gian: hệ số phương trình vi phân/ ...
... cũn cho c cỏc ngnh khỏc nh: sinh vt hc, kinh t hc, xó hi hc, Hin nay, h thng t iu khin ó m ng mt vai trũ quan trng s phỏt trin v tin b ca cụng ngh mi Thc t, mi tỡnh sinh hot hng ngy ca chỳng ta ... hon tt c vi tiờu chun t trc ngừ vo Trong nhng trng hp n gin, controller cú th l mt mch khuch i, nhng c phn ni tip hoc nhng th khỏc, tu thuc vo loi h thng Trong cỏc b iu khin in t, controller ... li ton h thng Trong ú: (M ch s thay i thờm ca M G.(M/M v (G/G ch phn trm thay i ca M v G Ta cú: (1.4) H thc ny chng t hm nhy cú th lm nh tu ý bng cỏch tng GH, h thng gi c s n nh Trong mt h vũng...
... kín dao động với biên độ tăng dần đến vô III.3 Khảo sát hệ thống dùng biểu đồ Nyquist: *Với K=10 >> G=tf(10,conv([1 0.2],[1 20])); >> nyquist(G) Ta thấy tần số cắt biên, tần số cắt pha, độ dự trữ ... hợp không dao động xung quanh tín hiệu đặt điều khiển ON-OFF mà ngõ xác lập số Tuy nhiên, giá trị có sai số so với tín hiệu đặt III.2 Khảo sát mô hình điều khiển tốc độ, vị trí động DC: III.2.a ... 124.97 170.23 *Nhận xét: ta thấy vùng trễ lớn sai số ngõ lớn, tức giá trị ngõ dao động quanh vị trí đặt với biên độ lớn, chu kì đóng ngắt lâu Bá o cá o TN SCTĐ_Nhó m A05_To 2_Bà i -Quá trı̀nh...
... hon tt c vi tiờu chun t trc ngừ vo Trong nhng trng hp n gin, controller cú th l mt mch khuch i, nhng c phn ni tip hoc nhng th khỏc, tu thuc vo loi h thng Trong cỏc b iu khin in t, controller ... li ton h thng Trong ú: (M ch s thay i thờm ca M G.(M/M v (G/G ch phn trm thay i ca M v G Ta cú: (1.4) H thc ny chng t hm nhy cú th lm nh tu ý bng cỏch tng GH, h thng gi c s n nh Trong mt h vũng ... phỏ ri t bờn ngoi Trong sut thi gian hot ng, cỏc h thng iu khin vt lý chu s phỏ ri ca vi loi nhiu t bờn ngoi Thớ d, nhiu nhit (thermal noise) cỏc mch khuch i in t, nhiu tia la in sinh t chi v c...
... systems) phát triển ngành học kỹ thuật cho việcphân tích, thiết kế hệ thống có điều khiển tự động kiểm soát tự động Rộng hơn, lý thuyết áp dụng trực tiếp cho việc thiết lập giải vấn đề thuộc nhiều ... nướng, phântích màu "thấy" màu mong muốn Khi SW tự động mở, tác động đường hồi tiếp (mạch điện tử điều khiển relay hay đơn giản phận khí) H.1_6 sơ đồ khối mô tả hệ thống r Controller PhânTích ... giản việcphântích thiết kế Khi độ lớn tín hiệu hệ giới hạn vùng mà thành phần biểu lộ tính thẳng ( nghĩa nguyên lý chồng chất áp dụng ) hệ thống xem tuyến tính Nhưng tín hiệu vượt vùng hoạt động...
... chất thứ ba tổng diện tích xung lực Vì tất diện tích xung lực tập trung điểm, giới hạn tíchphân dời góc mà không làm thay đổi trị giá b ị d ( t ) dt = Có thể thấy tíchphân δ(t) u(t) (hàm nấc) ... vi phân: d2y =f dt Xác định hàm chuyển tương quan vị trí lực M 2.4 : Một động dc mang tải cho moment tỉ lệ với dòng điện vào i Nếu phương trình vi phân động tải là: dθ d 2θ = B = ki J dt dt Trong ... chuyển độc lập với input hệ * Hàm chuyển hàm biến phức S Nó không hàm biến thực theo thời gian, biến dùng biến độc lập • Khi hệ thuộc loại liệu vào digital, việc mô tả phương trình vi phân tiện...
... truyền tín hiệu Trang III.9 Cơ Sở Tự Động Học Phạm Văn Tấn ∆ = − ∑ p j1 +∑ p j − ∑ p j + j j j =1-( tổng độ lợi vòng)+(tổng tíchđộ lợi vòng không chạm) (tổng tíchđộ lợi vòng không chạm)+ ∆I = trị ... y4 hình H.3_2d a12 a23 a34 7) Độ lợi đường trực tiếp ( forward_path Gain) : Độ lợi đường đường trực tiếp 8) Độ lợi vòng (loop Gain) : Độ lợi đường vòng Thí du, độ lợi vòng vòng y2 - y3 y4 - y2 ... nhánh với độ lợi tổng độ lợi nhánh Thí dụ hình H.3_8 a a+b+c b c y2 y1 y2 y1 H.3_8 : Sự tương đương nhánh song song 4) Sự nối tiếp nhiều nhánh, hình H.3_9, thay nhánh với độ lợi tíchđộ lợi nhánh...
... tả tập hợp biến trạng thái x1 = vc(t) ( 4.39) ( 4.40) x2 = iL(t) Đối với mạch RLC thụ động, số biến số trạng thái cần thiết với số phậntích trữ lượng độc lập Các định luật Kirchhoff cho: ic ... IV: Trạng thái hệ thống Trang IV.11 Cơ Tự Động Học Phạm Văn Tấn Đồ hình trạng thái phải dùng số lần lấy tíchphân với cấp số hệ thống Vậy cần lấy tíchphân lần 1/S 1/S • • R(s) • • X4 • X 1/S ... tổng độ lợi đường trực tiếp cơng thức Mason Đồ hình trạng thái (ĐHTT) vẽ hình H.4_7 Trongđộ lợi đường trực tiếp b3/s; b2/s2; b1/s3 b0/s4 Chương IV: Trạng thái hệ thống Trang IV.12 Cơ Tự Động...
... khác Trong chương này, ta xét tính ổn định hệ tuyến tính, không đổi theo thời gian Một cách trực giác, tính ổn định hệ khả quay trở trạng thái ban đầu sau lệch khỏi trạng thái này, tác động nguồn ... Và để dùng đến tíchphân biến đổi laplace ngược f (t) = 2πj c + j∞ ∫ F ( s ) e st dt c − j∞ ta dùng phương pháp khai triển phân số phần Xem hàm chuyển G(s) = C(s)/ R(s) (6.1) Trong đó, C(s) R(s) ... trái, phải trục ảo Đồ hình quĩ tích nghiệm số (Root Locus Plot): trình bày đồ hình quĩ tích nghiệm phương trình đặc trưng thông số hệ thống bị thay đổi Khi quĩ tích nghiệm số nằm phải mặt phẳng...
... Cơ Sở Tự Động Học Phạm Văn Tấn I ĐẠI CƯƠNG Trongviệc thiết kế phân giải hệ điều khiển, người ta thường cần phải quan sát trạng thái hệ hay nhiều thông số thay đổi khỏang cho ... độ lợi vòng hở K Khi K thay đổi, cực hàm chuyển vòng kín di chuyển qũi đạo gọi qũi tích nghiệm số (QTNS) Trong chương này, ta đưa vào tích chất QTNS phương pháp vẽ qũi tích dựa vào vài định luật ... ngưỡng độ lợi ∞ Thí dụ 7.12: Xem hệ hình 7.12 Trị thiết kế k Tại giao điểm QTNS trục ảo, k = 64 Vậy ngưỡng độ lợi 64/8 = Chương VII Phương Pháp Quĩ Tích Nghiệm số Trang VII.13 Cơ Sở Tự Động Học...
... VÀ NGƯỠNG PHA TỬ QTNS Ngưỡng độ lợi hệ số mà trị thiết kế k nhận vào trước hệ vòng kín trở nên bất ổn Nó xác định từ QTNS trị k giao điểm QTNS với trục ảo Ngưỡng độ lợi= ... - Nếu QTNS không cắt trục ảo, ngưỡng độ lợi Thí dụ 7.12: Xem hệ hình 7.12 Trị thiết kế k Tại giao điểm QTNS trục ảo, k = 64 Vậy ngưỡng độ lợi 64/8 = Ngưỡng pha hệ xác định từ QTNS Cần ... xác định tần số độ lợi giao điểm trục ảo với QTNS, dùng bảng Routh Ta biết hàng zero hàng s1 bảng Routh cho biết đa thức cặp nghiệm thoả phương trình hổ trợ : AS2 + B = (7.16) Trong A, B phần...
... điều khiển miêu tả thành phần (H.1_1) v v v Ðối tượng để điều khiển (chủ đích) Bộ phận điều khiển Kết Ba thành phần nhận dạng ( H.1_1) Các inputs hệ thống gọi tín hiệu tác động (actuating signals ... tự động trình bày (H.1_5) Ban đầu, máy nướng qui chuẩn với chất lượng bánh, cách đặt nút chỉnh màu Không cần phải chỉnh lại không muốn thay đổi tiêu chuẩn nướng Khi SW đóng, bánh nướng, phântích ... trí bánh xe in phântích cảm biến vị trí (position sensor) Tín hiệu mã hóa so sánh với vị trí mong muốn vi xử lý Như motor điều khiển cho thúc bánh xe in quay đến vị trí mong muốn Trong thực tế,...
... = Tính chất thứ ba tổng diện tích xung lực Vì tất diện tích xung lực tập trung điểm, giới hạn tíchphân dời góc mà không làm thay đổi trị giá Có thể thấy tíchphân ((t) u(t) (hàm nấc) Một đáp ... (2.5) Nhưng, quan điểm phân giải thiết kế hệ thống, phương pháp dùng phương trình vi phân để mô tả hệ thống trở ngại Do đó, phương trình (2.5) dùng dạng ban đầu để phântích thiết kế Thực quan ... chuyển độc lập với input hệ * Hàm chuyển hàm biến phức S Nó không hàm biến thực theo thời gian, biến dùng biến độc lập * Khi hệ thuộc loại liệu vào digital, việc mô tả phương trình vi phân tiện...
... trỡnh (2.8) Tht tin li, nu din t phng trỡnh (2.9) bng mt phng trỡnh ma trn: C(s) = G(s) R(s) (2.10) Trong ú (2.11) L mt ma trn qx1, gi l vector output L mt ma trn px1, gi l vector input L mt ma trn ... (transfer matrix) Xem mt thớ d v mt h a bin n gin ca mt b iu khin ng c DC Cỏc phng trỡnh cho bi : Trong ú : v(t): éin ỏp t vo rotor i(t) : Dũng iờùn tng ng ca rotor R : éin tr ni cun dõy qun rotor ... cn) ((t): Vn tc ca trc motor Moment ca motor liờn h vi dũng rotor bi h thc : T(t)=Ki.i(t) (2.16) Trong ú, Ki : l hng s moment é tỡm hm chuyn gia cỏc input (l v(t) v TL(t)) v output (l ((t)), ta...
... G1,G2,… Gn mắc nối tiếp tương đương khối có hàm chuyển G cho bởi: Thí dụ 2.2: Phép nhân hàm chuyển giao hoán : Gi.Gj=Gj.Gi (2.45) Với i,j b Các khối song song: n khối với hàm chuyển tương ứng G1,G2,…,Gn ... bởi: c Bảng biến đổi sơ đồ khối Sơ đồ khối hệ điều khiển phức tạp đơn giản hóa cách dùng biến đổi Trong bảng sau đây, chữ P dùng để hàm chuyển W, X, Y, Z để tín hiệu phạm vi tần số s ...
... lập H1 (để H1 riêng) Thí dụ 2.5 : Hãy thu gọn hệ sau dạng hệ điều khiển hồi tiếp đơn vị Một thành phần phi tuyến ( đường truyền thẳng ) thu gọn biến đổi Khối tuyến tính đường hồi tiếp kết hợp...
... li ton h thng Trong ú: (M ch s thay i thờm ca M G.(M/M v (G/G ch phn trm thay i ca M v G Ta cú: (1.4) H thc ny chng t hm nhy cú th lm nh tu ý bng cỏch tng GH, h thng gi c s n nh Trong mt h vũng ... phỏ ri t bờn ngoi Trong sut thi gian hot ng, cỏc h thng iu khin vt lý chu s phỏ ri ca vi loi nhiu t bờn ngoi Thớ d, nhiu nhit (thermal noise) cỏc mch khuch i in t, nhiu tia la in sinh t chi v c ... b cú du (-) Lng GH t nú cú th bao gm du tr Do ú, hiu qu tng quỏt ca hi tip l lm tng hoc gim li Trong mt h iu khin thc t, G v H l cỏc hm ca tn s f Sut cú th ln hn mt khong tn s no ú v nh hn mt...