... theo quy tắctamdiệnthuận - Khâu 3: tachọnhệtọađộX3 Y 3Z3 cótrụcZ3trùngvớikhớpquay 4, trụcX3tachọntheohướng Z2 x Z3, trụcY3chọntheoquaytắctamdiệnthuận Trang 12 [TIỂU LUẬN ... 1, trục Xo chọn tùy ý cho phù hợp hình vẽ , trục Yo chọntheoquaytắctamdiệnthuận - Khâu 1: tachọnhệtọađộ X1 Y1Z1 cótrục Z1 trùngvớikhớpquay 2, trục X1 tachọntheohướng Zo x Z 1, trục ... Khâu 4: TachọnhẹX 4Y4Z4 cótrục Z4 song song Z3 , trục X4 chọntheo đường vuông góc chung Z3 Z4, Y4 chọntheo quy tắctamdiệnthuận Thiết lập hệ phương trình động học robot Từ việc chọn hệ...
... Hình Sơ đồ thay động không đồng hệtrụctọađộ X, Y Có : esX = -ωsψsY =0 esY = ωsψsX erX = -(ωs- ω)ψrY erY = (ωs- ω)ψrX Tacó phương trình a Phương trình từ thông ψ sX = LsisX + LM irX ψ sY = LsisY ... LM irY = ψ rX = LrirX + LM isX ψ rY = LrirY + LM isY b Phương trình điện áp u sX u sY urX u rY dψ sX dt = RsisY + ωsψ sY dψ = Rr irX + rX − (ωs − ω ... hình dưới.Sơ đồ tiện lợi cho thiết kế điều khiển nhận dạng - Hình Sơ đồ cấu trúc động không đồng hệtrụctọađộ X, Y ...
... để điều khiển độ rộng xung • Được dùng để tạo nên đại lượng xoay chiều Power Electronic Control • Đối vớihệ thống điện tử công suất – truyền động điện vector không gian tạo nên từ hệ đại lượng ... chuẩn tối ưu độ lớn sử dụng điều chỉnh PI ta : L 2.10 3 K p = T = 2.10 4 = 10 s K = R = = 25000 i 4 Ts 2.10 15 Power Electronic Control Mô Matlab - Simulink • Cấu trúchệ thống : ... Control Đáp ứng dòng điệnvớiđộ điều khiển cộng hưởng 17 Power Electronic Control Điện áp pha A vớiđộ điều khiển cộng hưởng 18 Power Electronic Control Điện áp pha vớiđộ điều khiển cộng hưởng...
... B (x2 ;y2) TiÕp tun t¹i A cã d¹ng : TiÕp tun ®i qua M nªn : x0 x1 y0 y1 + =1 xx1 yy1 + =1 (1) xx0 yy0 + =1 4 xx0 yy0 xx0 y (12 − x0 ) + = 4, + =4 M thc ∆ nªn 3x0 + 4y0 =12 ⇒ 4y0 =12- 3x0 ⇒ 4Ta ... góc với OB có phương trình : 4( x- 1) -3( y-1)=0 hay : 4x- 3y-1=0 - Vậy tọađộtrựctâm H nghiệm : 3x − ( − x ) = 3x − y = x = 43 ⇔ x + y −1 = ⇔ y = 1− x ⇔ ⇒H ; ÷ 7 7 4x − ... cos45 3 ⇒ ( AD ) : y = ( x + ) + = x + 443 Tương tự : ( AB ) : y = − ( x + ) + = − x − , ( BC ) : y = ( x − 3) + = x + đường thẳng 344 (DC): y = − ( x − 3) + = − x + 3 ⇔ a + 7b = a + b Chọn...
... vo=1.6 /3 Thay vào công thức ta đợc: v1=6 .4 t /3 v2=1.6 /3 v3=-6 .4 (t-1) /3 Chiếu véc tơ vận tốc lên hai trụcx y ta đợc: v 1x= -6.4t /3 v1y=6.4t /3 v 2x= -1.6 /3 v2y=1.6 /3 v 3x= 6 .4( t-1) /3 v3y=-6 .4( t-1) /3 ... Hệtoạđộcố định o 0x0 y0z0 có gốc o0 đặt tâmtrụckhớp động 1, chiều x hớng từ o0 đên o1 Hệtoạđộ o 1x1 y1z1 có gốc o1 đặt tâmtrụckhớp động Hệtoạđộ o 2x2 y2z2 có gốc o2 đặt tâmtrụckhớp động ... v3y=-6 .4( t-1) /3 Vị trí tay rô bốt di chuyển tơng ứng là: p 1x= 0 .4 -3. 2t2 /3 p1y =3. 2t2 /3 p 2x= (1 .4- 1.6t) /3 p2y=(1.6t-0.2) /3 p 3x= 6 .4( t2/2-t+1/2) /3 p3y=-6 .4( t2/2-t+5/16) /3 Trên sở phơng trình này,chơng...
... Hoạt động 3: Giới thiệu toạđộ điểm Hoạt động GV Hoạt động HS - Trên sở toạđộ vectơ, kết luận toạđộ điểm Toạđộ điểm: - Trả lời câu hỏi H3, H4 theo u cầu GV SGK H3: Từ cách x y dựng toạđộ điểm, ... điểm, cho HS trả lời OM = x i + y j + z k H3 M (x; y; z) H4: Cho HS trả lời H4 lấy ví dụ cụ thể - OM = x i + j + k - Gợi ý: M ∈ Oxyz, phân tích OM theo i , j , k ? Nên M (x; 0; 0) - Khắc sâu cho ... điểm mút Tiết 2: Hoạt động 5: Tích cóhướng hai vectơ Hoạt động GV Hoạt động HS - Dẫn dắt SGK vào ĐN Tích cóhướng hai vectơ: - Theo dõi HD ví dụ a/ ĐN: SGK - Làm việc với ví dụ - Cho đọc ví...
... Ox toạđộ I có dạng nào? M/c tiếp x c mp(Oyz) tâm I ∈ Ox O có thuộc mặt cầu khơng? so sánh IO R từ suy a =? Gọi hs lên bảng trình bày Các hs khác nhận x t Gv xem x t chỉnh sửa Mặt cầu (s) t /x ... sai sót ⎪ ⎩ có kết luận Lắng nghe ghi chép M thuộc trục Ox toạđộ M có dạng nào? M cách A, B nào? Tìm x? Y/c nhóm tập trung thảo luận giải Gọi đại diện nhóm lên bảng trình bày x1 − kx2 1− k y1 ... vectơ có AB = (2; 3; 1) tacó đẳng thức(pt) nào? OC =(sin 5t ; cos 3t ; sin 3t ) Hãy giải pt tìm giá trị t nhắc lại cơng thức sin(a+b)=? AB.OC = sin 5t + cos 3t + sin 3t = Và nghiệm pt sinx = sina...
... Greenwich mặt x ch đạo làm trụcXtrục lại trục Y x c đònh theo quy tắc bàn tay trái Giữa hệtoạđộ không gian chiều hệtoạđộ đòa lý có mối liên hệ toán học khai triển qua biểu thức sau: X Y a ... CƠNG NGHỆ THƠNG TIN ĐỊA LÝ CÁC HỆ THỐNG TOẠĐỘ LÝ THUYẾT HỆTỌAĐỘ ĐỊA TÂM Hệtoạđộ đòa tâmhệtoạđộ cầu tương tự hệtoạđộ đòa lý lấy đường thẳng hướngtâm làm sở để x c đònh vó độ Vò trí ... CƠNG NGHỆ THƠNG TIN ĐỊA LÝ CÁC HỆ THỐNG TOẠĐỘ LÝ THUYẾT HỆTỌAĐỘ ĐỊA LÝ Hệtoạđộ đòa lý hay gọi hệtoạđộ trắc đòa hệtoạđộ cầu, vò trí điểm Q mặt cầu x c đònh kinh độ đòa lý vó độ đòa...
... CHƢƠNG 3: HỆTOẠĐỘ VÀ CÁC PHƢƠNG PHÁP TRUY BẮT ĐIỂM 3. 1 .3 Hệtoạđộ gốc hệtoạđộ người dùng • Hệtoạđộ gốc (World Coordinate System – WCS) Là hệtoạđộ ngầm định AutoCAD, biểu tượng hệtoạđộ ... đối X, Y điểm so với gốc toạđộ (0,0) Toạđộ cực: nhập toạđộ cực điểm (D
... Tiết 1: Hoạt động 1: Giới thiệu hệtrụctọađộ không gian Tgian Hoạt động GV Hoạt động HS Ghi bảng - Hd: sở hệtrụctoạđộ - Kết hợp SGK, theo dõi Hệtrụctoạđộ chiều mặt phẳng, GV hướng dẫn GV ... toạđộ vectơ, kết luận toạđộ điểm Ghi bảng Toạđộ điểm: - Trả lời câu hỏi H3, SGK H3: Từ cách x y dựng toạđộ H4 theo yêu cầu GV điểm, cho HS trả lời H3 H4: Cho HS trả lời H4 lấy - OM = x i ... dùng tích vô hướng phẳng Hoạt động 2: Giới thiệu toạđộ vectơ Tgian Hoạt động GV Hoạt động HS Ghi bảng - Gợi ý: Nhớ lại quan hệ - Một vectơ Toạđộ vectơ: vectơ với ba vectơ biểu diễntheo a/ Đn:...
... nhng có giá trị chỗ: + Làm cho đồ gần với bình đồ + Cho phép tachọnhệtrụctoạđộ thống khu vực Cho phép ta tìm đợc toạđộ thẳng góc mặt cầu điểm theotoạđộ địa lý ngợc lại dựa vào toạđộ thẳng ... tung độ Ví dụ: Toạđộ điểm M có giá trị nh sau: XM = 2210km YM = 18 .44 6km Nh điểm M phía Bắc bán cầu, cách x ch đạo 2210km; múi thứ 18, cách gốc toạđộ chuyển 44 6km, hay cách kinh tuyến trục ... độ thẳng góc ta tính toạđộ địa lý điểm mặt cầu Giả sử cần x c định toạđộ thẳng góc điểm M ngi ta tiến hành hạ đờng thẳng góc MM1 MM2 xuống trục OX OY Giá trị toạđộ điểm M cần x c định đoạn...
... Opt2 = True Then X = 34 DlPortWritePortUchar &H3 04, X End If If Opt3 = True Then X = 68 DlPortWritePortUchar &H3 04, X End If If Opt4 = True Then X = 136 DlPortWritePortUchar &H3 04, X End If If Opt5 ... truyền động máy hàn tự động Động thực truyền động máy hàn tự động động tiếp x c chiều Khác với động điện chiều bình thường, động không tiếp x c chiều có phần ứng đứng yên nằm stator phần cảm quay ... máy hàn tự động hệtoạđộ phẳng 3. 1 Thiết kế phần cứng 3. 1.1 Trình tự thiết kế mộ hệ thống tự động điều khiển 43 3.1.2 Cấu trúc phần cứng…………………………………………… 43 3.2 Thiết kế phần mềm 3. 2.1 Chương...
... đóng vào động tốc độ ổn đònh, sau 0,5 s b Đặc tính tốc độtheo thời gian c Đặc tính dòng điện is β is α d Đặc tính mômen trục động III.Mô hình nghòch lưu băm xung nguồn áp Nghòch lưu băm xung nguồn ... suất quan trọng, sử dung để điều khiển máy điện xoay chiều pha Nghòch lưu có nhiệm vụ tạo mot hệ thóng nguồn xoay chiều pha có biên độ, tần số góc pha theo ý muốn, Nghòch lưu nguồn áp nuôi nguồn ... thông stator rotor x y với sóng Mômen hài chưa quan tâm Hệ chưa x t tới tượng bão hoà từ Chưa x t tới tổn hao dòng quẩn tổn hao sắt từ Chưa x t đến tượng dãn dòng (xuất hài dòng bậc cao,...
... đỉnh nằm trục z A D B C B A D y C x II, Chóp tam giác có góc tamdiện đỉnh vuông Chọn gốc hệtrụctrùngvới đỉnh góc tamdiện vuông z A Ba trục chứa ba cạnh phát xuất từ đỉnh góc tamdiện vuông ... thẳng BM tiếp x c với mặt cầu đờng kính AA Lời giải Chọnhệtrụctoạđộ Oxyz nh hình vẽ : A trùngvới O , Ox chứa cạnh AD , Oy chứa cạnh AB , Oz chứa cạnh AA Trong hệtrụcchọntacó : z A B A(0 ... C S B x Iii, Tứ diện Cách I: Dựng hình lập phơng ngoại tiếp tứ diện z Chọnhệtrụccó gốc trùngvới đỉnh hình lập phơng D2 A D1 D Ba cạnh phát xuất từ đỉnh nằm trục C O B y D3 x Iii, Tứ diện Cách...
... suy tọađộ N theo t2 + N trung điểm CA suy tọađộ A theo t2 + A∈ d1 nên cóhệtheo t1 t2 Giải hệcó t2 suy tọađộ điểm A * Chú ý : Có thể giải theo cách khác : + Tìm tọađộ trọng tâm G tam giác ... 2.2,2 .3 Từ toán giải 2 .4 , 2.5 ,2.6 GV : Trương Tử Trang t THPT Vĩnh Thạnh 17 PHẦN III : KẾT LUẬN Có thể có nhiều phương pháp giải toán tam giác hệtọađộ Oxy , hay hệtọađộ Oxyz Nhưng theo , với ... 1 .4/ d1 đường cao , d trung tuyến tam giác 1.5/ d1 đường cao , d phân giác tam giác 1.6/ d1 trung tuyến , d phân giác tam giác Phương pháp giải: Tương tự giải toán tam giác hệtọatọađộ Oxy ta...
... trình : 3x – 4y + = A giao điểm AB AH, suy tọađộ A nghiệm hệ pt: 3x y A( 3; ) 3x y 10 0,25 Điểm C thuộc BC va MC = suy tọađộ C nghiệm hệ pt: C (1;1) x 1; y 4x y ... (9 + 4a; 2– a) Tacó MA = MD (9 + 4a)2 + (2 – a)2 = 17 17a2 + 68a + 85 – 17 = a = –2 Vậy A( 3; 4) MA = (1; 4) AB: x4 y 4x – y = –16 ; DC = (5; 3) BC: x y 1 3x – 5y=5 4x ... phẳng vớihệtọađộ Oxy, cho tam giác ABC có phương trình cạnh AB: x - y - = 0, phương trình cạnh AC: x + 2y - = Biết trọng tâmtam giác G (3; 2) Viết phương trình cạnh BC x - y - A (3; 1) x...