... tự do, trong đó 3 bậctựdo để định vị, 3 bậctựdo để định hướng. Một số công việc như nâng hạ, xếp dỡ, yêu cầu số bậctựdo ít hơn 6. Robot hàn, sơn thường có 6 bậctự do. Trong một số trường ... nghệ, tác giải xin trình bày về cấu tạo cánhtayrobotdo tác giả tự chế tạo bao gồm các bộ như sau: 2.1.1. Cấu tạo của cánhtayrobot Cấu tạo của cánhtayrobot được chia làm 3 phần (Hình 2.1): ... cao. Hình 2.4: Kết cấu phần cánhtay của robot + Tổng thể của cánhtayrobot Sau khi thiết kế riêng lẻ từng bộ phận của robot ta lắp ráp được 1 cánhtayrobot hoàn thiện như sau (Hình...
... : cánh tay- khuỷu tay Quay đến vị trí làm việc đồng thời xoay cổ tay theo chiều kim đồng hồHạ cánhtay Mở hàm kẹp 1.2sNâng cánh tay Xoay đế về vị trí đầu, xoay nghịch cổ, hạ khuỷu và cánh ... tay 1sĐồ án tốt nghiệp ROBOT L2001 có 4 bậctựdo đều là khớp quay, sử dụng động cơ điện một chiều có công suất cực đại 3W, số vòng quay của động cơ và chuyển động các khớp của tay máy tay ... khiển của cánhtay máy làm cơ sở cho việc xác định cấu trúc mạch. Do đó vấn đề đầu tiên là phải nghiên cứu kỹ cấu tạo của tay máy,tiếp theo phải tìm hiểu rõ yêu cầu để điều khiển cánhtay máy...
... mang dáng dấp của tay “Người”.3.3 CẤU TRÚC TỔÀNG QUÁT CỦA IRChúng ta hãy xem xét cấu trúc của một tay máy công nghiệp có sơ đồ ở hình 3.2. Tay máy trên hình 3.2 có 6 bậctựdo với 6 trục chuyển ... khiển của cánhtay máy làm cơ sở cho việc xác địnhcấu trúc mạch. Do đó vấn đề đầu tiên là phải nghiên cứu kỹ cấu tạo của tay máy,tiếp theo phải tìmhiểu rõ yêu cầu để điều khiển cánhtay máy .Việc ... Mode bàn phím: D D 0 0 Hiển thị 8 ký tự 8 bit -Ghi trái 0 1 Hiển thị 16 ký tự, 8 bit -Ghi trái 1 0 Hiển thị 8 ký tự 8 bit -Ghi phải 1 1 Hiển thị 16 ký tự, 8 bit -Ghi phảiÝ nghĩa của ghi trái...
... THIỆU ROBOT L2001: ROBOT L2001 có 4 bậctựdo đều là khớp quay, sử dụng động cơ điện một chiều có công suất cực đại 3W, số vòng quay của động cơ và chuyển động các khớp của tay máy tay máy ... theo hai mode: mode đặt /Đặt lại bit(BSR) và mode I/O 8255Cổng ACLCUCổng CCổng B (a) Luận văn Đề Tài: Thiết kế mạch điều khiển cánh tay máy 5 bậctựdo ... khiển của cánhtay máy làm cơ sở cho việc xác định cấu trúc mạch. Do đó vấn đề đầu tiên là phải nghiên cứu kỹ cấu tạo của tay máy,tiếp theo phải tìm hiểu rõ yêu cầu để điều khiển cánhtay máy...
... chiều kim đồng hồ 1Hạ cánhtay Mở hàm kẹp 1.2Nâng cánh tay Xoay đế về vị trí đầu, xoay nghịch cổ, hạ khuỷu và cánh tay Hình 3.4 : Sơ đồ mô tả hoạt động của ROBOT L2001 Đồ ... vào của cánhtay (chuyển động của khớp khuỷu tay) 4. Chuyển động lật lên xuống của bàn tay so với cổ tay; 5. Chuyển động quay ngược hay thuận chiều kim đồng hồ của bàn tay so với cổ tay. So ... của tay người (không tính đến chuyển động của các ngón tay) có 10 bậctựdo (10 khả năng chuyển động độc lập) tay máy trên là loại có đủ khả năng nắm bắt một vật bất kỳ trong không gian. Tay...
... vào của cánhtay (chuyển động của khớp khuỷu tay) 4. Chuyển động lật lên xuống của bàn tay so với cổ tay; 5. Chuyển động quay ngược hay thuận chiều kim đồng hồ của bàn tay so với cổ tay. So ... của tay người (không tính đến chuyển động của các ngón tay) có 10 bậctựdo (10 khả năng chuyển động độc lập) tay máy trên là loại có đủ khả năng nắm bắt một vật bất kỳ trong không gian. Tay ... 1.3 GIỚI HẠN VẤN ĐỀ Tay máy rất đa dạng về nguồn gốc và chủng loại đây là lần đầu thực hiện nghiên cứu đề tài: “THIẾT KẾ MẠCH ĐIỀU KHIỂN MÔ HÌNH CÁNHTAY MÁY NĂM BẬC TỰDO trong điều kiện:...
... học thuận và ngược cho robothaibậctự do. 6 CHƯƠNG 2 XÂY DỰNG PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG HỌC THUẬN VÀ NGƯỢC CHO ROBOTHAIBẬCTỰDO 2.1. Cấu tạo robot 2 thanh nối Robot 2 thanh nối được cấu ... θi cho một vị trí của tay robot. Hình 2.3. Hai vị trí của thanh nối cho một vị trị của tay robot. Chương 2. Thiết kế động học thuận và ngược cho robothaibậctự do. 8 Chiều dài pháp ... Khoa học robot chủ yếu dựa vào các phép toán về đại số ma trận. Robot có thể thao tác như con người và có thể hợp tác với nhau một cánh thông minh. Robot có cánhtay với nhiều bậctựdo và có...
... Điều khiển trượt cho tay máy Robot 2 bậc tựdo và mô phỏng trên Matlab – Simulink Đồ án tốt nghiệp Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậctựdo 46trong đó dulà ... Đồ án tốt nghiệp Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậctựdo 39 Đồ án tốt nghiệp Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậctựdo 28Như trước đây, dùng ma trận iiA1− ... lắp ráp Robot. Những năm gần đây, Trung tâm nghiên cứu kỹ thuật Tự động hóa, Trường đại học Bách Khoa Hà Nội, đã nghiên cứu thiết kế một kiểu Robot mới là Robot RP. Robot RP thuộc loại Robot...
... công nghệ chế tạo robot. Robot di động(Mobile Robot) là một thành phần có vai trò quan trọng trọng ngành robot học. Cùng với sự phát triển mạnh mẽ của các hệ thống tự động hóa, robot di động ngày ... này giúp robot dễ cày hơn nhưng chạy chậm hơn.chạy chậm hơn.Chạy chậm giúp robot dễ nhận vạch hơn vì mấy cảm biến này thay đổi hơi chậm .Hai motơ sẽ gắn với hai bánh sau,phía trước gắn hai bánh ... vẫn quay => robot sẽ rẽ sang trái.- Tương tự khi cảm biến phải nhận vạch đen (robot đang lệnh trái).>Moto phải ngừng, moto trái vẫn quay => robot sẽ rẽ phải.Như vậy, robot của chúng...
... hình 1.5 trình bày một Robot là một cánhtay cơ khí khác xa với Robot R2D2, nhưng đối với sản xuất nó mang lại lợi ích to lớn.Hình 1.5 Robot lập trình được đầu tiên do George Dovol thiết kế92Hình ... cho robottay máy có rất nhiều phươngpháp để giải. Trong bài toán tổng quát ta có thể dùng phương pháp giải tích đểgiải hầu hết các dạng tuy nhiên trong bài toán cụ thể robottay máy ba bậctự ... cấp phôi…Đề tài tôi chọn là thiết kế chế tạo robottay máy ba bậctựdo RRR mụcđích để ứng dụng vào phục vụ thí nghiệm, giảng dạy các môn học về robot côngnghiệp.85Đầu tiên ta mô hình hóa...
... tượng mà Robot phục vụ (cảm biến ngoại tín hiệu). I.3.2 .Bậc tựdo và các toạ độ suy rộng : I.3.2.1 .Bậc tựdo : Robot công nghiệp là loại thiết bị tự động nhiều công dụng. Cơ cấu tay máy ... của Robot có n bậctự do. Vế trái của phương trình (2.12) theo các kí hiệu như (2.4)-(2.6) có thể viết lại như sau: Đồ án tốt nghiệp Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậctựdo ... lắp ráp Robot. Những năm gần đây, Trung tâm nghiên cứu kỹ thuật Tự động hóa, Trường đại học Bách Khoa Hà Nội, đã nghiên cứu thiết kế một kiểu Robot mới là Robot RP. Robot RP thuộc loại Robot...
... Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậctự do SV: Hoàng Đức Thắng - Phan Thanh Hải43Đồ án tốt nghiệp Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậctự do Nếu khớp động i là khớp tịnh tiến ... nghiệp Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậctự do Hình 1.3: Tay máy 2 khớp quayI.3.2.2. Toạ độ suy rộng : Các cấu hình khác nhau của cơ cấu tay máy trong từng thời điểm xác định bằng ... hànhHệ trợ động chấp hànhROBOTMáy tínhq1q2Các giản đồ Biến đổi qi(t)14Đồ án tốt nghiệp Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậctự do Hình 2.3: Cơ cấu tay máy 2 khâu Các ma trận...
... khiển trượt cho Robot 2 bậctựdo 1Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho tay máy Robot 2 bậctựdo và mô phỏng trên Matlab – Simulink CHƯƠNG I: TỔNG QUAN VỀ ROBOT CÔNG NGHIỆP I.1 .Robot công nghiệp: ... khiển trượt cho Robot 2 bậctựdo 8 Dođó W = 6.2 – ( 5.1 + 5.1) = 2 bậctựdo Hình 1.3: Tay máy 2 khớp quay I.3.2.2. Toạ độ suy rộng : Các cấu hình khác nhau của cơ cấu tay máy trong ... Đồ án tốt nghiệp Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậctựdo 40CHƯƠNG III : THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT CHO TAY MÁY ROBOT 2 BẬCTỰDO III.1.Hệ phi tuyến : III.1.1.Hệ phi tuyến là...