robot 4 bac tu do

Đồ án tính toán thiết kế robot 4 bậc tự do

Ngày tải lên : 07/09/2013, 01:55

54
4.3K
63

Thiết kế điều khiển đồng bộ robot 4 bậc tự do

Ngày tải lên : 31/12/2013, 09:54

13
1.1K
9

Tìm hiểu về cấu tạo robot 4 bậc tự do 4R và xây dựng hệ thống điều khiển robot phục vụ công nghiệp đúc áp lực

Ngày tải lên : 06/06/2014, 13:31

... y0 w0 h0" alt=""

111
814
2

Thiết Kế Mô Phỏng Động Học Robot 4 Bậc Tự Do

Ngày tải lên : 04/12/2014, 11:01

30
1.5K
12

Đồ án tốt nghiệp cơ điện tử Ứng dụng matlab simulink mô phỏng động học Robot 4 bậc tự do

Ngày tải lên : 12/01/2015, 15:11

60
2.6K
26

Nghiên cứu động học và động lực học robot scara 4 bậc tự do dùng trong công nghệ hàn

Ngày tải lên : 18/06/2014, 13:27

92
2.6K
34

Đồ án tốt nghiệp thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự do

Ngày tải lên : 16/11/2012, 10:17

... Hiện nay đã chế tạo 2 mẫu: Robot RPS -40 6 dùng để phun men và Robot RPS -41 02 dùng trong công nghệ bề mặt. Ngoài ra Trung tâm còn chế tạo các loại Robot khác như: Robot SCA mini dùng để dạy ... lắp ráp Robot. Những năm gần đây, Trung tâm nghiên cứu kỹ thuật Tự động hóa, Trường đại học Bách Khoa Hà Nội, đã nghiên cứu thiết kế một kiểu Robot mới là Robot RP. Robot RP thuộc loại Robot ... ứng dụng Robot trong tương lai : - Robot ngày càng thay thế nhiều lao động - Robot ngày càng trở lên chuyên dụng - Robot ngày càng đảm nhận được nhiều loại công việc lắp ráp - Robot di...

82
2.2K
13

Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự do

Ngày tải lên : 25/04/2013, 19:49

... - Phan Thanh Hải 41 Đồ án tốt nghiệp Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự do Hình 1.5: Sơ đồ lập trình điều khiển I .4. Các phép biến đổi toán học cho Robot : I .4. 1.Biến đổi toạ độ ... Hải 48 1 x Đồ án tốt nghiệp Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự do SV: Hoàng Đức Thắng - Phan Thanh Hải 43 Đồ án tốt nghiệp Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự do Nếu ... vậy, ma trận thuần nhất T 4x4 hoàn toàn xác định vị trí và định hướng của hệ toạ độ UVW so với hệ toạ độ XYZ. Đó là ý nghĩa hình học của ma trận thuần nhất 4x4. I .4. 2.Các phép biến đổi cơ bản: ...

88
2.2K
22

Đồ án tốt nghiệp Thiết kế bộ điều khiển cho robot 2 bậc tự do

Ngày tải lên : 17/10/2013, 09:15

... Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự do 40 CHƯƠNG III : THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT CHO TAY MÁY ROBOT 2 BẬC TỰ DO III.1.Hệ phi tuyến : III.1.1.Hệ phi tuyến là gì ? Để định nghĩa ... Hiện nay đã chế tạo 2 mẫu: Robot RPS -40 6 dùng để phun men và Robot RPS -41 02 dùng trong công nghệ bề mặt. Ngoài ra Trung tâm còn chế tạo các loại Robot khác như: Robot SCA mini dùng để dạy ... khiển trượt cho Robot 2 bậc tự do 1 Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho tay máy Robot 2 bậc tự do và mô phỏng trên Matlab – Simulink CHƯƠNG I: TỔNG QUAN VỀ ROBOT CÔNG NGHIỆP I.1 .Robot công nghiệp:...

83
1.1K
1

Đồ án lập trình mô phỏng hoạt động của rô bốt scara 4 bậc tự do

Ngày tải lên : 25/10/2013, 12:53

86
1K
5

Tài liệu Đồ án tốt nghiệp - Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho tay máy Robot 2 bậc tự do và mô phỏng trên Matlab – Simulink ppt

Ngày tải lên : 12/12/2013, 18:15

... Hiện nay đã chế tạo 2 mẫu: Robot RPS -40 6 dùng để phun men và Robot RPS -41 02 dùng trong công nghệ bề mặt. Ngoài ra Trung tâm còn chế tạo các loại Robot khác như: Robot SCA mini dùng để dạy ... Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự do 10 Hình 1.5 : Sơ đồ lập trình điều khiển I .4. Các phép biến đổi toán học cho Robot : I .4. 1.Biến đổi toạ độ dùng Ma trận: I .4. 1.1. Vector điểm và ... lắp ráp Robot. Những năm gần đây, Trung tâm nghiên cứu kỹ thuật Tự động hóa, Trường đại học Bách Khoa Hà Nội, đã nghiên cứu thiết kế một kiểu Robot mới là Robot RP. Robot RP thuộc loại Robot...

83
1.6K
12

Ứng dụng điều khiển trượt mạng nơ ron để điều khiển cánh tay robot hai bậc tự do

Ngày tải lên : 31/12/2013, 10:11

13
941
2

khảo sát ứng dụng matlab sumulink tính toán mô phỏng động học Robot 3 bậc tự do

Ngày tải lên : 07/03/2014, 11:50

... các loại Robot là Robot kiểu tọa độ Đecac, Robot kiểu tọa độ trụ, Robot kiểu tọa độ cầu, Robot kiểu tọa độ góc, Robot kiểu SCARA. 1 .4. 4.1.Tay máy Robot kiểu tọa độ Đecac Tay máy Robot dạng ... chƣơng trình mô phỏng 42 Hình 3. 3: Mô phỏng động học thuận Robot SCARA 43 Hình 3. 4: Đồ thị chuyển vị biến khớp (rad, m) 44 Hình 3. 5: Đồ thị vận tốc biến khớp (rad/s, m/s) 44 Hình 3. 6: Đồ thị ... của Robot [12] 1 .4. 4. Một số loại tay máy Robot thông dụng Tùy thuộc vào số khâu của Robot và sự tổ hợp các chuyển động tịnh tiến hoặc quay mà tay máy có các kết cấu khác nhau, do đó Robot...

89
3.1K
10

đồ án tốt nghiệp - thiết kế bộ điều khiển trượt cho tay máy robot 2 bậc tự do và mô phỏng trên matlab – simulink

Ngày tải lên : 13/03/2014, 18:24

... công nghệ chế tạo robot. Robot di động(Mobile Robot) là một thành phần có vai trò quan trọng trọng ngành robot học. Cùng với sự phát triển mạnh mẽ của các hệ thống tự động hóa, robot di động ngày ... vẫn quay => robot sẽ rẽ sang trái. - Tương tự khi cảm biến phải nhận vạch đen (robot đang lệnh trái). >Moto phải ngừng, moto trái vẫn quay => robot sẽ rẽ phải. Như vậy, robot của chúng ... chất bán dẫn loại N có điểu kiện dẫn điện là do các điện tử tự do (điện tử dư ra do phosphor có 5 điện tử hóa trị mà trong kết nối tinh thể chỉ cần có 4 ). Khi mối nối PN được cho phân cực thuận...

21
961
5

Thiết kế, chế tạo và điều khiển cánh tay robot 3 bậc tự do.

Ngày tải lên : 17/03/2014, 16:12

... cách tu ý trong không gian 3 chiều nó cần có 6 bậc tự do, trong đó 3 bậc tự do để định vị, 3 bậc tự do để định hướng. Một số công việc như nâng hạ, xếp dỡ, yêu cầu số bậc tự do ít hơn 6. Robot ... định cao. Hình 2 .4: Kết cấu phần cánh tay của robot + Tổng thể của cánh tay robot Sau khi thiết kế riêng lẻ từng bộ phận của robot ta lắp ráp được 1 cánh tay robot hoàn thiện như sau ... Cách phân loại này dựa vào ứng dụng của robot. Ví dụ, có robot công nghiệp, robot dùng trong nghiên cứu khoa học, robot dùng trong kỹ thuật vũ trụ, robot dùng trong quân sự, (hình 1.10). ...

59
8.9K
35

Thiết kế quỹ đạo chuyển động cho cơ cấu robot hai bậc tự do ppt

Ngày tải lên : 20/03/2014, 13:20

... dựng quỹ đạo 11 3.2. Xây dựng quỹ đạo cho robot 2 thanh nối 12 CHƯƠNG 4 14 BIỂU DIỄN QUỸ ĐẠO TRÊN ĐỒ THỊ 14 4. 1. Đồ thị quỹ đạo. 14 4. 2. Kết quả 14 KẾT LUẬN 19 TÀI LIỆU THAM KHẢO 20 ... và tay robot. Hình 4. 7. Đồ thị biểu diễn θ 1 (t). 0 0.1 0.2 0.3 0 .4 -0 .4 -0.3 -0.2 -0.1 0 0.1 0.2 0.3 0 .4 0 0.1 0.2 0.3 0 .4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 -1.2 -1 -0.8 -0.6 -0 .4 -0.2 0 0.2 0 .4 0.6 ... Chương 4. Biểu diễn quỹ đạo trên đồ thị. 16 Hình 4. 4. Đồ thị biểu diễn θ 1 (t). Hình 4. 5. Đồ thị biểu diễn θ 2 (t). 0 0.1 0.2 0.3 0 .4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 1 1.2 1 .4 1.6 1.8 2 2.2 2 .4 2.6 2.8 0...

21
2K
40

Thiết kế chế tạo hệ thống Robot 5 bậc tự do phục vụ đào tạo doc

Ngày tải lên : 25/03/2014, 02:20

... Hãng Intelitek (hình 1), Staubli [3],… Tuy nhiên, giá cung cấp toàn bộ các module và phần mềm đào tạo khá cao. Đề tài [4] nghiên cứu về robot 5 bậc tự do phục vụ đào tạo (hình 2), trong đó sử ... trong đó sử dụng đầu cơ khí Scorbot ER V Plus nhập ngoại [4] . Trong nước chưa có đơn vị nào thiết kế chế tạo đầu cơ khí của robot 5 bậc tự do. Ngoài ra, việc thiết kế chế tạo bộ điều khiển với tính ... cầu đặt ra cho đào tạo sát với sản xuất công nghiệp. Thiết kế chế tạo hệ thống Robot 5 bậc tự do phục vụ đào tạo ...

11
745
8

Đồ án kỹ thuật robot 6 bậc tự do

Ngày tải lên : 07/05/2014, 20:47

... . M67 = M01. M12. M23. M 34. M45. M56 M07 . M67 . M56 = M01. M12. M23. M 34. M45 M07 . M67 . M56. M 45 = M01. M12. M23. M 34 M07 . M76 . M65. M 54= M01. M12. M23. M 34 * Ph-ơng pháp giải theo ... ) 2 =l 4 2 + l 7 2 – 2.l 4 .l 7 .cos 1 ( l 5 + l 6 ) 2 -( l 4 2 + l 7 2 ) cos 1 = -2.l 4 .l 7 l 4 2 + l 7 2 – ( l 5 + l 6 ) 2  1 = arcos 2.l 4 .l 7 -l 4 2 + ... . a - Chuyển động của khớp 4. Khớp 4 ,khớp cuối của cánh tay Robot ,trên đó có bàn tay của Robot. Chuyển đông quay cảu khớp 4 đ-ợc thực hiện ở khớp tay 4. - Bật nút Animate,và di tới...

86
1.2K
29

Điều khiển thích nghi cánh tay robot hai bậc tự do nguyễn viễn quốc, hutech, 2004

Ngày tải lên : 10/05/2014, 11:19

...

19
704
6

Thiết kế hệ thống cơ điện tử cho robot hai bậc tự do RR

Ngày tải lên : 21/05/2014, 12:57

... trí sẽ thỏa mãn 4 điều kiện : vị trí ban đầu và vị trí cuối cùng, tốc độ tại vị trí ban đầu và tốc độ tại vị trí cuối cùng. Do đó đa thức bậc 3 sẽ phù hợp với quỹ đạo của khớp robot: BẢNG ... NỘI VIỆN CƠ KHÍ ĐỒ ÁN THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ Đề tài THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ CHO ROBOT HAI BẬC TỰ DO RR Giáo viên hướng dẫn Ths MẠC THỊ THOA Sinh viên thực hiện Đinh Đức Anh Hà Nội 12/2013 ... biến khớp như trên thì ta có không gian làm việc (hay vùng làm việc ) của robot có thể vẽ như sau: Không gian làm việc của robot 6. thiết kế quỹ đạo chuyển động (?ếp) 7 Điều khiển và mô phỏng...

52
944
3