KHẢO sát ĐỘNG học ROBOT bốn bậc tự DO DÙNG TRONG CÔNG NGHỆ sơn

Nghiên cứu động học và động lực học robot scara 4 bậc tự do dùng trong công nghệ hàn

... Đề tài Nghiên cứu động học động lực học robot Scara bốn bậc tự dùng công nghệ hàn nhằm tìm hiểu vấn đề sau: -Tìm hiểu , tính toán động học cho robot Scara bốn bậc tự Tính toán động học nhằm ... dụng robot Ví dụ, có robot công nghiệp, robot dùng nghiên cứu khoa học, robot dùng kỹ thuật vũ trụ, robot dùng quân sự, dân dụng… i Hình 1.9 Robot tự hành NASA 1 .4 Cấu trúc robot công nghiệp 1 .4. 1 ... (khớp động loại 5) số bậc tự số khâu động Đối với cấu hở, số bậc tự tổng số bậc tự khớp động - Để định vị định hướng khâu chấp hành cuối cách tùy ý không gian chiều, Robot cần có bậc tự do, bậc tự...

92
2,579
34

khảo sát ứng dụng matlab sumulink tính toán mô phỏng động học Robot 3 bậc tự do

... pháp mô Matlab Simulink 41 3. 3.2 Mô động học thuận Robot 43 3 .3. 2.1 Mô động học thuận Robot SCARA 43 3 .3. 2.2 Mô động học thuận Robot hệ tọa độ góc 45 3. 3 .3 Mô động học ngƣợc Robot ... DỤNG MATLAB SIMULINK MÔ PHỎNG ĐỘNG HỌC ROBOT BẬC TỰ DO CHƢ ƠNG III MÔ PHỎNG ĐỘNG HỌC ROBOT TRÊN MÁY TÍNH Ở phần trƣớc em xây dựng mô hình Robot, giải toán động học thuận động học ngƣợc Robot ... Vƣơng ỨNG DỤNG MATLAB SIMULINK MÔ PHỎNG ĐỘNG HỌC ROBOT BẬC TỰ DO khác Trong luận văn em sử dụng phần mềm Matlab để mô động học Robot 3. 2 Giới thiệu phần mềm Matlab Matlab phần mềm ứng dụng chạy môi...

89
3,063
10

Thiết Kế Mô Phỏng Động Học Robot 4 Bậc Tự Do

... đƣợc mô hình mô hỏng động học thuận robot bậc tự (RRRR) nhƣ sau: Hình 3.3 :Mô động học thuận robot bậc tự 24 Hình 3 .4 : Đồ thị chuyển vị biến khớp (rad ) Nhận xét: Các chuyển vị q1, q2, q3, q4 hàm ... “ Mô động học robot Từ mô hình robot kết toán động học đƣợc giải, em tiến hành mô động học robot máy tính nhờ công cụ Sumulink phần mềm Matlab Chương IV: “Kết luận” Hà Nội, ngày 18 tháng 04 ... động học robot bƣớc sở cho việc thiết kế robot, từ giải toán điều khiển robot theo quỹ đạo Động học robot nghiên cứu chuyển động robot nhƣng không xét đến lực momen gây chuyển động Động học xét...

30
1,514
12

Đồ án tốt nghiệp cơ điện tử Ứng dụng matlab simulink mô phỏng động học Robot 4 bậc tự do

... động học ngược cho robot bậc tự Matlab Simulink Nội dung chương tập trung phân tích mô hình tính toán động học thuận động học ngược Robot bậc tự Chương IV Mô động học thuận động học ngược Matlab ... + q4 ).s (q2 + q3 ) + 200.sq2 Sử dụng khối chức matlab sumulink em xây dựng mô hình mô hỏng động học thuận robot bậc tự (RRRT) sau: 43 Hình 3: Sơ đồ mô động học thuận Robot bậc tự Hình 4: ĐỒ ... em xây dựng mô hình Robot bậc tự phần mềm Catia Trong chương e tập trung phân tích mô hình tính toán động học thuận động học ngược Robot bậc tự 3.1 Động học Robot Nghiên cứu động học Robot sở cho...

60
2,551
26

Khảo sát động học robot song song bằng phương pháp đổi biến số

... hỡnh thnh vũng kớn trờn hai kiu robot khỏc 32 2.2 2.3 S khai trin chi tit nhỏnh th i ca robot song song dn ng quay S khai trin chi tit nhỏnh th i ca robot song song dn ng kiu P 33 33 2.4 Hp thoi ... hn nh CAD-CAM Robot, gii phỏp to ng dn trc tip t cỏc tin CAD robot gia cụng vt dng 2,5D n 3D.CADCAM Robot cú hai loi: CAD-CAM Robot dựng cho robot trc v CAD-CAM Robot dựng cho robot trc (c hai ... cú n bc t Trong robot song song, thng ch s dng h quy chiu, mt gn vi b c nh v mt gn vi b di ng, vũng kớn robot chui h cha ton b n+1 h quy chiu suy rng vũng kớn robot song song cng cha hai h...

Tóm tắt luận văn thạc sĩ kỹ thuật khảo sát động học robot song song bằng phương pháp đổi biến số

... toỏn ng hc robot song song Nhn thy trng hp robot song song dn ng quay, dng ca phng trỡnh liờn kt l tng t nh phng trỡnh nhn c trờn cỏc cu trỳc chui h, c bit l v bc ca hm 2.4.1 Gii thiu robot v mụ ... trỡnh liờn kt khỏc vi cu trỳc song song 2.2.1 Phng trỡnh liờn kt dn ng kiu R (rotation a) Mt trc b) Mt bờn Hỡnh 2.2: S khai trin chi tit nhỏnh th i ca robot song song dn ng quay (2-1) OP + RRPY ... ng dng cho bi toỏn ng hc robot nhm nhn bit nhng im cha tha ngi s dng v ly ú lm nhim v cho ti - Vi mc tiờu lm n gin húa bi toỏn ng hc robot, c bit l ng hc robot song song cú mụ hỡnh phc v lng...

Thiết kế điều khiển đồng bộ robot 4 bậc tự do

...  C4 - S  S C4 A4 =  0  0 0 a C4  a S4     2.2.1 .4. Tính ma tr n bi n ñ i thu n nh t T C 34 -S 34 a 4C 34 + a3C3   C4 - S a C4  S  S C4 a S  ; C 34 a S 34 + a3 S3   T4 =   T4 = ... = θ 3m 3 .4. 1 .4 H phương trình tr ng thái chuy n ñ ng cho kh p th tư  dx41  dt = x42   dx  42 = K a u4 a (t ) − Ra x42 − K a K b x41 La J 44 La La J 44   dt • y4 = x41 = θ m 3 .4. 2 Thi t ... 34 0       0 0  0   C2 34 -S 2 34 S C2 34 T4 =  2 34 0  0  a 4C2 34 + a3C23 + a2C2  a S2 34 + a3 S23 + a2 S2     C1C2 34 −C1S 2 34 S1 a 4C1C2 34 + a3C1C23 + a2C1C2  S C − S1S 234...

13
1,060
9

chuyên đề nghiên cứu khảo sát về hiện trạng và xu hướng ứng dụng các công nghệ mới trong ngành cơ khí chế tạo việt nam

... Đề tài: Nghiên cứu chiến lược phát triển khoa học công nghệ lĩnh vực khí chế tạo giai đoạn 2001 – 2020 Chuyên đề 28 Nghiên cứu khảo sát trạng xu hướng ứng dụng công nghệ ngành khí chế tạo Việt ... định sơ ngành Cơ khí Việt Nam lạc hậu với giới 40 năm việc ứng dụng công nghệ chế tạo 28.0.6 Công nghệ ngành khí chế tạo Hai hướng tiếp cận để xác định công nghệ ngành khí chế tạo: - Hướng thứ ... tra trạng ứng dụng công nghệ số doanh nghiệp khí chế tạo Việt Nam Ngoài tài liệu tham khảo công bố, điều tra trạng ứng dụng công nghệ số doanh nghiệp khí chế tạo Việt Nam tiến hành Nhóm nghiên cứu...

Sinh học tế bào và tính ứng dụng trong công nghệ sinh học

... chia tế bào - Sự phân chia tế bào sở tế bào học đặc tính sinh sản, sinh trưởng, phát triển tế bào sống Sự phân bào nguyên nhiễm chế bảo đảm ổn định nhiễm sắc thể qua hệ tế bào - Sự phân bào giảm ... vào tế bào b .Tế bào chất Toàn tế bào chất tế bào vi khuẩn đơn vị Trong đầy đủ hệ thống bào quan chuyên hóa riêng biệt, cấu trúc nâng đỡ bên khiến cho độ bền vững tế bào chủ yếu nhờ vào vách tế ... loại trừ vài trường hợp cá biệt, sinh vật cấu tạo từ tế bào (đối với sinh vật đơn bào) từ nhiều tế bào (đối với sinh vật đa bào) Trong tế bào có cấu trúc với chức phận khác trì sống tế bào bảo...

Phân tích động học thuận của robot SCARA bốn bậc tự do

... dụng cụ gắn khâu cuối III Phân tích động học thuận robot SCARA bốn bậc tự Giới thiệu robot SCARA Robot SCARA đời vào năm 1979 trường đại học Yamanashi (Nhật Bản) kiểu robot nhằm đáp ứng đa dạng ... Ba khớp kiểu robot có cấu hình R.R.T, trục khớp theo phương thẳng đứng Hình 2: Robot SCARA Phân tích động học thuận Robot SCARA * Đặt hệ trục lên khâu robot hình vẽ Hình 3: Robot SCARA hệ tọa ... thông số động học khâu Giải toán động học thuận biến khớp θ1 , θ , θ , d , d cho trước vào ma trận (III.7) tìm hướng vị trí đầu công tác Ta có hệ phương trình động học Robot SCARA bốn bậc tự sau...

11
1,320
6

Khảo sát robot 3 bậc tự do sử dụng MATLAB, SIMULINK và ROBOTICS (code MATLAB)

... W_c3=C3.'*(diff(C3,q1)*dq1+diff(C3,q2)*dq2+diff(C3,q3)*dq3); w_c3=simplify([W_c3 (3, 2);W_c3(1 ,3) ;W_c3(2,1)]) JR1 = [0 0;1 0;0 0]; JR2 = [sin(q2) 0;0 cos(q2) 0;0 0]; JR3 =[sin(q2+q3) 0;0 cos(q2+q3) 0;0 1]; ... cos(q2) a2*sin(q2); 0 0;0 0 1]; A_ 23= [ cos(q3) -sin(q3) a3*cos(q3); sin(q3) cos(q3) a3*sin(q3); 0 0;0 0 1]; % Tính ma trận truyền R_01=A_01(1 :3, 1 :3) ; A_ 03= A_01*A_12*A_ 23; A_02=simplify(A_01*A_12); ... [a3,0,0].'; F _32 = simplify(F_E3-P _3) M _32 = simplify(M_E3+R_ 03* MatrixCurve(r _3) *F _32 -R_ 03* MatrixCurve(r_c3)*P _3) F_21 = simplify(F _32 -P_2) http://codientu.org M_21 = simplify(M _32 +R_02*MatrixCurve(r_2)*F_21-R_02*MatrixCurve(r_c2)*P_2)...

9
3,107
85

HỆ PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG HỌC VÀ ĐỘNG LỰC HỌC CỦA ROBOT 2 BẬC TỰ DO

... dựng từ ma trận CHƯƠNG II: HỆ PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG HỌC VÀ ĐỘNG LỰC HỌC CỦA ROBOT CÔNG NGHIỆP: II.1 Hệ phương trình động học Robot : II.1.1 Đặt vấn đề : Cơ cấu chấp hành Robot thường cấu hở gồm chuỗi ... thuộc vào qj, theo (2. 24) ta có : dA ∂ Ai = A1 A2 A j −1 j Ai −1 Ai ∂q j dq j (2. 28) với Dj tính theo (2. 25) (2. 26) : ∂ Ai = A1 A2 A j −1 D j Ai −1 Ai ∂q j (2. 29a) Phương trình (2. 29a) mô ... biểu thức (2. 15) ta có phương trình tồn độc lập để xác định biến khớp qi II.3 Động lực học Robot: II.3.1.Nhiệm vụ phương pháp phân tích Động lực học Robot: Nghiên cứu Động lực học Robot giai...

117
1,911
1

Tính toán động học, động lực học, chọn động cơ, mô phỏng cánh tay robot 4 bậc tự do và tìm miền làm việc

...  49  T 41 3 T 42 T43 T 46 T47    T48   T412   T416  T 44 T 41 0 T411 T 41 4 T415 / 2C12 34' +1 / 2C12 34 T42 = / 2S12 34' −1 / 2S12 34 T43 = S1 T 44 = 1/ 2l7C12 34' +1/ 2l7C12 34 +1/ 2l5C123' ... động lực học cho cánh tay robot Giải toán động lực học ta giải vận tốc, gia tốc, động năng, năng, lực đặt lên cánh tay robot làm việc qua để lấy số liệu sở làm phần II.2 Tính chọn động II.3 Mô miền ... biện LỜI CẢM ƠN Trong trình thực đề tài đồ án tốt nghiệp Tính toán động học ,động lựchọc ,chọn động cơ, mô cánh tay robot bậc tự tìm miền làmviệc” chúng em nhận nhiều giúp đỡ quý báu Trước hết, chúng...

134
1,978
40

Tài liệu Báo cáo "KHẢO SÁT ĐỘNG HỌC CƠ CẤU TRÊN PHẦN MỀM INVENTOR " pot

... Khảo sát động học cấu phần mềm Inventor VT LIU V PHNG PHP NGHIấN CU 2.3 t bi toỏn Xột c cu khõu bn l OABC (hỡnh 1) ... ca c cu h quy chiu mc nhn khụng nh hng n kt qu kho sỏt Hỡnh C cu khõu bn l 78 Khảo sát động học cấu phần mềm Inventor Qu o chuyn ng ca cỏc im Sau khai bỏo cỏc thụng s v quy lut chuyn ng ca khõu ... xỏc nh nu bit gúc nh v QCB th bin i ca gúc QCB theo thi gian c ch trờn hỡnh Khảo sát động học cấu phần mềm Inventor Hỡnh th chuyn v gúc ca cn lc BC theo thi gian 3.3 Xỏc nh tc ca cỏc im thuc...

Xem thêm

Từ khóa: bài toán động lực học robot 3 bậc tự do giải bài toán động lực học robot 3 bậc tự do cơ sở lý thuyết khảo sát động học robot thiết kế điều khiển đồng bộ robot 4 bậc tự do phương trình động học thuận robot 3 bậc tự do các thông số động học của robot ba bậc tự do phương trình động học thuận của robot ba bậc tự do phương trình động lực học của robot ba bậc tự do khảo sát động học và cân bằng của robot hai chân khảo sát động học của robot hai chân dạng phẳng khảo sát động học cho robot hai chân dạng phẳng chƣơng 4 tổng hợp động học cơ cấu cổ tay robot ba bậc tự do khảo sát giữa học kì 2 môn tự nhiên xã hội lớp 3 khao sat dong hoc khảo sát động học của đối tượng Báo cáo thực tập tại nhà thuốc tại Thành phố Hồ Chí Minh năm 2018 Nghiên cứu tổ chức pha chế, đánh giá chất lượng thuốc tiêm truyền trong điều kiện dã ngoại Nghiên cứu vật liệu biến hóa (metamaterials) hấp thụ sóng điện tử ở vùng tần số THz Nghiên cứu tổ chức chạy tàu hàng cố định theo thời gian trên đường sắt việt nam đề thi thử THPTQG 2019 toán THPT chuyên thái bình lần 2 có lời giải Giáo án Sinh học 11 bài 13: Thực hành phát hiện diệp lục và carôtenôit ĐỒ ÁN NGHIÊN CỨU CÔNG NGHỆ KẾT NỐI VÔ TUYẾN CỰ LY XA, CÔNG SUẤT THẤP LPWAN Quản lý hoạt động học tập của học sinh theo hướng phát triển kỹ năng học tập hợp tác tại các trường phổ thông dân tộc bán trú huyện ba chẽ, tỉnh quảng ninh Phối hợp giữa phòng văn hóa và thông tin với phòng giáo dục và đào tạo trong việc tuyên truyền, giáo dục, vận động xây dựng nông thôn mới huyện thanh thủy, tỉnh phú thọ Phát hiện xâm nhập dựa trên thuật toán k means Nghiên cứu tổng hợp các oxit hỗn hợp kích thƣớc nanomet ce 0 75 zr0 25o2 , ce 0 5 zr0 5o2 và khảo sát hoạt tính quang xúc tác của chúng Sở hữu ruộng đất và kinh tế nông nghiệp châu ôn (lạng sơn) nửa đầu thế kỷ XIX Quản lý nợ xấu tại Agribank chi nhánh huyện Phù Yên, tỉnh Sơn La (Luận văn thạc sĩ)BT Tieng anh 6 UNIT 2 Tranh tụng tại phiên tòa hình sự sơ thẩm theo pháp luật tố tụng hình sự Việt Nam từ thực tiễn xét xử của các Tòa án quân sự Quân khu (Luận văn thạc sĩ)Giáo án Sinh học 11 bài 15: Tiêu hóa ở động vật Nguyên tắc phân hóa trách nhiệm hình sự đối với người dưới 18 tuổi phạm tội trong pháp luật hình sự Việt Nam (Luận văn thạc sĩ)Giáo án Sinh học 11 bài 14: Thực hành phát hiện hô hấp ở thực vật Đổi mới quản lý tài chính trong hoạt động khoa học xã hội trường hợp viện hàn lâm khoa học xã hội việt nam QUẢN LÝ VÀ TÁI CHẾ NHỰA Ở HOA KỲ