chƣơng 4 tổng hợp động học cơ cấu cổ tay robot ba bậc tự do

đồ án tốt nghiệp nghiên cứu, khảo sát các đặc tính làm việc của hệ thống chấp hành của robot công nghiệp

... cổ tay Bendix 125 4. 3 Cơ cấu cổ tay khâu 126 4. 4 Cơ cấu cổ tay khâu sở dẫn xuất 126 4. 5 Cơ cấu cổ tay tám khâu 126 4. 6 Cơ cấu cổ tay khâu 127 4. 7 Cặp bánh ăn khớp 127 4. 8 Cấu trúc cổ tay cầu ba ... hai bậc tự phẳng 133 4. 14 Cơ cấu vi sai ba bậc tự phẳng 1 34 4.15 Sơ đồ động cổ tay ba bậc tự có phần đóng mạch 137 4. 16 Truyền động trục Roll 138 4. 17 Truyền động trục Yaw 138 4. 18 Truyền động ... trúc động học cổ tay robot cầu ba bậc tự 128 4. 3.1 Giới thiệu cổ tay robot cầu có phần đóng mạch 128 4. 3.2 Đề xuất cấu trúc phần chấp hành 129 4. 3.3 Tổng hợp cấu trúc phần đóng mạch 130 4. 3 4. 3.3.1...

162
989
4

Nghiên cứu tổng quan về cơ cấu di chuyển xe con cầu trục giàn bốc xếp container thiết kế hệ truyền động điện dùng biến tần PWM cho cơ cấu di chuyển xe con

Danh mục: Điện - Điện tử - Viễn thông

... 1.3 S in Hỡnh 1 .4: S nguyờn lớ ng c di chuyn xe cu trc RTG 3MCB a(20-4B) AC220V AC 440 V POWER SOURCE EMX1 24MCB a(32-6B) b(32A-6B) 9-14A EMX2 26M SC-03 (33-3D) 2M 1M 3CR BR 4CR 1MA TROLLEY MOTOR ... cho ng c: AC 44 0V, 60Hz, 3pha Phanh hóm: Phanh a in t chiu Thụng s ng c di chuyn xe Cụng sut: 37KW Tc : 1750 vg/phỳt in ỏp cp: AC 440 V S mch in - S mch chnh lu: Q1 G G G Q2 G Q5 Q3 Q4 G Q6 G - ... T f + 4T K f CT Tisd = T K isd = T K sisd T d = Ls K NL K dI T d T = Tr K = Tr * K dI 4* K d TNL 3.1 .4 Mụ hỡnh h truyn ng PWM ng c v biu tc 3.1 .4. 1 Mụ hỡnh h truyn ng PWM ng c 34 ...

47
2,806
48

Nghiên cứu tổng quan về cơ cấu dịch chuyển xe con cầu trục giàn bốc xếp container. Thiết kế hệ truyền động dùng biến tần PWM cho cơ cấu dịch chuyển xe con

Danh mục: Điện - Điện tử - Viễn thông

... 1.3 S in Hỡnh 1 .4: S nguyờn lớ ng c di chuyn xe cu trc RTG 3MCB a(20-4B) AC220V AC 440 V POWER SOURCE EMX1 24MCB a(32-6B) b(32A-6B) 9-14A EMX2 26M SC-03 (33-3D) 2M 1M 3CR BR 4CR 1MA TROLLEY MOTOR ... cho ng c: AC 44 0V, 60Hz, 3pha Phanh hóm: Phanh a in t chiu Thụng s ng c di chuyn xe Cụng sut: 37KW Tc : 1750 vg/phỳt in ỏp cp: AC 440 V S mch in - S mch chnh lu: Q1 G G G Q2 G Q5 Q3 Q4 G Q6 G - ... con: 70m/phỳt Ngun in cp cho ng c: AC 44 0V, 60Hz, 3pha Phanh hóm: Phanh a in t chiu Thụng s ng c di chuyn xe Cụng sut: 37KW Tc : 1750 vg/phỳt in ỏp cp: AC 440 V c tớnh: 60%ED Np y TEFC S cỏch in:...

26
1,103
2

Đề cương sơ bộ Nghiên cứu tổng quan về cơ cấu dịch chuyển xe con cầu trục giàn bốc xếp container. Thiết kế hệ truyền động dùng biến tần PWM cho cơ cấu dịch chuyển xe con

Danh mục: Điện - Điện tử - Viễn thông

... 2.1.2 Hệ truyền động xoay chiều 2.2 Thiết kế truyền động cho cấu dịch chuyển xe dùng biến tần PWM 2.3 Tổng hợp mạch vòng hệ truyền động 2 .4 Mô hình hệ truyền động PWM - Động biểu đồ tốc độ ... Chơng 3: Viết chơng trình mô hệ truyền động PWM Động 3.1 Viết chơng trình mô hệ truyền động PWM - Động 3.2 Kết mô hệ truyền động PWM - Động 3.3 Đánh giá kết mô 3 .4 Kết luận chơng Kết luận Tài liệu...

3
964
10

nghiên cứu tổng quan về cơ cấu di chuyển xe con cầu trục giàn bốc xếp container thiết kế hệ truyền động điện dùng biến tần pwm cho c

Danh mục: Điện - Điện tử - Viễn thông

... Hỡnh 3 .4 S cỏc u vo PLC c bn ca h thng 28 24V DC MODUL RA Q4.0 1M Q4.1 24M Q4.2 Q4.3 Q4 .4 Q4.5 Q4.6 Q4.7 Q5.0 Q5.1 Q5.2 Q5.3 4MCB RST2 D1 D2 D3 D4 D5 D6 D7 D8 Hỡnh 3.5 S cỏc u c bn ca PLC 3.2 ... P031=30 P032=30 P 041 =20 P 042 =40 P 043 =60 P 044 =80 P 046 =100 P 045 =7 P051=1 P052=1 P053= 17 P0 54= 17 P055= 17 P056= P061= P062= P071=100 P077 = P080 =0.8 P081 =50 P082 =1750 P083 =5 P0 84 =44 0 P085 =37 P088 ... húa t tay iu khin X lý s c X lý tớn hiu v a tớn hiu iu khin bin tn Chng trỡnh iu khin Khi OB1 34 35 36 37 Khi FC1 38 39 40 Khi FC2 41 42 43 Ci t thụng s bin tn P001= P002= 10 P003= 10 P0 04= P005=...

46
1,239
3

nghiên cứu tổng quan về cơ cấu nâng hạ hàng. xây dựng chương trình tính toán động lực học của cơ cấu nâng có kể đến sự biến dạng của tay cần

Danh mục: Điện - Điện tử - Viễn thông

... nâng cho cấu nâng hạ hàng, độngcơ điện làm việc chế độ động Vùng điều chỉnh tốc độ phía hạ cho cấu hạ hàng, động làm việc chế độ hãm Hinh b) -7- 2.2 Động học cấu nâng có tính đến biến dạng tay cần ... hạ hàng bao gồm khâu -Động truyền động cấu nâng hạ hàng - Bộ truyền khí -Trống tời hệ thống cáp - Quạt làm mát cho động truyền động Động truyền động thông qua hệ thống bánh truyền chuyển động tới ... tốc dộ động tăng đàn đến định mức Các phản ứng động giảm đáng kể - 14 - Chơng 3: Thành lập chơng trình tính toán động lực học 3.1 Nhận xét chung : Điều khiển hệ thống truyền động điện tự động sử...

13
804
2

nghiên cứu tổng quan về cơ cấu nâng hạ cầu trục giàn bốc xếp container. thiết kế hệ truyền động điện dùng biến tần pwm cho cơ cấu nâng hạ hàng

Danh mục: Điện - Điện tử - Viễn thông

... TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN CHO CƠ CẤU NÂNG HẠ CẦU TRỤC 2.1 Các hệ truyền động điện cho cầu trục Trên cầu trục bao gồm có cấu truyền động độc lập với Khi kết hợp điều khiển cấu hoạt động điều khiển hoạt động ... đặc điểm cấu chung thí dụ : cầu trục có ba cấu chính :cơ cấu nâng hạ, cấu dịch chuyển dọc, cấu dịch chuyển ngang số cấu phụ để lấy giữ hàng 1.2 Phân loại cầu trục 1.2.1 Phân loại theo cấu trúc ... hoạt động riêng rẽ cấu đạt quỹ đạo bốc xếp hàng hóa theo mong muốn Các cấu cầu trục bao gồm : Truyền động cho cấu nâng hạ hàng Truyền động cho cấu di chuyển xe Truyền động cho cấu di chuyển giàn...

45
2,014
9

Tổng quan về cơ cấu truyền lực trong động cơ đốt trong doc

Danh mục: Kĩ thuật Viễn thông

... CẤU CƠ CẤU TRUYỀN LỰC Ự PISTON TRỤC KHUỶU THANH TRUYỀN TRUYỀN *Điều kiện làm việc : - Cơ cấu truyền lực làm việc điều kiện y ự ệ g ệ khắc nghiệt : nhiệt độ làm việc khoảng (40 0÷500)ºC , áp (40 0÷ ... êm , ổn định , tin cậy , dễ chế tạo sữa chữa Động chữ V 12 xy lanh Bộ truyền lực xy lanh chữ V Sự vận hành cấu truyền lực Động xylanh nằm ngang Động xy lanh thẳng hàng ... (40 0÷500)ºC , áp (40 0÷ suất tác dụng lên đỉnh piston từ 60÷120 KG/cm2 , chiu 60÷ mài mòn ăn mòn hóa học khí cháy , chịu ứng suất ứng suất nhiệt có giá trị lớn *Yê cầu chung hệ thống: Yêu cầ ch ng...

8
482
4

Nghiên cứu tổng quan về cơ cấu di chuyển xe con cầu trục giàn bôc xếp container thiết kế hệ giám sát truyền động dung biến tần PWM cho cơ cấu di chuyển xe con

Danh mục: Điện - Điện tử - Viễn thông

... DC MODUL RA Q4.0 1M Q4.1 24M Q4.2 Q4.3 Q4 .4 Q4.5 Q4.6 Q4.7 Q5.0 Q5.1 Q5.2 Q5.3 4MCB RST2 D1 D2 D3 D4 D5 D6 D7 D8 Hỡnh 3.5 S cỏc u c bn ca PLC B Kim tra cỏc trng thỏi ca cỏc bo v v tay iu khin ... P001= P002= 10 P003= 10 P0 04= P005= 50 P006= P007= P009= P012= 35 P013= 70 P018=1 P031=30 P032=30 P 041 =10 P 042 =20 P 043 =30 P 044 =50 P 046 =60 P 045 =7 P051=1 P052=1 P053= 17 P0 54= 17 P055= 17 P056= P061= ... 44 0 V 2M R6 E R U S V T W E THR TH1 R0 T6 TH2 T0 RST2 T1 T - LINK T2 INV2 SD IM XB PGP PGM CM PA T1 PB PG T2 SD R2 Hỡnh 1 .4: S liờn kt bin tn v ng c di chuyn xe 3MCB AC 200V AC 44 0 V EMX1 24AMCB...

41
421
2

TỔNG QUAN VỀ CƠ CẤU NÂNG HẠ CẦU TRỤC

Danh mục: Cơ khí - Vật liệu

... cấp máy biến áp: W = U1 220 = = 1 34, 8 4, 44 f QFE Bm 4, 44. 50.66,83.10 4. 1,1 ( vòng )  chọn W1 = 135 vòng Số vòng dây pha thứ cấp máy biến áp: W = W1 135 = = 30 K ba 5,2 ( vòng ) Với cuộn dây đồng, ... hệ truyền động dùng cho động điện chiều 3.2.1 Hệ truyền động máy phát -động cơ( F-Đ ) Hệ truyền động F-Đ hệ truyền động biến đổi điện máy phát điện chiều kích từ độc lập Máy phát thường động sơ ... 16 ,42 8 + 1, 04 = 17 ,46 8 ( cm ) Đường kính trung bình cuộn sơ cấp: Dtb1 = Dt1 + Dn1 16 ,42 8 + 17 ,46 8 = = 16, 948 2 Vậy, chiều dài cuộn sơ cấp: l1 = π.W1.Dtb1 = π.135.16, 948 = 7188 (cm) = 7,188 4. 1.2...

69
2,742
13

Tổng quan về các dạng kết cấu treo của động cơ trên khung xe

Danh mục: Cơ khí - Vật liệu

... đệm Chân động cơ; 2- Bệ móng 1.1 .4 Các dạng bố trí chung treo động gối đàn hồi: Treo thiết bị động lực ôtô vận tải ôtô buýt Sự lựa chọn hệ thống treo đặc biệt quan trọng thiết bị động lực động dạng ... 1-16 Một số gối đàn hồi động khung Gối tựa sau đợc đặt hộp số thờng thiết bị động lực đợc đặt ôtô cho gối tựa sau tiếp nhận tải trọng động không làm việc Đôi 19 gối tựa có cấu tạo đặc biệt (hình ... su tự nhiên Sự lựa chọn đặt kết cấu gối tựa hệ thống treo thiết bị động lực đạt đợc tính tới khả kỹ thuật phần tử cao su, hiển nhiên loại cao su làm việc tốt gối tựa kết cấu làm việc gối tựa...

27
642
0

nghiên cứu tổng quan về cơ cấu nâng hạ cần cho cần trục. xây dựng chương trình tính phụ tải động của cơ cấu nâng hạ cần

Danh mục: Điện - Điện tử - Viễn thông

... thời gian chuyển động cha ổn định toàn cấu trúc động học cấu , tác động momen đựơc xác định theo phơng trình chuyển động tổng quát tăng momen cản tĩnh giá trị M D Do gây áp lực lớn cấu , đồng thời ... khiển cấu côngtắctơ, role, động không đồng rôto lồng sóc c Điều khiển cấu côngtắctơ, role, động không đồng rôto dây quấn d Điều khiển cấu PLC BBĐT - động không đồng e Điều khiển cấu PLC PWM - động ... bốc xếp Chơng Cơ sở tính toán xây dựng mô hình toán cho cấu nâng hạ cần 2.1 Cơ sở tính toán 2.1.1 Tính toán tĩnh động cho cấu Mỗi cấu cần trục, không phụ thuộc vào chức nó, đợc cấu thành từ phần...

36
943
5

Tổng quan về cơ cấu lái ppt

Danh mục: Kĩ thuật Viễn thông

... khí nặng nề động cơ, hệ dẫn động, vi sai nằm đầu xe, đương nhiên trục trước phải chiếm 2/3 trọng lượng Điều dẫn đến tượng thiếu lái trầm trọng Ngoài tình trạng thiếu lái cấu hình dẫn động cầu trước ... giới hạn cua bánh xe Ngoài ra, phải thực số hoạt động tự điều hướng không mạnh để tránh gây cảm giác mệt nhọc độ nhạy Cảm giác, phản ứng hoạt động tự điều hướng chức góc lăn, lái nghiêng giảm xóc ... khoảng cách trục tâm lốp xe với trục bánh) lớn nỗ lực tự điều hướng phát sinh nhiều tương tự mối quan hệ góc lăn hoạt động tự điều hướng Nếu xe dẫn động cầu trước, D gây tượng cân mô men lái (torque...

5
399
0

nghiên cứu tổng quan về cơ cấu nâng hạ cần của cần trục. xây dựng chương trình tính phụ tải tĩnh của cơ cấu nâng hạ cần

Danh mục: Điện - Điện tử - Viễn thông

... n©ng cÇn Chương 2: CƠ SỞ TÍNH TOÁN VÀ XÂY DỰNG MÔ HÌNH TOÁN CHO CƠ CẤU NÂNG HẠ CẦN CƠ SỞ TÍNH TOÁN 1 Tính toán tónh động cho cấu Mỗi cấu cần trục , không phụ thuộc vào chức , cấu thành từ phận ... không đồng roto dây quấn Điều khiển cấu PLC–BBĐT – động không đồng Điều khiển cấu PLC- PWM – động không đồng Điều khiển cấu PLC – BBĐ – Động điện – Phụ tải động 1.2.2 Phân loại theo nước chế tạo ... Phân loại theo cấu trúc điều khiển Điều khiển cấu contacter, role , động điện DC Điều khiển cấu contacter , role, động điện không đồng roto lồng sóc Điều khiển cấu contacter , role, động điện không...

17
696
3

Tổng quan về xác định yêu cầu người dùng

Danh mục: Kỹ thuật lập trình

...  Course (Học phần): Một môn học dạy trường Course Offering (Lớp): Một lớp học cụ thể mở học kỳ cụ thể – học phần đuợc mở song song nhiều lớp học kỳ Thông tin gồm cảc ngày học tuần học Course ... phần mở học kỳ tới Thêm vào sinh viên đưa hai môn học thay trường hợp đăng ký theo nguyện vọng Các học phần mở có tối đa là 100 tối thiểu 30 sinh viên Các học phần có 30 sinh viên bị hủy Đầu học ... thông tin học phần CSDL cũ không cập nhật chúng Phòng Đào tạo tiếp tục trì thông tin học phần thông qua hệ thống khác  Ở đầu học kỳ, sinh viên yêu cầu danh sách học phần mở học kì Thông tin học phần,...

38
1,081
1

Tổng quan về xác đinh yêu cầu người dùng trong UML

Danh mục: Kỹ thuật lập trình

... Registration: ? Course (Học phần): Một môn học dạy trườ ng ? Course Offering (Lớp): Một lớp học cụ thể mở học kỳ cụ thể học phần mở song song nhiều lớp học kỳ Thông tin gồm ngày học tuần học ? Course Catalog ... Người đăng ký vào học lớp trường ? Schedule (Lòch học) : Các học phần mà sinh viên chọn học học kỳ ? Transcript (Bản học bạ): Bản tất điểm số cho tất học phần sinh viên cụ thể chuyển cho hệ thống ... vào sinh viên đưa hai môn học thay trường hợp đăng ký theo nguyện vọng Các học phần mở có tối đa là 100 tối thiểu 30 sinh viên Các học phần có 30 sinh viên bò hủy Đầu học kỳ, sinh viên có khoảng...

37
693
1

Tổng quan về cơ sở dữ liệu

Danh mục: Cơ sở dữ liệu

... tăng quy mô o • Chi phí khởi động ( Startup Costs ): Có chi phí khởi động kết hợp với khởi động xử lý Trong hoạt động song song gồm hàng ngàn xử lý, thời gian khởi động (Startup time) làm lu mờ ... tượng thích hợp Có ngôn ngữ lập trình phối hợp cấu trúc điều khiển ngôn ngữ giống Pascal với cấu trúc điều khiển để thao tác đối tượng CSDL Các ngôn ngữ (đôi gọi ngôn ngữ hệ thứ tư) thường bao gồm ... Administrator - DBA) Các chức DBA sau: • Định nghĩa sơ đồ: DBA tạo sơ đồ CSDL gốc cách viết tập định nghĩa mà dịch trình biên dịch DDL thành tập bảng lưu trữ thường trực tự điển liệu • Định nghĩa cấu trúc...

18
935
4

Tổng quan về cơ sở thực tập và bài toán quản lí.DOC

Danh mục: Kế toán

... thoại: 04. 7300 242 2- Di động: 0905 77 .44 .99 Email: vietapps02@yahoo.com Đối tác thức TP Hồ Chí Minh Công ty TNHH Việt Liên Kết Người phụ trách:Mai Quang Thanh SĐT:090856 947 1 Địa chỉ: 191 Lý Tự Trọng, ... Tại Hà Nội: Công ty Dịch vụ Tin Học FPT Địa chỉ: 198 Thái Thịnh – Hà Nội Điện thoại: ( 04) 942 1792 Fax: ( 04) 942 48 66 Tại Đà Nẵng: Chi nhánh Công ty Dịch vụ Tin Học FPT Đà Nẵng Địa chỉ: 176 Trần ... Nội Điện thoại: 04. 7300 242 2- Di động: 0979 26. 24. 22 Email: support@vietapps.com Các công ty liên kết 1.Đại diện khu vực Tây Nguyên: Website: http://www.docs.vn Email : lienhe@docs.vn Tel (: 0918.775.368...

18
871
1

Tổng Quan Về Xác định Yêu Cầu Người Dùng UML

Danh mục: Kỹ thuật lập trình

... Registration: ? Course (Học phần): Một môn học dạy trườ ng ? Course Offering (Lớp): Một lớp học cụ thể mở học kỳ cụ thể học phần mở song song nhiều lớp học kỳ Thông tin gồm ngày học tuần học ? Course Catalog ... Người đăng ký vào học lớp trường ? Schedule (Lòch học) : Các học phần mà sinh viên chọn học học kỳ ? Transcript (Bản học bạ): Bản tất điểm số cho tất học phần sinh viên cụ thể chuyển cho hệ thống ... vào sinh viên đưa hai môn học thay trường hợp đăng ký theo nguyện vọng Các học phần mở có tối đa là 100 tối thiểu 30 sinh viên Các học phần có 30 sinh viên bò hủy Đầu học kỳ, sinh viên có khoảng...

37
631
3

Tổng quan về cơ sở lí thuyết ăn mòn thép của Sulfonate Polyanline

Danh mục: Hóa học - Dầu khí

34
350
0