... R12 40 39 38 37 36 35 34 33 32 31 30 29 28 27 26 25 24 23 22 21 A1 26 25 21 18 D1 PB0 (XCK/T0) (ADC0) PA0 PB1 (T1) (ADC1) PA1 PB2(INT2/AIN0) (ADC2) PA2 PB3(OC0/AIN1) (ADC3) PA3 PB4(SS) (ADC4) ... ROBOT BA BẬCTỰDO Các chương trước đề tài tập trung giải vấn đề thuộc cấu trúc, động học, độnglực học, thiết kế quỹ đạo,… tay máy Chương đề cập đến hệ thống điều khiển, robot không hoạt động Muốn ... c1 23 s1 23 a1c1 a2c12 a3c1 23 a2 s12 a3 s1 23 s1 23 q= a1s1 A10 A2 A32 c1 23 T30 (q) 0 0 (2 .35 ) T Cơ cấu tọa độ cầu Cơ cấu tay máy cầu bảng tham số cho hình 2.18 Vì z0 z1 cắt nhau, nên d1 Từ (2 .34 ),...
... chuyển động tương đối phép khớp i y v x O Đối với tay máy song song có dẫn động phân bố bền không gian làm việc, ta có: Do cấu có bậctự thụ động liên quan đến chuỗi động nên dịch chuyển có bậctự ... có chuỗi động phân bố bên không gian làm việc Bên cạnh đó, tác giả tiến hành nghiên cứu giảitoánđộnghọcrobot Tác giả tìm công thức tính chiều dài chuỗi độngrobot song song Đây toán để thực ... tham số, Tuyển tập báo cáo khoa học kỷ niệm 25 năm thành lập Viện nghiên cứu Điện tử, Tin học, Tựđộng hóa, trang 77-91, 2010 [5] Hồ Đắc Hiền, Giảitoánđộnghọc ngược cấu Hexapod CTC, Hội nghị...
... = a Þ F.cos 30 0 - T - k(mg - Fsin 30 0) = ma (3) Þ T - kmg = ma (4) Từ (3) (4) T (cos 30 + m sin 30 ) Þ T= £ t m· 2 Tm · 2.10 F£ = = 20 0 cos 30 + m sin 30 + 0,268 2 Vậy Fmax = 20 N BÀI 5:Cần tác ... = 1, 732 Bài giải: Vật có : ® ® ® ® ® ® P1 + N + F + T1 + F1ms = m a Chiếu xuống Ox ta có: F.cos 30 0 - T1 - F1ms = m1a1 : Fsin 30 0 - P1 + N1 = Chiếu xuống Oy Và F1ms = k N1 = k(mg - Fsin 30 0) ... Một vật chịu tác độnglực kéo F hợp với phương ngang góc a = 30 0 Hai vật trượt mặt bàn nằm ngang góc a = 30 0 Hệ số ma sát vật bàn 0,268 Biết dây chịu lực căng lớn 10 N Tính lực kéo lớn để dây...
... định lực gây chuyển độngBàitoán ngược độnglựchọc biết lực tác dụng lên chất điểm điều kiện ban đầu chuyển động, xác định chuyển động chất điểm 2.1 Bàitoán thuận độnglựchọc Để giải loại toán ... độnglựchọc Các biện pháp tổ chức thực 2.1 Bàitoán thuận độnglựchọc 2.2 Bàitoán ngược độnglựchọc 2 .3 Một số ví dụ để vận dụng cách giảitoánđộnglựchọc C Kết ... = − FBA 1.2 Phương pháp độnglựchọc a Phương pháp độnglựchọc - nguyên tắc Phương pháp độnglựchọc phương pháp sử dụng phương trình độnglựchọc để giảitoán chuyển động Đối với chất điểm,...
... Phạm Vật Lý - ĐH Tây Bắc I .3. 3 Bi u th c cụng c a m t s l c I .3. 3.1 Cụng c a tr ng l c: AP = P ( z2 z1 ) = Ph Trong ú: z1 v z2 l c a hai v trớ cao u v cu i I .3. 3.2 Cụng c a l c n h i: AF ... c gia t c m1 g 2k m3 g k ( m2 + m3 ) m1 Gia t c c a v t so v i v t l: a32 = a3d + ad Suy ra: a32 = = m s N u v t c coi lm m c, coi ng yờn 40 i v i v t ta cú: a32 = m s Trần Văn ... = ; vo = ; o = ; o = Do ú ta cú: xc = g sin t yc = r = g sin t 3r II.1 .3 Bi t p t gi i Bi 1: T i m A trờn d c nghiờng A = 30 o , th cho v t tr t d c A cỏch 12 =30 o B C Trần Văn Tình...
... -9- SKKN: Phương pháp giảitoánđộnglựchọc chất điểm - Vật lý lớp 10 Dạng 2: Bàitoán hệ vật Để hướng dẫn học sinh sử dụng phương pháp độnglựchọc vào giảitoánđộnglựchọc chất điểm cần nêu ... Phương pháp giảitoánđộnglựchọc chất điểm - Vật lý lớp 10 3- Khi giảitoán có lực ma sát nghỉ: Chuyển toán tính lực ma sát nghỉ F msn phản áp lực N gây lực ma sát nghỉ Nếu lực ma sát nghỉ có ... THPT Tiên Lữ - Hưng Yên - 33 - SKKN: Phương pháp giảitoánđộnglựchọc chất điểm - Vật lý lớp 10 m A B m1 m2 Giải Đây toán hệ vật Hướng dẫn học sinh giảitoán theo bước giải mô tả Tuy nhiên, giáo...
... pháp giảitoánđộnglựchọc chất điểm tập chương độnglựchọc chất điểm Tỷ lệ học sinh vận dụng cách giải vào 80% toán nâng cao Tỷ lệ học sinh vận dụng cách giải 45% phát triển tư Vật lý Năm học: ... chuyển động thẳng + Một vật chuyển động parabol (chuyển động vật bị ném) + Một vật chuyển động tròn Dạng 2: Bàitoán hệ vật Để hướng dẫn học sinh sử dụng phương pháp độnglựchọc vào giảitoánđộng ... phần độnglựchọc chất điểm Tỷ lệ học sinh biết cách vận dụng vào giải tập chương độnglựchọc chất điểm Tỷ lệ học sinh vận dụng cách giải vào toán nâng cao Tỷ lệ học sinh vận dụng cách giải...
... Phạm Vật Lý - ĐH Tây Bắc I .3. 3 Bi u th c cụng c a m t s l c I .3. 3.1 Cụng c a tr ng l c: AP = P ( z2 z1 ) = Ph Trong ú: z1 v z2 l c a hai v trớ cao u v cu i I .3. 3.2 Cụng c a l c n h i: AF ... c gia t c m1 g 2k m3 g k ( m2 + m3 ) m1 Gia t c c a v t so v i v t l: a32 = a3d + ad Suy ra: a32 = = m s N u v t c coi lm m c, coi ng yờn 40 i v i v t ta cú: a32 = m s Trần Văn ... = ; vo = ; o = ; o = Do ú ta cú: xc = g sin t yc = r = g sin t 3r II.1 .3 Bi t p t gi i Bi 1: T i m A trờn d c nghiờng A = 30 o , th cho v t tr t d c A cỏch 12 =30 o B C Trần Văn Tình...