... R12 40 39 38 37 36 35 34 33 32 31 30 29 28 27 26 25 24 23 22 21 A1 26 25 21 18 D1 PB0 (XCK/T0) (ADC0) PA0 PB1 (T1) (ADC1) PA1 PB2(INT2/AIN0) (ADC2) PA2 PB3(OC0/AIN1) (ADC3) PA3 PB4(SS) (ADC4) ... c1 23 s1 23 a1c1 a2c12 a3c1 23 a2 s12 a3 s1 23 s1 23 q= a1s1 A10 A2 A32 c1 23 T30 (q) 0 0 (2 .35 ) T Cơ cấu tọa độ cầu Cơ cấu tay máy cầu bảng tham số cho hình 2.18 Vì z0 z1 cắt nhau, nên d1 Từ (2 .34 ), ... quan đến số bậctự phần công tác Hình 1 .3: Sự tương tác tay người tay máy Để định vị định hướng phần công tác cách tuỳ ý không gian chiều cần có bậctự do, bậctự để định vị, bậctự để định hướng...
... hình tổng thể robot scara Hình 1: Tổng thể robot Trang TÍNH TOÁN THIẾT KẾ ROBOT Mã đề : 4281_6 Xây dựng cấu trúc robot3. 1 Mô hình họcRobot Hình 2: Mô hình học3. 2 BậctựRobotRobot RTR dạng ... c 31 (t) E E c c c c c c (t) (t) 22 (t) 32 12 T (t) (t) 23 (t) 33 13 Do ta có : c11(t) c 21(t) c 31 (t) An(t) = c c c 12 (t) 22 (t) (t) 23 c c c 13 (t) 23 (t) (t) 33 x ... c c c 13 (q) (q) 23 (q) 33 x (t) y (t) (t) z E E E 3. 4 .3 Phương trình độnghọcrobot Phương trình độnghọcrobot dạng ma trận : Trang TÍNH TOÁN THIẾT KẾ ROBOT Mã đề : 4281_6 An(q)...
... chuyển động cho cấu robot hai bậctựdo gồm chương: Chương 1: Tổng quan robot công nghiệp Chương 2: Xây dựng phương trình độnghọc thuận ngược cho robot hai bậctự Chương 3: Thiết kế quỹ đạo cho robot ... muốn tay robotBàitoán thường khó giải lời giải tổng quát cho robot Chương Thiết kế độnghọc thuận ngược cho robot hai bậctự Xây dựng phương trình độnghọc ngược: Từ phương trình độnghọc thuận ... Trong cột hướng tay robot, cột thứ vị trí tay robotĐộnghọc ngược: Bàitoànđộnghọc thuận vị trí hướng tay xác định từ biến khớp nhiên toánđộnghọc ngược từ vị trí tay robot không gian ta...
... qi II .3 Độnglựchọc Robot: II .3. 1.Nhiệm vụ phương pháp phân tích Độnglựchọc Robot: Nghiên cứu ĐộnglựchọcRobot giai đoạn cần thiết việc phân tích tổng hợp trình điều khiển chuyển động Trong ... chuyển động cấu tay máy đồng thời xem xét đặc tính độnglựcđộng truyền động Có nhiều phương pháp nghiên cứu ĐộnglựchọcRobot thường dùng phương pháp Lagrange bậc kết hợp với mô hình Độnglựchọc ... khiển trượt cho Robotbậctự đại Ngày nay, chuyên ngành khoa học nghiên cứu Robot “Robotics” trở thành lĩnh vực rộng khoa học, bao gồm vấn đề cấu trúc cấu động học, độnglực học, lập trình quỹ...