điều khiển robot thích nghi với mô hình mẫu
Nghiên cứu điều khiển thích nghi theo mô hình mẫu
... BỘ ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI THEO MÔ HÌNH MẪU 2.1 Cơ chế thích nghi – thiết kế bộ điều khiển thích nghi dựa vào luật MIT: Trong lĩnh vực điều khiển nâng cao này, một vài phương pháp đã được mô ... về hệ điều khiển thích nghi Chương 2: Các phương pháp thiết kế bộ điều khiển thích nghi theo mô hình mẫu cho lớp đối tượng có hàm truyền bậc hai. Chương 3: Thiết kế bộ điều khiển thích nghi ... trong luận văn này nói về 1 loại điều khiển thích nghi đặc biệt, nó được biết đến là bộ điều khiển thích nghi theo mô hình tham chiếu. Hệ thống điều khiển thích nghi có thể được phân loại theo...
- 70
- 1,185
- 9
điều khiển máy điện dn bộ nguồn kép trong hệ thống phát điện chạy sức gió với bộ điều khiển dòng thích nghi bền vững trên cơ sở kỹ thuật backstepping
... qua những điều này là nhằm đơn giản hoá mô hình. Chúng tôi mong rằng khi xem xét đến các hiệu ứng kể trên kết quả thu được sẽ được cải thiện và phù hợp tốt hơn với thực nghi m. Với kết quả ... 0Tασε=. Điều này tương đương với: 1 1( ) ( ( ) ( ) ) ,G G uασ σ σσε ε ε− −= + −∑ trong đó uασ là thế tán xạ của hạt tải với spin σ tại nút α; uασ =EA với xác suất ... T- ma trận một nút cho hạt tải với spin σ, ( )Gσε là hàm Green của môi trường hiệu dụng được cho bởi: 0( )( ) ,( )z dzGz zσσρεε=− −∫∑ với 0( )zρlà mật độ trạng thái...
- 5
- 646
- 3
Thiết kế bộ điều khiển PID thích nghi điều khiển tốc độ động cơ điện một chiều có moomen quán tính thay đổi
... ĐIỀU CHỈNH TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ 37 CHƯƠNG 3 ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI 42 3.1. GIỚI THIỆU CHUNG 42 3.2. HỆ THỐNG THÍCH NGHI THEO MÔ HÌNH MẪU (MRAS) 42 3.3. LUẬT THÍCH NGHI 45 3.3.1.Phương pháp ñộ nhạy ... uD(t), phản ứng thích hợp của u(t) sẽ càng nhanh. Hình 2.2: Điều khiển hồi tiếp với bộ ñiều khiển PID Bộ ñiều khiển PID ñược mô tả bằng mô hình vào-ra: ])()(1)([)(0dttdeTdeTtektuDtIp++=∫ττ ... gần ñúng 1.4. MÔ PHỎNG Mô phỏng trên Matlab-Simulink với mô hình mô phỏng ñộng cơ ñiện một chiều, mô hình chỉnh lưu ñã có. Tiến hành khảo sát mô hình ở chế...
- 88
- 3,150
- 24
Tài liệu Điều khiển quá trình - Chương 2: Mô hình quá trình - phần pptx
... giá mô hình về mức ₫ộ phù hợp với yêu cầu dựa trên phân tích các tính chất của mô hình kết hợp mô phỏng máy tính.4. Phát triển mô hình: Phân tích các ₫ặctínhcủam hình Chuyển ₫ổi mô hình ... các tham số mô hình khôngthay ₫ổitheothời gian— Mô hình tham số biến thiên: ít nhất 1 tham số mô hình thay ₫ổitheothời gian Mô hình tham số tập trung /Mô hình tham số rải:— Mô hình tham số ... về các dạng thích hợp Tuyến tính hóa mô hình tại ₫iểm làm việc nếu cần thiết. Mô phỏng, so sánh mô hình tuyến tính hóa với mô hình phi tuyến ban ₫ầu Thực hiện chuẩn hóa mô hình theo yêu...
- 98
- 1,660
- 26
Một thuật lập lịch biểu để điều khiển các giao tác theo mô hình đọc và đọc ghi. docx
... doc+ghi.D!nh nghia1. Ta kf hi~uSiIa trang thai cua lichSsau khi ket napi.thao tac theo tiell di? cuathu~t toano22NGUytN XUAN HUY, TRlNHMYBtNH(1.2)NeuAw=TkvaTk:fT,e6 nghia Ia.T.:bil.t ... trinhk> >Z> , >k[quan h~x>Yc6 ngfr nghia Ill.giao tacxphai dung trrr&c giaotacYtrong do thi cuaS).Theo dinh nghia cuaMse c6M(k, k)= 1, di'eu nay trai vm ... ctia thu~t toan tren ducc chi ra bo-i menh de sau:M~nhde1.Thuqt totiti LLBIIIdaung arf.n, nghiaIdluon lqp iluo:c mot lich.bie'u8khd tuo.n t'/f titcac giao tticT1,T2,...
- 6
- 354
- 0
Điều khiển Robot bằng logic mờ
... -π/4 → right3π/4 < β - α ≤ -3π/4 → behin Hình 4. Hướng chuyển động của robot 4. Mô hình bộ điều khiển 4.1 Các biến ngôn ngữ Đầu vào bộ điều khiển mờ có 6 biến ngôn ngữ: + 4 biến đọc ... hệ thống mờ. Phần 3 giới thiệu bộ mô phỏng robot Khepera và các phép biến đổi biến cần thiết cho các hệ thống điều khiển. Phần 4 giới thiệu mô hình bộ điều khiển và phần 5 chỉ ra các kết quả ... Các phương pháp thông thường để điều khiển robot thường không đủ nhanh khi môi trường và vị trí đích bị thay đổi. Khó khăn chủ yếu khi điều khiển robot là môi trường thường không biết trước,...
- 6
- 859
- 16
NGHIÊN CỨU XÂY DỰNG PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN ROBOT TỰ HÀNH DỰA TRÊN CƠ SỞ LOGIC MỜ
... này sẽ đi vào xây dựng mô hình robot trên phần mềm mô phỏng Matlab- Simulink, và cũng trên đó một bộ điều khiển mờ sẽ được xây dựng và sử dụng để điều khiển mô hình robot đó. Nội dung chương ... dụng để xây dựng mô hình robot trên phần mềm mô phỏng Matlab-Simulink. Trên đó robot sẽ được điều khiển bởi một bộ điều khiển dựa trên Logic mờ .2.2.Kỹ thuật định vị cho robot tự hành-25 ... cao3.2.2.Bộ điều khiển MờCấu trúc bên trong một bộ điều khiển mờ có dạng như hình 3.7 nó gồm 3 khâu : + Mờ hóa+Thực hiện luật hợp thành+ Giải mờ Hình 3.7. Mô hình cấu trúc bên trong một bộ điều khiển...
- 96
- 3,061
- 50
Xây dựng hệ thí nghiệm điều khiển rôbot với quá trình nhận dạng vật thể động trên cơ sở Camera
... của Robot. Trong bài báo này các tác giả đề cập đến mô hình thí nghi m nhận dạng vật thể động và điều khiển Rôbốt với Camera đặt cố định trong không gian làm việc của Rô bốt 2. Mô hình điều ... gian làm việc của Rô bốt 2. Mô hình điều khiển Robot với với Camera đặt cố định trong không gian làm việc của Rô bốt Mô hình điều khiển Robot với Camera đặt cố định trong không gian làm ... thời gian thực. Mô hình điều khiển với các phép đo nhìn trong mạch phản hồi kín đợc gọi là hệ visual sensor system. Với hệ visual sensor system đợc phân ra hai nhóm: . Điều khiển Robot trên cơ...
- 9
- 661
- 3
dong vat co hinh danh thich nghi voi moi truong
... độc mạnh nhất. Nó chứa các chất độc có thể gây sốc, liệt hoặc thậm chí tử vong. Với những người thích liều với số phận, loài cá này đôi khi vẫn được nuôi làm cảnh hoặc làm món sushi. Mực CuttlefishĐược ... mực này có thể nhanh chóng đổi màu da để trở nên vô hình trước mắt kẻ thù. Nếu việc trá hình thất bại, con vật cũng sẽ phun ra mực, giống như với bạch tuộc.Châu chấu katydidThành viên của họ ... sự ô nhiễm môi trường và các chất thải công nghi p. Đây không phải là con vật duy nhất dễ bị nhầm với một nhánh tảo biển trôi nổi. Một loài bà con với nó được gọi là rồng biển cỏ mọc ra các...
- 5
- 382
- 6
Tài liệu Cài đặt và cấu hình điều khiển truy cập mạng với PacketFence docx
... hình chính dành cho quản trị viên như hình sau: Hình A: Tại đây bạn có thể thực hiện mọi công việc Cài đặt và cấu hình điều khiển truy cập mạng với PacketFence PacketFence là câu ... /usr/local/pf/conf/templates/httpd.conf và thay đổi đường dẫn mô đun. Bạn cũng sẽ cần bỏ ghi chú dòng đối với mô đun php5 (tại dòng 79) và ghi chú dòng đối với php4 (tại dòng 80). trong những lý do chính tôi sử dụng cài đặt thông ... Ubuntu, tất cả các mô đun cần thiết phải phản chiếu với cấu trúc /usr/lib/apache2/module. Hãy duyệt qua toàn bộ tập tin /usr/local/pf/conf/templates/httpd.conf và thay đổi đường dẫn mô đun. Bạn...
- 8
- 918
- 4
Tài liệu MỘT VÀI THUẬT TOÁN ĐIỀU KHIỂN TỰ CHỈNH MỜ CHO ĐIỀU KHIỂN RÔBỐT pptx
... trình công nghi p [1,2], nhất là trong lĩnh vực điều khiển Rôbốt. Bài báo này trình bầy một vài thuật toán điều khiển tự chỉnh mờ cho điều khiển Rôbốt [1,2,3,6,7] 2. CÁC THUẬT TOÁN ĐIỀU KHIỂN ... [1,2,3,6,7] 2. CÁC THUẬT TOÁN ĐIỀU KHIỂN MỜ CHO ĐIỀU KHIỂN RÔBỐT 2.1 HỆ ĐIỀU KHIỂN MỜ LAI THÍCH NGHI Cho hệ điều khiển dạng [2] uxgxfxn)()()(+= (1) Với: TnTnxxxxxxx ], ,,[], ,,[)1(21−==& ... cập đến một vài thuật điều khiển tự chỉnh mờ cho điều khiển rôbốt. Thông qua các thuật toán điều khiển này tác giả muốn trình bầy một quá trình xấp xỉ phi tuyến cho điều khiển Rôbốt Abstract:...
- 5
- 474
- 1
Tài liệu Cài đặt và cấu hình điều khiển truy cập mạng với PacketFence pdf
... Cài đặt và cấu hình điều khiển truy cập mạng với PacketFence Nguồn : quantrimang.com PacketFence là câu trả lời của cộng đồng ... một vài ứng dụng (hay như cấu hình MySQL). Để thực hiện điều này, chạy lệnh sudo passwd và nhập vào mật khẩu rood mới. Trước hết muốn thiết lập quản trị từ xa với SSH. Bạn sẽ cần thiết lập ... apache2 remove để gỡ bỏ Apache từ danh sách chạy rc.d. Mô đun Perl và Perls Có một số mô đun Perl để cài đặt. Để cài đặt các các mô đun này, bạn thực hiện sudo /etc/init.d/PacketFence startVậy...
- 7
- 639
- 2
Tài liệu THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN BẰNG MẠNG NƠRON TRUYỀN THẲNG THEO MÔ HÌNH MẪU LÀ MỘT KHÂU DAO ĐỘNG BẬC 2 docx
... thiết bị ĐKTM với mong muốn tạo ra một thiết bị điều khiển thông minh có khả năng thích nghi với một số ứng dụng thực tế như hệ thống điều khiển lò nhiệt, điều khiển mức nước, điều khiển độ PH ... Tính đầu ra YM của mô hình mẫu WM (s) Tính UNN qua mô hình NN Inverse Model ĐTĐK Hình 9: Lưu đồ thuật toán huấn luyện mạng nơron điều khiển theo mô hình mẫu AO1 AI1 (AI1) ... mô hình đối tượng điều khiển NN Inverse Model ĐTĐK Mô hình mẫu WM(s) +-UNN UP EM YM X NN Controller (điều chỉnh W,b) Hình 8: Sơ đồ huấn luyện mạng nơron điều khiển theo mô...
- 7
- 805
- 5
- điều khiển robot
- điều khiển trượt thích nghi
- dong vat co hinh dang thich nghi voi moi truong
- điều khiển robot với quá trình nhận dạng vật thể động
- mô hình điều khiển robot với camera
- cách điều khiển máy bay trực thăng mô hình
- điều khiển robot bằng logic mờ
- điều khiển thích nghi theo mô hình mẫu
- nêu cấu tạo ngoài của thỏ thích nghi với điều kiện sống
Tìm thêm: xác định các mục tiêu của chương trình xác định các nguyên tắc biên soạn khảo sát các chuẩn giảng dạy tiếng nhật từ góc độ lí thuyết và thực tiễn khảo sát chương trình đào tạo của các đơn vị đào tạo tại nhật bản khảo sát chương trình đào tạo gắn với các giáo trình cụ thể xác định thời lượng học về mặt lí thuyết và thực tế tiến hành xây dựng chương trình đào tạo dành cho đối tượng không chuyên ngữ tại việt nam điều tra đối với đối tượng giảng viên và đối tượng quản lí điều tra với đối tượng sinh viên học tiếng nhật không chuyên ngữ1 khảo sát thực tế giảng dạy tiếng nhật không chuyên ngữ tại việt nam xác định mức độ đáp ứng về văn hoá và chuyên môn trong ct mở máy động cơ rôto dây quấn các đặc tính của động cơ điện không đồng bộ hệ số công suất cosp fi p2 đặc tuyến tốc độ rôto n fi p2 đặc tuyến dòng điện stato i1 fi p2 sự cần thiết phải đầu tư xây dựng nhà máy thông tin liên lạc và các dịch vụ chỉ tiêu chất lượng theo chất lượng phẩm chất sản phẩm khô từ gạo của bộ y tế năm 2008 chỉ tiêu chất lượng 9 tr 25