xây dựng mô hình mới giải bài toán động học ngược
tóm tắt luận văn thạc sĩ kỹ thuật NÂNG CAO độ CHÍNH xác kết QUẢ bài TOÁN ĐỘNG học NGƯỢC TRONG ROBOT CÔNG NGHIỆP
... toán động học ngược cách xây dựng mô hình toán tối ưu 2.1 Mô hình toán tối ưu giải toán động học ngược Trong [2] đề xuất mô hình toán tối ưu thực việc sau: (2-2) Với việc xây dựnsg mô hình toán ... lời giải cao mô hình thiết lập trước - Lựa chọn giải thuật phù hợp với việc giải toán - Xây dựng chương trình có chức giải toán động học ngược cho robot có cấu trúc chuỗi động học hở sở thuật toán ... lời giải toán động học ngược theo mô hình tối ưu đề xuất trước Từ đưa phương pháp KD nhằm khác phục nhược điểm Kết thống kê lời giải toán ngược mô hình robot thực phương pháp KD giải toán động học...
- 22
- 487
- 0
Thiết lập, mô phỏng, phân tích đánh giá các kịch bản và phương án công trình - Phát triển bền vững sông Hồng
... cứu: .5 II Xây dựng toán tối ưu phân bổ nước II.1 Bài toán tối ưu tổng quát .6 II.2 Các loại hình sử dụng nước mô II.3 Các tiêu chí để xây dựng hàm mục tiêu ... thống số liệu mô hình tối ưu kinh tế thu thập tính toán số liệu đầu vào phục vụ mô hình tối ưu kinh tế vùng nghiên cứu I.5 Giới hạn nghiên cứu: Từ mục tiêu Xây dựng luận khoa học giải pháp công ... tính toán đến nút mô hình Về mặt địa hình có hai loại địa hình chủ yếu lưu vực đồi núi đồng Sự khác địa hình thể qua chi phí kinh tế cấp nước trung bình 1m3 từ nguồn (tại vị trí nút mô hình) ...
- 185
- 516
- 0
Các bước thiết lập cấu hình an toàn máy chủ linux unix
... hình BIOS Thiết lập mật cho trình khởi động (boot loader): ngăn chặn việc thay đổi thông tin trình khởi động Tắt tất cổng không sử dụng (iLo - Integrity Integrated Lights-Out, USB, NIC) Cấu hình ... IP kết nối đăng nhập vào dịch vụ SSH Dịch vụ DNS: DNS dịch vụ phân giải tên miền, có nhiệm vụ phân giải tên miền sang địa ip ngược lại Dịch vụ giúp người sử dụng không cần phải nhớ xác địa ip ... máy chủ DNS liên quan Một số giải pháp an toàn cho dịch vụ DNS: Sử dụng phiên cho DNS server, thiết lập tập tin cấu hình cách hợp lý Hệ thống X-windows: Trong khoa học máy tính, Hệ thống X-Window...
- 17
- 1,278
- 0
Báo cáo nghiên cứu khoa học: "THIẾT LẬP TRÌNH TỰ TÍNH TOÁN ĐỘ BỀN CỦA CẤU KIỆN CHỊU UỐN XOẮN ĐỒNG THỜI" pdf
... 2.03.01-84) , 1985 ABSTRACT: Bài báo đề cập tới việc phân tích làm việc chịu uốn xoắn đồng thời cấu kiện kết cấu bê tông cốt thép thiết lập trình tự tính toán theo sơ đồ làm việc khác chúng...
- 6
- 639
- 1
Báo cáo nghiên cứu khoa học: " THIẾT LẬP QUY TRÌNH TÍNH TOÁN TIẾT DIỆN CỘT THÉP THÀNH MỎNG, CHỮ I, CÁNH RỖNG THEO TIÊU CHUẨN AS-1538 (ÚC)" pdf
... Zyc: Mômen chống uốn hữu hiệu theo trục x-x;y-y tra bảng đặc trưng hình học tiết diện HFB Sử dụng chương trình HFBDS2008 tính mômen uốn cho phép Bảng 1; Đồ thị - Chiều dài tính toán Le lớn mômen ... dài tính toán Lex = kex L Ley = key L (11) (12) L: Chiều dài hình học cấu kiện chịu nén kex;key Hệ số chiều dài tính toán tra bảng b) Bước 2: Xác định nội lực Tính toán lực nén tính toán Pw tải ... HFB định hình theo công nghệ Úc Thiết lập quy trình tính toán cột HFB chịu nén trung tâm; chịu nén -uốn theo AS -1538 Xây dựng chương trình tính toán cấu kiện HFB-DS2008 làm công cụ tính toán ứng...
- 8
- 477
- 1
Thiết lập cơ sở tính toán máy nghiền theo nguyên lý va đập vỡ tự do
... thuyết truyền sóng chấn động vật thể bị va đập lý thuyết bền vật thể Sơ đồ tính toán thể hình Theo lý thuyết truyền sóng chấn động tác động vào vật thể lực P gây sóng chấn động phần tử truyền theo ... va đập O Trên hình vẽ giả sử AC = l 1; OC = l2, ta phải xác định l2 để tìm tâm O Áp dụng phương trình động lực học động lượng xung lượng cho chuyển động búa, ta có: Đối với chuyển động tịnh tiến: ... ý công thức tính toán trường hợp búa hạt chuyển động tịnh tiến, thực tế búa hạt chuyển động quay Vì vậy, tính toán lượng phải thay khối lượng M m mô men quán tính búa hạt Trên hình đồ thị Gơriaskin...
- 14
- 1,055
- 1
xây dựng mô hình toán và thiết lập chương trình tính phụ tải tĩnh cần cẩu
... ®å m¹ch ®éng lùc c¬ cÊu n©ng cÇn Chương 2: CƠ SỞ TÍNH TOÁN VÀ XÂY DỰNG MÔ HÌNH TOÁN CHO CƠ CẤU NÂNG HẠ CẦN CƠ SỞ TÍNH TOÁN 1 Tính toán tónh động cho cấu Mỗi cấu cần trục , không phụ thuộc vào ... Đối với truyền động điện cho cấu di chuyển cần trục phải đảm bảo khởi động chế độ toàn tải , đặc biệt mùa đông môi trường làm việc làm tăng mômen ma sát ổ đỡ làm tăng đáng kể mômen cản tónh Mc ... , Hiệu suất truyền η MeX công suất truyền động động : MCn N= 975ηMeX Trong : Mc : Mômen ( KGm) n : Tốc độ quay động ( Vòng/m) Tỉ số truyền hệ thống động khâu cuối : n i = dc nc Tỉ số truyền tích...
- 25
- 621
- 1
Quá trình hình thành giáo trình thiết lập lưu đồ bài toán điều khiển mô hình trong công đoạn chế biến nước tinh lọc p10 pps
... chạy thử mô hình nhận xét Sau nghiên cứu hoạt động dây chuyền thực tế sở phân tích hoạt động mô hình thay thế, thực lắp ráp mô hình mô Trên sở phân tích hoạt động mô hình mô thuật toán mô hình viết ... quan nên quy mô xây dựng mô hình cha đợc sát với thực tế Khoa Cơ Điện 88 Trờng đại học NNI Báo cáo tốt nghiệp Đinh Văn Hùng - TĐH46 - Đề tài xây dựng mô hình điều khiển dới dạng mô hình với đờng ... trình cho mô hình Sau vài nhận xét mô hình: Mô hình với cảm biến nhiệt mắc điều kiện không chuẩn hóa cấp nhiệt không ổn định nên chạy có sai số, nhiên với mức độ mô đạt hiệu mô Mô hình với thay...
- 9
- 439
- 0
Quá trình hình thành giáo trình thiết lập lưu đồ bài toán điều khiển mô hình trong công đoạn chế biến nước tinh lọc p9 ppsx
... - TĐH46 Hình 3.11 Sơ đồ tạo nguồn cho cảm biến 3.4 Xây dựng thuật toán điều khiển mô hình Từ nguyên lý hoạt động mô hình khâu tinh lọc thựa tế đợc thay mô hình mô phỏng, đa sơ đồ thuật toán chơng ... Trờng đại học NNI Báo cáo tốt nghiệp Đinh Văn Hùng - TĐH46 Tín hiệu thời gian ? Đặt đèn báo hiệu cố để kiểm tra sản phẩm END Hình 3.12 Sơ đồ thuật toán mô hình Khoa Cơ Điện 77 Trờng đại học NNI ... nhiệt Động bơm sản phẩm đợc gia nhiệt Động quay cánh khuấy bình Động bơm sản phẩm từ bình vào máy ly tâm Động quay ly tâm Động bơm dịch ly tâm vào bình Động quay cánh khuấy bình Đèn báo cần kiểm...
- 9
- 397
- 0
Quá trình hình thành giáo trình thiết lập lưu đồ bài toán điều khiển mô hình trong công đoạn chế biến nước tinh lọc p8 pot
... bình chứa Trong thực tế xây dựng mô hình khâu tinh lọc làm nh mô hình thực tế xây dựng mô hình với tín hiệu mô mà cụ thể là: + Các động bơm hoạt động thay tín hiệu hoạt động motor nhỏ quay Khoa ... Trờng đại học NNI Báo cáo tốt nghiệp Đinh Văn Hùng - TĐH46 Hình 3.6 Lu đồ phân bố thời gian tạo tín hiệu mức thay 3.3.3 Mô tả hoạt động lắp ráp mô hình mô 3.3.3.1 Mô tả hoạt động mô hình Nh đề ... Dới mô hình nguyên lý hoạt động mô hình mô (hình 3.8) Rơle1 ĐC1 Rơle2 ĐC2 Rơle3 ĐC3 Rơle4 ĐC4 CT1 CT2 CT3 CT4 PLC Rơle5 ĐC5 CT5 Rơle6 ĐC6 Rơle7 ĐC7 CT6 CT7 Rơle8 CT8 Khoa Cơ Điện 68 Trờng đại học...
- 9
- 405
- 0
Quá trình hình thành giáo trình thiết lập lưu đồ bài toán điều khiển mô hình trong công đoạn chế biến nước tinh lọc p6 pptx
... giữ bảo quản nhiệt độ từ 0oC đến 10oC Khoa Cơ Điện 50 Trờng đại học NNI Báo cáo tốt nghiệp Đinh Văn Hùng - TĐH46 Chơng xây dựnh mô hình điều khiển khâu tinh lọc nớC dứa sau trích ép 3.1 Vai trò ... tự động hóa cao thiết bị điều khiển PLC tiết kiệm đợc nhân công, đảm bảo tính đồng dây chuyền đòi hỏi độ xác cao Vì vai trò lý nên định chọn khâu tinh lọc nớc dứa sau cô đặc để thực xây dựng mô ... tinh lọc nớc dứa sau cô đặc để thực xây dựng mô hình điều khiển PLC 3.2 Sơ đồ thiết bị nguyên lý hoạt động khâu tinh lọc 3.2.1 Sơ đồ thiết bị Sơ đồ nh hình 3.1 Bình chứa 300L Nguồn nhiệt van ĐC1...
- 9
- 445
- 0
Quá trình hình thành giáo trình thiết lập lưu đồ bài toán điều khiển mô hình trong công đoạn chế biến nước tinh lọc p5 pptx
... có chiều rộng chiều sâu mặt hoạt động - Môi trờng kinh doanh công ty chủ yếu phải tự tìm kiếm thị trờng, tìm đối tác hoàn toàn tự tạo nguồn khách hàng, hoạt động chủ yếu theo chế thị trờng - ... Công ty bao bì Hà Nội Nhận xét chung môi trờng kinh doanh Công ty thực phẩm xuất Đồng Giao Môi trờng kinh doanh yếu tố định thành công hay thất bại doanh nghiệp, môi trờng kinh doanh bên tạo cho ... xuất kinh doanh Vì môi trờng kinh doanh đem lại cho Công ty thực phẩm xuất Đồng Giao nhiều thuận lợi, song thách thức không nhỏ Công ty thay đổi phù hợp với biến động thị trờng, môi trờng kinh doanh...
- 9
- 418
- 0
Quá trình hình thành giáo trình thiết lập lưu đồ bài toán điều khiển mô hình trong công đoạn chế biến nước tinh lọc p4 ppt
... CTU đếm CTUD đợc đa trạng thái khởi phát cách Reset với C bit đếm Mô tả lệnh LAD LAD Khoa Cơ Điện Mô tả Toán hạng 30 Trờng đại học NNI Báo cáo tốt nghiệp CTU Cxx Đinh Văn Hùng - TĐH46 Khai báo ... xuất kinh doanh năm 1978 công ty đợc Bộ nông nghiệp cho đầu t xây dựng nhà máy dứa đông lạnh xuất khẩu, thiết bị Nhật Bản Đây mô hình sản xuất kinh doanh Nông Công nghiệp xuất khép kín nớc ... đầu đờng song đôi + Các lệnh, toán hạng địa lệnh lời thích phải đợc ngăn cách khoảng trống lần dùng phím Tab + Giữa toán hạng địa không đợc có khoảng cách + Mỗi toán hạng riêng biệt đợc tách...
- 9
- 299
- 0
Quá trình hình thành giáo trình thiết lập lưu đồ bài toán điều khiển mô hình trong công đoạn chế biến nước tinh lọc p2 pdf
... hai đờng dọc Sau mô tả hoạt động chơng trình viết phơng pháp hình thang Khoa Cơ Điện 15 Trờng đại học NNI Báo cáo tốt nghiệp Đinh Văn Hùng - TĐH46 Nấc Nấc Nấc Nấc Nấc cuối END Hình 1.10 Quét chơng ... thiết bị từ tính, van điện từ, động đèn báo - Xác định thuật toán đợc sử dụng Thuật toán thứ tự bớc xác định phơng pháp giải vấn đề Điều thờng đợc thực lu đồ viết thuật giải mã Đây bớc quan trọng ... PLC Khoa Cơ Điện 11 Trờng đại học NNI Báo cáo tốt nghiệp Đinh Văn Hùng - TĐH46 Việc kết nối dây nguồn cung cấp cho CPU nối đầu vào/ra CPU đợc mô tả nh hình dới (hình 1.5) Tất đầu cuối S7-200...
- 9
- 343
- 0
Quá trình hình thành giáo trình thiết lập lưu đồ bài toán điều khiển mô hình trong công đoạn chế biến nước tinh lọc p1 pptx
... hiểu dây chuyền hoạt động sản xuất nớc dứa cô đặc + Xây dựng mô hình điều khiển + Thiết lập lu đồ toán điều khiển mô hình + Viết chơng trình SIMATIC S7 200 + Thực ghép nối mô hình với PLC Mục đích ... để xây dựng mô hình điều khiển mô khâu tinh lọc nớc dứa dây chuyền sản xuất thực Phơng pháp nghiên cứu Từ yêu cầu đặt tiến hành làm đề tài, đa phơng pháp nghiên cứu nh sau: - Nghiên cứu mô hình ... khiển mô hình khâu tinh lọc nớc dứa sau trích ép Vậy nên mục đích đề tài tìm hiểu quy trình sản xuất nớc dứa cô đặc, tìm hiểu thiết bị tự động hóa có dây chuyền Trên sở vận dụng lý thuyết học PLC...
- 9
- 438
- 0
Thiết lập mô hình tính toán và dự báo sự lan truyền chất ô nhiễm thải ra từ nguồn giao thông đường Quốc lộ 10
... Đìíng-Môi trường kliỏng khí Nhà X11A bỉm khoa học kỹ Ihiiíil M t il nôi 1997 Phạm Ngọc Hồ -Mô hình dự háo (rường tốc độ gió lớp không khí sái :i Moi Iriiừng IÀii thứ V I, Hà nội 2001 Kết (|1IÍ1 tính toán xây filing Ciíc (luông cong rlồnu mức ĐƯỜNG ... gay tiếng ổn, IÌI máy bay hoạt động công nghiệp, hoạt dộng xAy (lựng hoạt động giao thồng Tiêng ổn (lược tạo tír luyến (lường clường cao lốc cá mộl vAìi đề lớn khó giải quyêì, dặc biệt phủ nước...
- 29
- 506
- 0
Thiết lập mô hình tính toán và dự báo sự lan truyền chất ô nhiễm thải ra từ nguồn giao thông đường Quốc lộ 10 tt
... xét (lề xuất giải pháp giảm thiếu ổ nhiễm môi nường ì Kết nghiên cứu ứng dụng việc xây (lựng háo cáo đánh giá tác đông môi trường (ĐGTĐMT) (lự án IIAng cấp đường quốc lộ 10 / Tình hình kinh phí ... kháo sát - Thiết lập công thức tính toán dự báo - Lập trình tính toán liên máy tính - Phíln tích xử lý số liệu đầu vào CỈK1 chương trình tính toán Kết tính toán nhận xét e Các kết dạt - Kết dự ... lập mô hình lính toán dự báo sư lan truyền cha í ô nhiễm thííi từ nguồn giao thông đươngf Quốc Lộ lơ b Chủ trì đề tài: PGS TS Phạm Ngọc Hồ c Các cán tham gia - Th.s Phạm Việt Anh - Khoa Môi trường,...
- 5
- 378
- 1
Nghiên cứu về nồi hơi trong nhà máy nhiệt điện,thiết lập mô hình mô phỏng thể hiện công nghệ điều khiển và giám sát thông qua các biến lệnh và các biến quá trình
... ban u ngi ta thng dựng nng lng in sau ú dựng chớnh hi ca ni sy. m bo thỡ nhit cn tho : Tmin < T < Tmax Sinh viờn : Trang - 15 - ỏn mụn hc trang b in - in t mỏy cụng nghip dựng chung 2.1.3 T ... úng m theo mt chng trỡnh iu khin t o R le chng trỡnh dựng vi mch bỏn dn : Thụng thng dựng r le thi gian,mi r le tng ng vi mt nhim v c th o Dựng PLC Thut toỏn cho quỏ trỡnh t ng t,dự t bng tay ... Nht bt u dựng logic m vo k thut iu khin t nm 1980 Nhng cỏc phn cng chun tớnh toỏn theo gii thut logic m rt kộm nờn hu ht cỏc ng dng u dựng cỏc phn cng chuyờn v logic m Mt nhng ng dng dựng logic...
- 43
- 1,704
- 10
Tìm thêm: hệ việt nam nhật bản và sức hấp dẫn của tiếng nhật tại việt nam xác định các nguyên tắc biên soạn khảo sát các chuẩn giảng dạy tiếng nhật từ góc độ lí thuyết và thực tiễn khảo sát chương trình đào tạo của các đơn vị đào tạo tại nhật bản xác định thời lượng học về mặt lí thuyết và thực tế tiến hành xây dựng chương trình đào tạo dành cho đối tượng không chuyên ngữ tại việt nam điều tra đối với đối tượng giảng viên và đối tượng quản lí điều tra với đối tượng sinh viên học tiếng nhật không chuyên ngữ1 khảo sát thực tế giảng dạy tiếng nhật không chuyên ngữ tại việt nam khảo sát các chương trình đào tạo theo những bộ giáo trình tiêu biểu mở máy động cơ lồng sóc mở máy động cơ rôto dây quấn các đặc tính của động cơ điện không đồng bộ hệ số công suất cosp fi p2 đặc tuyến mômen quay m fi p2 đặc tuyến tốc độ rôto n fi p2 đặc tuyến dòng điện stato i1 fi p2 sự cần thiết phải đầu tư xây dựng nhà máy thông tin liên lạc và các dịch vụ chỉ tiêu chất lượng theo chất lượng phẩm chất sản phẩm khô từ gạo của bộ y tế năm 2008