vậy tập hợp các điểm n là đường thẳng vuông góc với ox tại h có hoành độ oh a b

khảo sát ứng dụng matlab sumulink tính toán mô phỏng động học Robot 3 bậc tự do

... gồm ba khớp tịnh ti n chuy n động theo phƣơng trục h t a độ Đecac Không gian làm việc Robot h nh h p chữ nhật (H nh 1.4) Trang Sinh vi n: Phạm V n H p Giáo vi n h ớng d n TS.Phạm Hoàng Vƣơng ỨNG ... h p chương trình đặt h t a độ, có khả định vị, định h ớng, di chuy n đối tượng vật chất theo h nh trình thay đổi chương trình h a nhằm thực nhiệm vụ công nghệ khác nhau” Theo RIA ” Robot tay máy ... qua khớp nhằm mô theo nguy n tắc hoạt động b n tay ngƣời Chúng h nh thành cánh tay để tạo n n chuy n động b n, cổ tay tạo khéo léo, linh hoạt b n tay để trực tiếp ho n thành thao tác đối tƣợng...

89
3,063
10

Thiết kế, chế tạo và điều khiển cánh tay robot 3 bậc tự do.

Danh mục: Lập trình

... tri n khai h thống robot nhanh - Nhiều động có mô – men quay cao, trọng lựng giảm thời gian đáp ứng nhanh Nhược điểm: - B n chất tốc độ cao - Khe h truy n b nh làm giảm độ xác - Gây nhiệt h thống ... tử (Mechatronics) Kh a cạnh nh n v n kh a cạnh khoa h c - kỹ thuật việc s n sinh robot thống điểm: thực hoài b o người, tạo thiết b thay hoạt động không thích h p với mình, như: - Các công việc ... Structure H nh 2.31 (a) : Khai b o t a độ ban đầu cho cánh tay robot H nh 2.31 (b) : Khai b o t a độ gắp cho cánh tay robot 46 H nh 2.31 (c): Khai b o t a độ nhả cho cánh tay robot H nh 2.32: Khối xử...

59
8,913
35

Khảo sát robot 3 bậc tự do sử dụng MATLAB, SIMULINK và ROBOTICS (code MATLAB)

Danh mục: Tự động hóa

... khi n cho robot Robot h phi tuy n mạnh, thành ph n mô h nh to n h c thay đổi theo thời gian việc nh n dạng điều khi n khó kh n Với ho n thi n lý thuyết điều khi n tuy n tính, ta tìm cách chuy n ... chuy n h Robot phi tuy n h tuy n tính để thiết kế thuật to n điều khi n B ng cách sử dụng phương pháp nghịch đảo mô h nh, Với thao tác đ n gi n ta chuy n h MIMO phi tuy n h h SISO tuy n tính, ... phương trình vi ph n sai số, mô tả h thống sau có thêm điều khi n là: Phương trình đặc tính h k n h có dạng: Ta c n xác định tham số Kd, Kp > cho h n định Sử dụng tiêu chu n tối ưu động h c...

9
3,107
85

thiết kế, chế tạo mô hình điều khiển tự động cánh tay robot 3 bậc tự do bằng PLC

Danh mục: Điện - Điện tử - Viễn thông

... công nghiệp ho n chỉnh, có khả cạnh tranh với s n phẩm ngoại nhập H n n a, n m trở lại Việt Nam đạt giải cao thi robocon Châu Á – Thái B nh Dương Những chi n thắng thổi luồng sinh khí vào phong ... Thị Vy Page 13 TRƯỜNG ĐHSPKT H NG Y N KHOA ĐI N – ĐI N TỬ NGHIỆP ĐỒ N TỐT H nh 1.5 : Robot h n đường thẳng mối h n góc B n cạnh hiểu biết nh n thức ý ngh a tầm quan trọng nghành chế tạo robot ... khớp.Động h c ngược tính to n bi n khớp tương ứng với vị trí h ớng tay.Từ cho ta phạm vi không gian hoạt động cánh tay robot .Có điều tính to n ph n tích điều khi n hay ngu n d n động thích h p CHƯƠNG...

91
2,411
12

nghiên cứu, thiết kế Robot 3 bậc tự do tọa độ cầu

Danh mục: Kỹ thuật

... Lagarange II - Phương pháp Newton-Euler 2.4 Các h thống đi n h nh Robot công nghiệp Robot công nghiệp cấu thành h thống chính: h thống chấp h nh, h thống cảm bi n, h thống điều khi n 2.4.1 H ... H thống chấp h nh H thống chấp h nh h thống tạo ngu n động lực cho chuy n động tay máy robot công nghiệp H nh 2.8 Sơ đồ h thống chấp h nh Công suất ngu n Pp Pc t n hiệu điều khi n Công suất ... Động h c thu n B i to n động h c thu n sử dụng phương pháp Denavit-Hartenberg đề xuất Phương pháp sử dụng để biểu thị mối quan h khâu với nhau: Khâ u … N B ng 2.1 B ng thông số Denavit – Hartenberg...

99
3,228
25

Nghiên cứu động học, động lực học và thiết kế bộ điều khiển RISE cho robot 3 bậc tự do RRP

Danh mục: Điện - Điện tử - Viễn thông

... TS Đinh Thị Thanh Huy n h ớng d n Ho n thành đồ n tốt nghiệp, em xin ch n thành cảm n h ớng d n, b o cô giáo TS Đinh Thị Thanh Huy n giúp đỡ em ho n thành m n h c Măc dù em cố gắng h n chế mặt ... h nh cuối, cảm bi n, điều khi n, thiết b dạy h c, máy tính… ph n mềm lập trình gọi thành ph n h thống Robot Mối quan h thành ph n Robot H nh 1.3 H nh 1.5 Các thành ph n h thống robot - Cánh ... đạo bi n trạng thái x(t) h điểm n m h nh cầu x(t) thoát khỏi h nh cầu t→∞ Hay biểu di n to n h c h nh định ngh a n định Lyapunov là: N u với b t kỳ, t n cho và ngược lại không n định N u không...

90
685
13

Thiết kế bộ điều khiển CNC chạy dao 2D cho robot Cartesian 3 bậc tự do

Danh mục: Điện - Điện tử - Viễn thông

...

128
420
0

Xây dựng mô hình thực nghiệm ứng dụng bộ vi điều khiển dsPic30f4013 cho hệ chuyển động robot công nghiệp 3 bậc tự do

Danh mục: Tự động hóa

... cộng với thu nh n ki n thức h n chế, n n q trình thực đề tài h n thành đồ n, em khơng tránh khỏi thiếu sót Vậy em kính mong nh n ý ki n phê b nh h ớng d n thầy Để em h n thành đồ n nhờ h ớng ... nhanh - Nhược điểm : Nhược điểm l n phương pháp điều khi n khơng b n với nhiễu B điều khi n thích nghi Li-Slotine khơng có khả loại nhiễu cho dù nhiễu nhỏ Mà q trình robot hoạt động ln có nhiễu ... nghiệp H nh 1.2 H nh dạng đi n h nh ph n robot cơng nghiệp Một robot cơng nghiệp thường có thành ph n sau: - Tay máy - B ph n d n động - B ph n điều khi n - Cảm bi n GVHD: TS Võ Thu H Khanh...

67
403
0

Thiết kế và chế tạo mô hình robot hàn 3 bậc tự do điều khiển bằng PLC S7300

Danh mục: Điện - Điện tử - Viễn thông

... trình h n điểm B 68 H nh 5.5 Quy trình h n điểm C 68 H nh 5.6 Quy trình h n điểm D 69 H nh 5.7 Quy trình h n điểm E 69 H nh 5.8 Quy trình h n điểm F 70 H nh 5.9 Quy trình h n đường FA 70 H nh ... thành công robot h n b n phổ bi n thị trường h ng Panasonic Nhật, h ng KuKa Đức -Trang 24- Trường: ĐHSPKT H ng Y n Đồ n tốt nghiệp H nh 2.13: Robot h n VR-006AL h ng Panasonic (Nhật) Robot h n VR-006AL ... kiểu h n h p Theo số pha stato, động b ớc ph n thành loại: pha, pha nhiều pha Theo phương di n dòng đi n điều khi n, động nam châm vĩnh cửu chia làm loại: động đ n cực (điều khi n dòng đi n đơn...

130
1,438
13

thiết kế và chế tạo mô hình ROBOT hàn 3 bậc tự do điều khiển bằng PLC

Danh mục: Điện - Điện tử - Viễn thông

... đường H nh 2.1: Robot h n điểm nhà máy s n xuất xe H nh 2.2: H thống robot h n đường h ng FANUC Chương 2: Tổng quan robot h n 2.3 Các nghi n cứu robot h n H nh 2.3: Robot h n VR006AL h ng Panasonic ... khi n robot 2.2 Công nghệ h n điểm, h n đường 2.3 Các nghi n cứu robot h n Chương 2: Tổng quan robot h n 2.1 H thống điều khi n robot Chương 2: Tổng quan robot h n 2.2 Công nghệ h n điểm, h n ... cánh tay robot h n b c tự 3.2 Thiết lập h t a độ b ng D - H Hình 3. 3a Đặt h t a độ H nh 3. 3b Bảng thông số D - H Chương 3: Xây dựng mô h nh cánh tay robot h n b c tự 3.3 H phương trình động h c...

30
846
4

Tính toán và mô phỏng robot song song cao tốc 3 bậc tự do

Danh mục: Điện - Điện tử

... thường phải dùng phương pháp “thử sai” n n nhiều thời gian t n C n nay, với h trợ máy tính ph n mềm tính to n, mô ứng dụng phổ bi n, lu n v n này, ứng dụng ph n mềm : Matlab, Autocad, Inventer ... kế ban đầu, Robot ngày n ng cao khả hoạt động, linh hoạt h n, xác h n, thông minh h n, cấu trúc h nh h c a dạng phạm vi ứng dụng rộng rãi Thật vậy, ngành chế tạo máy máy công cụ b ớc khí h a ... TỐT NGHIỆP THẠC SĨ KS : PHẠM THỊ H NH Mặc dù mục đích ban đầu Robot tự động h a cấp phôi ngành khí Nhưng nay, Robot ứng dụng nhiều lónh vực khác : công tác cứu h , an ninh quốc phòng, phá m n, ...

22
437
0

Đồ án tốt nghiệp thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự do

Danh mục: Điện - Điện tử - Viễn thông

... Lyapunov: H nh 3.4 minh hoạ cho định ngh a tính n định Lyapunov gợi ý cho ta h ớng đ n gi n để xét tính n định cho h (3.4) Chẳng h n cách ta có h đường cong khép k n v bao quanh gốc toạ độ ... cho h thống tính n định Tại lại ? Từ khái niệm tính n định h thống điểm c n nêu định ngh a ta thấy rõ h nhạy cảm với tác động nhiễu tác động tức thời không mong mu n nhỏ làm cho h b b t ... (chẳng h n nhiễu tức thời) đánh b t h khỏi xe đ a tới điểm x0 thuộc l n c n xe sau h có khả tự quay điểm c n xe ban đầu Theo định ngh a ta nh n biết h có n định hay không điểm c n thông qua...

82
2,217
13

Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự do

Danh mục: Công nghệ thông tin

... “tất h thống kỹ thuật có khả cảm nh n xử lý thông tin cảm nh n được, để sau đ a h nh xử thích h p Theo cách hiểu n y, h thống xe tự h nh, hay chí thiết b xây dựng có trang b cảm bi n thích h p ... thời để h thống tự động hoá s n xuất phải có tính linh hoạt nhằm đáp ứng với bi n động thường xuy n thị trường h ng hoá Robot công nghiệp ph n cấu thành thiếu h thống s n xuất tự động linh hoạt ... c n x e sau h có khả tự quay điểm c n x e ban đầu Theo định ngh a ta nh n biết h có n định hay không điểm c n thông qua dạng h đường quỹ đạo trạng thái N u h n định điểm c n x e đường quỹ...

88
2,170
22

Đồ án tính toán thiết kế robot 4 bậc tự do

Danh mục: Cơ khí - Vật liệu

... độ b n dẻo định để truy n lực momen với t n số cộng h ởng riêng l n, nhắm ng n ng a kích thích dao động xo n +T n hiệu đầu động n i với mạch điều khi n +Giá thành phù h p +Dễ tìm mua Như mô h nh ... truy n cao đầu ph n độ có đặc tính l n, truy n đòi h i độ xác cao, cấu qu n tính nhỏ yêu cầu tác động nhanh h thống điều khi n tự động, khớp động tay máy Ngoài dùng để truy n chuy n động thông ... l n, thao tác nhẹ nhàng, tinh tế xác n n c n có thợ tay nghề cao phải làm việc căng thẳng suốt ngày robot có khả thay ho n to n … Qua m n h c giúp em b ớc đầu làm quen với việc tính to n robot:...

54
4,334
63

Đồ án tốt nghiệp Thiết kế bộ điều khiển cho robot 2 bậc tự do

Danh mục: Báo cáo khoa học

... Lyapunov: H nh 3.4 minh hoạ cho định ngh a tính n định Lyapunov gợi ý cho ta h ớng đ n gi n để xét tính n định cho h (3.4) Chẳng h n cách ta có h đường cong khép k n v bao quanh gốc toạ độ ... cho h thống tính n định Tại lại ? Từ khái niệm tính n định h thống điểm c n nêu định ngh a ta thấy rõ h nhạy cảm với tác động nhiễu tác động tức thời không mong mu n nhỏ làm cho h b b t ... (chẳng h n nhiễu tức thời) đánh b t h khỏi xe đ a tới điểm x0 thuộc l n c n xe sau h có khả tự quay điểm c n xe ban đầu Theo định ngh a ta nh n biết h có n định hay không điểm c n thông qua...

83
1,091
1

Tài liệu Đồ án tốt nghiệp - Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho tay máy Robot 2 bậc tự do và mô phỏng trên Matlab – Simulink ppt

Danh mục: Báo cáo khoa học

... Lyapunov: H nh 3.4 minh hoạ cho định ngh a tính n định Lyapunov gợi ý cho ta h ớng đ n gi n để xét tính n định cho h (3.4) Chẳng h n cách ta có h đường cong khép k n v bao quanh gốc toạ độ ... cho h thống tính n định Tại lại ? Từ khái niệm tính n định h thống điểm c n nêu định ngh a ta thấy rõ h nhạy cảm với tác động nhiễu tác động tức thời không mong mu n nhỏ làm cho h b b t ... (chẳng h n nhiễu tức thời) đánh b t h khỏi xe đ a tới điểm x0 thuộc l n c n xe sau h có khả tự quay điểm c n xe ban đầu Theo định ngh a ta nh n biết h có n định hay không điểm c n thông qua...

83
1,575
12

Thiết kế bộ điều khiển PID mờ cho tay máy 3 bậc tự do

Danh mục: Kỹ thuật

... i theo, ch u nh h ng c a thông s b n làm cho sai l ch l n - V i phương trình tr ng thái kh p c a tay máy ba b c ta th y ñư c tay máy ba b c h có tính phi n m nh Chương – THI T K B ĐI U KHI N ... Công trình ñư c ho n thành t i Đ I H C ĐÀ N NG Ngư i h ng d n khoa h c: TS NGUY N HOÀNG MAI Ph n bi n : PGS.TS Nguy n Do n B nh Ph n bi n : TS Nguy n Anh Duy Lu n v n s ñư c b o v t i H i ñ ng ... n, ñây ph n h n ch mà lu n v n ch a th ho n thi n ñư c Tuy nhi n k t qu mô ph ng simulink ñã ki m ch ng cho th y tính ñúng ñ n c a ñ tài c n nghi n c u Đ phát tri n n a có th ti n h nh nghiên...

26
1,177
1

Thiết kế điều khiển đồng bộ robot 4 bậc tự do

Danh mục: Kỹ thuật

... tính ñư c l p trình phương n t ñó ñ a mô h nh robot phù h p, b ng ng n ng Visual Basic 5 2.1.2 L a ch n mô h nh ñ ng h c c a robot CHƯƠNG - T NG QUAN 1.1 L CH S PHÁT TRI N C A ROBOT CÔNG NGHI ... Y B A l1 θ1 O X H nh 2.8 Mô h nh tính to n ñ ng l c h c c a robot PDU01 H nh 2.5 Phương n truy n ñ ng cho kh p th hai 2.3.3.Phương n truy n ñ ng cho kh p th ba 2.4.2 Tính ñ ng th cho t ng ch ... h nh mô ph ng Matlab ñ ki m nghi m • • Phương pháp nghi n c u: • - Chương Chương trình b y s thi t k m ch ñi u n Nghi n c u tài li u li n quan nh m t ng h p l a ch n chương trình ñi u n robot...

13
1,060
9

Ứng dụng điều khiển trượt mạng nơ ron để điều khiển cánh tay robot hai bậc tự do

Danh mục: Kỹ thuật

... to n nh n d ng h th ng ta có th xác ñ nh mô h nh to n c a ñ i - S d ng ph n m n Matlab/Simulink ñ mô ph ng tư ng s d ng thông tin ñ thi t k h th ng ñi u n Ý NGH A KHOA H C VÀ TH C TI N C A Đ ... Nh n xét, so sánh, ñánh giá k t qu Trong trư ng h p không xác ñ nh mô h nh to n c a h phi PHƯƠNG PHÁP NGHI N C U n, ho c mô h nh có y u t không ch c ch n b ng cách gi i - Nghi n c u lý thuy ... n u cho h th ng b c hai - Nghi n c u Phương pháp nh n d ng dùng m ng n ron vào nh ng n m cu i th p ni n 1960 [9] K t ñó, phương pháp - Mô ph ng h th ng ñi u n trư t b m cho cánh tay máy ñã nh...

13
941
2

đồ án tốt nghiệp - thiết kế bộ điều khiển trượt cho tay máy robot 2 bậc tự do và mô phỏng trên matlab – simulink

Danh mục: Kỹ thuật

... đi n tử h a trị mà kết n i tinh thể c n có ) Khi mối n i PN cho ph n cực thu n với ngu n pin ngoài, dòng đi n kích thích chảy qua mối n i b n d n PN tạo dao động đi n tử (B n xem h nh) dao động ... ngu n, trạng thái thu n hay ngược… CHƯƠNG III THI CÔNG MẠCH LỚP ĐTVT-K31 NHÓM Page 13 THIẾT KẾ MẠCH ANALOG GVHD: THS.NGUY N V N H O + Ph n mach :ta tách riêng thành ph n: ph n cảm bi n ph n mạch ... chậm giúp robot dễ nh n vạch cảm bi n thay đổi chậm.Hai motơ g n với hai b nh sau,ph a trước g n hai b nh xe thay đổi h ớng LỚP ĐTVT-K31 NHÓM Page 18 THIẾT KẾ MẠCH ANALOG GVHD: THS.NGUY N VĂN...

21
961
5