Đang tải... (xem toàn văn)
MỤC LỤC LỜI NÓI ĐẦU 7 LỜI CẢM ƠN 9 CHƯƠNG 1: Ý NGHĨA CỦA ROBOT CÔNG NGHIỆP TRONG TỰ ĐỘNG HÓA 10 1.1 Sự ra đời của robot công nghiệp 10 1.2 Các lĩnh vực ứng dụng robot công nghiệp 11 CHƯƠNG 2: XÂY DỰNG MÔ HÌNH ĐỘNG HỌC ROBOT 3 BẬC TỰ DO 16 2.1 Ứng dụng của robot 3 bậc tự do sử dụng trong đề tài 16 2.2 Thiết kế mô hình cánh tay robot 16 2.2.1 Khớp robot 17 2.2.2 Cổ tay robot 18 2.2.3 Bàn tay robot (cơ cấu tác động cuối) 18 2.2.4 Mô hình robot được thiết kế 19 2.3 Xây dựng phương trình động học robot 3 bậc tự do 19 2.3.1 Phương trình động học thuận robot 20 2.3.2 Xác định quỹ đạo chuyển động của robot trong không gian 23 2.3.3 Phương trình động học ngược 23 CHƯƠNG 3: LỰA CHỌN NGUỒN DẪN ĐỘNG CHO ROBOT 26 3.1 Phân tích các nguồn dẫn động 26 3.1.1 Truyền động thủy lực 26 3.1.2 Truyền động khí nén 27 3.1.3 Truyền động điện cơ 28 3.2 Lựa chọn truyền động điện cơ cho khớp quay thứ 1 28 3.2.1 Lựa chọn động cơ bước cho khớp quay 28 3.2.2 Tìm hiểu về động cơ bước 29 3.2.3 Điều khiển động cơ bước 31 3.2.4 Thông số kĩ thuật của động cơ bước 33 3.3 Lựa chọn truyền động khí nén cho khâu quay thứ 2, tịnh tiến và tay gắp 33 3.3.1 Xi lanh hai chiều 33 3.3.2 Van kiểu 52 35 CHƯƠNG 4: PHÂN TÍCH VÀ LỰA CHỌN BỘ ĐIỀU KHIỂN 37 4.1 Phân tích các bộ điều khiển 37 4.1.1 Điều khiển bằng các rơle điện từ 37 4.1.2 Điều khiển bằng vi điều khiển 38 4.1.3 Điều khiển bằng PLC 38 4.2 Lựa chọn bộ điều khiển PLC cho robot 39 4.2.1 Phân tích các loại PLC 39 4.2.2 Lựa chọn bộ điều khiển PLC S7200 39 CHƯƠNG 5: CẢM BIẾN TRONG ROBOT 47 5.1 Cảm biến từ tiệm cận 47 5.1.1 Nguyên lý hoạt động của cảm biến từ tiệm cận 47 5.1.2 Cảm biến từ tiệm cận sử dụng trong đề tài :CS1J, CS1F 48 5.2 Công tắc hành trình điện cơ 50 5.2.1 Nguyên lý hoạt động của công tắc hành trình điện cơ. 50 5.2.2.Công tắc hành trình sử dụng trong đề tài: kW12 50 5.3 Cảm biến hồng ngoại 51 5.3.1 Nguyên lý hoạt động của cảm biến hồng ngoại 51 5.3.2 Cảm biến sử dụng trong đề tài 52 5.3.3 Mạch cảm biến 52 CHƯƠNG 6: THIẾT KẾ ,CHẾ TẠO MÔ HÌNH VÀ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN ROBOT 54 6.1 Chế tạo mô hình cơ khí 54 6.2 Thiết kế modul điều khiển 59 6.2.1 Modul mạch điều khiển động cơ bước 59 6.2.1.1 Khối mạch tạo xung 59 6.2.1.2 Khối mạch điều khiển động cơ bước 63 6.2.1.3 Sơ đồ nguyên lý toàn mạch 69 6.2.2 Thiết kế modul điều khiển khí nén 71 6.2.3 Sơ đồ ghép nối hệ thống 72 6.2.4 Lưu đồ thuật toán 73 CHƯƠNG 7: KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ 74 7.1 Kết quả thực hiện đồ án 74 7.1.1 Kết quả đạt được 74 7.1.2 Kết quả chưa đạt được 74 7.2 Hướng khắc phục và hướng phát triển của đồ án 74 7.3 Những thuận lợi và khó khăn 75 7.3.1 Những thuận lợi của đề tài 75 7.3.2 Những khó khăn của đề tài 75 7.4 Kết luận 75 7.5 Kiến nghị 76 PHỤ LỤC 1: BẢNG SYMBOL 77 PHỤ LỤC 2: CHƯƠNG TRÌNH ĐIỀU KHIỂN 78
TRƯỜNG ĐHSPKT HƯNG YÊN KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN 1 Hưng Yên, ngày tháng năm 2011 Giảng viên hướng dẫn GVHD:Lê Thị Minh Tâm – Nguyễn Văn Diên SVTH:Nguyễn Thị Thanh Lâm - Nguyễn Đình Thắng - Kim Thị Vy Page 1 TRƯỜNG ĐHSPKT HƯNG YÊN KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN 2 Hưng Yên, ngày tháng năm 2011 Giảng viên hướng dẫn GVHD:Lê Thị Minh Tâm – Nguyễn Văn Diên SVTH:Nguyễn Thị Thanh Lâm - Nguyễn Đình Thắng - Kim Thị Vy Page 2 TRƯỜNG ĐHSPKT HƯNG YÊN KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN PHẢN BIỆN Hưng Yên, ngày tháng năm 2011 Giảng viên phản biện GVHD:Lê Thị Minh Tâm – Nguyễn Văn Diên SVTH:Nguyễn Thị Thanh Lâm - Nguyễn Đình Thắng - Kim Thị Vy Page 3 TRƯỜNG ĐHSPKT HƯNG YÊN KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP MỤC LỤC LỜI CẢM ƠN 8 Sinh viên thực hiện 8 CHƯƠNG 1 9 Ý NGHĨA CỦA ROBOT CÔNG NGHIỆP TRONG 9 TỰ ĐỘNG HÓA 9 1.1 Sự ra đời của robot công nghiệp 9 1.2 Các lĩnh vực ứng dụng robot công nghiệp 10 2.2 Thiết kế mô hình cánh tay robot 15 2.2.1 Khớp robot 16 2.2.2 Cổ tay robot 17 2.3.1 Phương trình động học thuận robot 20 3.2.4 Thông số kĩ thuật của động cơ bước 33 3.3.1 Xi lanh hai chiều 34 3.3.2 Van kiểu 5/2 35 CHƯƠNG 5 49 CẢM BIẾN TRONG ROBOT 49 5.2 Công tắc hành trình điện cơ 52 5.3.2 Cảm biến sử dụng trong đề tài 55 5.3.3 Mạch cảm biến 55 6.2.1 Modul mạch điều khiển động cơ bước 63 6.2.2 Thiết kế modul điều khiển khí nén 75 7.1 Kết quả thực hiện đồ án 78 7.2 Hướng khắc phục và hướng phát triển của đồ án 78 7.3 Những thuận lợi và khó khăn 79 PHỤ LỤC 1 81 PHỤ LỤC 2 82 GVHD:Lê Thị Minh Tâm – Nguyễn Văn Diên SVTH:Nguyễn Thị Thanh Lâm - Nguyễn Đình Thắng - Kim Thị Vy Page 4 TRƯỜNG ĐHSPKT HƯNG YÊN KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD:Lê Thị Minh Tâm – Nguyễn Văn Diên SVTH:Nguyễn Thị Thanh Lâm - Nguyễn Đình Thắng - Kim Thị Vy Page 5 TRƯỜNG ĐHSPKT HƯNG YÊN KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP LỜI NÓI ĐẦU Trong sự nghiệp công nghiệp hóa, hiện đại hóa đất nước vấn đề tự động hóa sản xuất có vai trò đặc biệt quan trọng. Như ta đã biết, ngày nay robot công nghiệp được ứng dụng rất nhiều trong các ngành công nghiệp đòi hỏi sự tự động trong quá trình sản xuất. Mục tiêu ứng dụng robot trong công nghiệp là nhằm nâng cao năng suất dây chuyền công nghệ, nâng cao chất lượng và khả năng cạnh tranh sản phẩm, đồng thời cải thiện điều kiện lao động. Ở nước ngoài, robot công nghiệp đã được nghiên cứu và ứng dụng vào sản xuất từ rất sớm. Chiếc robot công nghiệp được đưa vào ứng dụng đầu tiên vào năm 1961 tại Hoa Kỳ. Ở nước ta, giai đoạn trước năm 1990 hầu như chưa du nhập về kỹ thuật robot, thậm chí còn chưa nhận được nhiều thông tin kỹ thuật từ lĩnh vực này. Cho đến nay, ở nước ta đã có rất nhiều cơ sở thiết kế, chế tạo và lắp ráp được robot. Trung tâm Nghiên cứu ứng dụng và Dịch vụ khoa học kỹ thuật cho biết, đến năm 2010, TP Hồ Chí Minh sẽ đưa ra thị trường robot công nghiệp hoàn chỉnh, có khả năng cạnh tranh với các sản phẩm ngoại nhập. Hơn nữa, mấy năm trở lại đây Việt Nam luôn đạt giải cao trong các cuộc thi robocon Châu Á – Thái Bình Dương. Những chiến thắng này đã thổi một luồng sinh khí mới vào phong trào sáng tạo robot của sinh viên. Hàng loạt robot mới ra đời từ những cuộc thi này. Sự ra đời của hệ thống điều khiển PLC đã thay thế được hệ thống điều khiển cồng kềnh bằng rơle và các dây nối. Với nhiều ưu điểm nổi bật, ngày nay hệ thống điều khiển bằng PLC đã trở nên ưu việt và được sử dụng rộng rãi trong nhiều lĩnh vực của cuộc sống. Vì vậy, việc nghiên cứu và ứng dụng PLC là rất cần thiết. Ở nhiều trường đại học, cao đẳng và dạy học kỹ thuật trong đó có trường ta, đã bắt đầu giảng dạy về robot công nghiệp. Với sở thích tìm hiểu về robot, mong muốn GVHD:Lê Thị Minh Tâm – Nguyễn Văn Diên SVTH:Nguyễn Thị Thanh Lâm - Nguyễn Đình Thắng - Kim Thị Vy Page 6 TRƯỜNG ĐHSPKT HƯNG YÊN KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP ứng dụng lý thuyết đã được học vào thực tiễn, cũng như thúc đẩy phong trào nghiên cứu, chế tạo robot của các bạn sinh viên trong và ngoài trường, nhóm chúng em đã thực hiện đề tài “thiết kế, chế tạo mô hình điều khiển tự động cánh tay robot 3 bậc tự do bằng PLC”. Đề tài chúng em gồm những nội dung chính sau: Chương 1: Ý nghĩa robot công nghiệp trong tự động hóa. Chương 2: Xây dựng mô hình động học robot 3 bậc tự do. Chương 3: Lựa chọn nguồn dẫn động cho robot. Chương 4: Phân tích và lựa chọn bộ điều khiển. Chương 5 : Cảm biến trong robot. Chương 6: Thiết kế, chế tạo mô hình và hệ thống điều khiển robot. Chương 7: Kết luận và kiến nghị Do có sự hạn chế về thời gian cũng như kiến thức và kinh nghiệm nên chúng em không thể tránh khỏi những sai sót. Rất mong nhận được ý kiến đóng góp của quý thầy cô và các bạn sinh viên Khoa Điện – Điện tử về đề tài này. Hưng yên, ngày tháng 06 năm 2011 GVHD:Lê Thị Minh Tâm – Nguyễn Văn Diên SVTH:Nguyễn Thị Thanh Lâm - Nguyễn Đình Thắng - Kim Thị Vy Page 7 TRƯỜNG ĐHSPKT HƯNG YÊN KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP LỜI CẢM ƠN Đồ án được hoàn thành như là một bước ngoặt báo hiệu kết thúc thời gian học tập tại trường ĐHSP Kỹ Thuật Hưng Yên và cũng đồng thời báo hiệu cho sinh viên k5 bước sang một bước ngoặt mới trong cuộc đời mình: Đó chính là dùng tri thức trước tiên là để nuôi bản thân mình, điều đó đã góp một phần nhỏ của mình vào công cuộc xây dựng đất nước ngày càng phát triển hơn với nền công nghiệp hóa hiện đại hóa. Để hoàn thành được đồ án này, nếu không có sự đóng góp từ nhiều phía chắc chắn chúng em khó mà đạt được những kết quả như vậy.Đó là sự đóng góp tích cực về vật chất, sự ủng hộ động viên tinh thần về phía gia đình – đã hình thành một chỗ dựa vững chắc. Và hơn hết là sự quan tâm, tận tình giúp đỡ của các thầy cô trong khoa,các thầy cô bộ môn và đặc biệt là sự hướng dẫn nhiệt tình của cô Lê Thị Minh Tâm và thầy Nguyễn Văn Diên đã giúp chúng em hoàn thành đề tài này. Không chỉ có vậy mà qua đồ án tốt nghiệp này chúng em đã được học hỏi rất nhiều những kiến thức từ các thầy cô, từ những kiến thức ở trường lớp đến phong thái làm việc hay các cách xử trí tình huống Các thầy cô luôn động viên khuyến khích chúng em về mọi mặt giúp chúng em có tinh thần thoải mái để làm việc đạt hiệu quả . Chính vì vậy, chúng em muốn gửi lời cảm ơn chân thành và sâu sắc nhất tới các thầy cô đã giúp đỡ chúng em hoàn thành đồ án này! Hưng Yên, Ngày Tháng 06 Năm 2011 Sinh viên thực hiện Nguyễn Thị Thanh Lâm Nguyễn Đình Thắng Kim Thị Vy GVHD:Lê Thị Minh Tâm – Nguyễn Văn Diên SVTH:Nguyễn Thị Thanh Lâm - Nguyễn Đình Thắng - Kim Thị Vy Page 8 TRƯỜNG ĐHSPKT HƯNG YÊN KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP CHƯƠNG 1 Ý NGHĨA CỦA ROBOT CÔNG NGHIỆP TRONG TỰ ĐỘNG HÓA Theo ước tính của Liên đoàn robot quốc tế (IRF), hiện nay trên thế giới có khoảng 50% số lượng robot được sử dụng tại châu Á (trong đó Nhật Bản chiếm 30%), 32% ở châu Âu, 16% ở Bắc Mỹ, 1% ở Australia và 1% ở châu Phi. Trong đó, robot được sử dụng trong các ngành chế tạo ôtô chiếm 33,2%, ngành unseecified chiếm 25%, ngành điện-điện tử 9,9%, ngành hoá chất + cao su + nhựa chiếm 9,4%, ngành chế tạo máy 4,3%, ngành điện tử viễn thông chiếm 2,5%, sản xuất metal chiếm 3,7%, ngành sản xuất gỗ 2,5%, và các ngành khác là 10,3%. Theo dự báo ,trên thế giới trong vòng 20 năm nữa mỗi người sẽ có nhu cầu sử dụng 1 robot như nhu cầu 1 máy tính PC hiện nay và robot sẽ là tâm điểm của một cuộc cách mạng công nghệ lớn sau internet.Với xu thế này cùng với các ứng dụng truyền thông khác của robot trong công nghiệp ,y tế,giáo dục đào tạo ,giải trí,và đặc biệt trong an ninh quốc phòng thì thị trường robot và các dịch vụ ăn theo robot sẽ vô cùng lớn. Để hiểu biết hơn về tầm quan trọng của robot ngày nay,chúng em đi nghiên cứu về ý nghĩa của robot trong tự động hóa ở chương 1. Chương 1 bao gồm 2 nội dung đó là: sự ra đời và ứng dụng của robot trong tự động hóa. 1.1 Sự ra đời của robot công nghiệp Thuật ngữ “Robot” xuất phát từ tiếng Sec (Czech) “Robata” có nghĩa là công việc tạp dịch trong vở kịch Rossum’s universal robots của Karel Capek, vào năm 1921. Trong vở kịch này, ông đã mô tả một “nhân vật” có thể ứng xử như con người, có khả năng làm việc khỏe gấp đôi con người, nhưng không có cảm tính, cảm giác như con người. Có lẽ đó là một gợi ý ban đầu cho các nhà sáng chế kỹ thuât về những cơ cấu, GVHD:Lê Thị Minh Tâm – Nguyễn Văn Diên SVTH:Nguyễn Thị Thanh Lâm - Nguyễn Đình Thắng - Kim Thị Vy Page 9 TRƯỜNG ĐHSPKT HƯNG YÊN KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP máy móc bắt chước các hoạt động cơ bắp của con người. Sự phát triển của lĩnh vực robot bắt đầu từ 40 năm sau đó. Một trong những robot công nghiệp đầu tiên được chế tạo là robot Versatran của công ty AMF, Mỹ dùng đầu tiên trong kỹ nghệ ôtô. Tiếp theo Mỹ, các nước khác bắt đầy sản xuất robot công nghiệp: Anh – 1967, Thụy Điển và Nhật – 1968 theo bản quyền của Mỹ, CHLB Đức – 1971, Pháp – 1972, ở Ý – 1973 Trong những năm sau này, việc nâng cao tính năng hoạt động của robot không ngừng phát triển. Các robot được trang bị thêm các loại cảm biến khác nhau để nhận biết môi trường xung quanh, cùng với những thành tựu to lớn trong lĩnh vực tin học – điện tử đã tạo ra cá thế hệ robot với nhiều tính năng đặc biệt, số lượng robot ngày càng gia tăng, giá thành ngày càng giảm. Nhờ vậy, robot công nghiệp đã có vị trí quan trọng trong các dây chuyền sản xuất hiện đại. Một vài số liệu về số lượng robot được sản xuất ở một vài nước công nghiệp phát triển như sau: Nước sản xuất Năm 1990 Năm 1994 Năm 1998 Nhật 60118 29756 67000 Mỹ 4327 7634 11100 Đức 58445 5125 8600 Ý 2500 2408 4000 Mỹ là nước đầu tiên phát minh ra robot, nhưng nước phát triển cao nhất lĩnh vực nghiên cứu chế tạo và sử dụng robot lại là Nhật. 1.2 Các lĩnh vực ứng dụng robot công nghiệp Từ khi mới ra đời robot công nghiệp được áp dụng trong nhiều lĩnh vực dưới góc độ thay thế sức người. Nhờ vậy các dây chuyền sản xuất được tổ chức lại , năng suất và hiệu quả sản xuất tăng lên rõ rệt. Mục tiêu ứng dụng robot công nghiệp nhằm góp phần nâng cao năng suất dây chuyền công nghệ, giảm giá thành, nâng cao chất lượng và giảm khẳ năng cạnh tranh của sản phẩm đồng thời cải thiện điều kiện lao động. Đạt được các mục tiêu trên là nhờ GVHD:Lê Thị Minh Tâm – Nguyễn Văn Diên SVTH:Nguyễn Thị Thanh Lâm - Nguyễn Đình Thắng - Kim Thị Vy Page 10 [...]... tài thiết kế chế tạo mô hình điều khiển tự động cánh tay robot 3 bậc tự do chúng em đưa ra các ứng dụng cụ thể của robot này như sau: Robot 3 bậc tự do đảm nhiệm vai trò gắp phôi cho máy tiện đứng 2.2 Thiết kế mô hình cánh tay robot Hệ thống chuyển động robot công nghiệp đảm bảo cho robot có thể thực hiện các nhiệm vụ trong không gian làm việc bao gồm các chuyển động của thân, cánh tay, cổ tay giữa... 2.2.4 Mô hình robot được thiết kế Hình 2.4 : Mô hình cánh tay robot 3 bậc tự do 2 .3 Xây dựng phương trình động học robot 3 bậc tự do Giả sử một robot có cấu hình đã biết: độ dài các thanh nối và góc quay của các khớp hoặc độ dịch chuyển các khớp tịnh tiến Bài toán động học thuân là tính toán vị trí và hướng của cánh tay robot tương ứng với cấu hình robot xác định Ngược lại, bài toán động học ngược sẽ tính... Sα 2 Cα 2 d2 0 1 0 0 0 1 0 0 0 0 (Với α 2 = 90° , a2= 0. 23, d2 = 0, Cθ 3 S A3 = θ 3 0 0 − S θ 3 Cα 3 Cθ 3Cα 3 Sα 3 0 Sθ 3 S α 3 − Cθ 3 Sα 3 Cα 3 0 a 2 Cθ 2 a 2 Sθ 2 0 1 ) a3 Cθ 3 1 a3 Sθ 3 0 = d 3 0 1 0 0 1 0 0 0 1 d3 0 0 1 0 0 (Với α 3 = 0 , a3=0, d3 = 0.09, α 3 = 0 ) GVHD:Lê Thị Minh Tâm – Nguyễn Văn Diên SVTH:Nguyễn Thị Thanh Lâm... này được gọi là điều khiển không đối xứng, hay điều khiển nửa bước (half step) Nếu số lượng cuộn dây được điều khiển luôn luôn không đổi (một số chẵn cuộn dây hoặc một số lẻ cuộn dây) thì rôto có m vị trí cân bằng và được gọi là điều khiển đối xứng, hay điều khiển cả bước (full step) 3. 2 .3 Điều khiển động cơ bước 3. 2 .3. 1 Các đặc trưng của tín hiệu điều khiển động cơ bước Việc điều khiển động cơ bước phụ... tạo điển hình như hình 2 .3: Cổ tay xoay xung quanh trục thanh nối cuối cùng (Roll), cổ tay xoay xung quanh trục nằm ngang tạo chuyển động lên xuống của bàn tay (Pitch) quay xung quanh trục thẳng đứng tạo chuyển động lắc phải, trái của bàn tay (Yaw) Hình 2 .3: Cơ cấu cổ tay 3 bậc tự do 2.2 .3 Bàn tay robot (cơ cấu tác động cuối) Bàn tay được gắn lên cổ tay robot đảm bảo cho robot thực hiện các nhiệm vụ... bệ:63x47x36 +Trọng lượng: 20 kg - Thông số chuyển động : + Trục 1: Khớp quay ,Phạm vi làm việc:0-2π + Trục 2 : Khớp quay,Phạm vi làm việc : 0-π/2 + Trục 3 : Khâu tịnh tiến 2.2.2 Cổ tay robot Cổ tay robot có nhiệm vụ định hướng chính xác bàn tay robot (cơ cấu tác động cuối) trong không gian làm việc Thông thường cổ tay robot có 3 bậc tự do tương ứng với 3 chuyển động có cấu tạo điển hình như hình 2 .3: ... khí hoạt động nhờ các cơ cấu tác động Về mặt kết cấu robot được chế tạo rất khác biệt nhau nhưng chúng được xây dựng từ những thành phần cơ bản như tay máy, nguồn cung cấp, bộ điều khiển Trong đó tay máy là tập hợp các bộ phận và cơ cấu cơ khí được thiết kế và hình thành các khối có chuyển động tương đối với nhau Vì vậy trong chương2, chúng em sẽ đi xây dựng mô hình cánh tay của robot 3 bậc tự do Chương... robot 3 bậc tự do Chương này gồm những nội dung sau: Ứng dụng của robot trong đề tài, thiết kế mô hình cánh tay robot, xây dựng phương trình động học cho robot 3 bậc tự do 2.1 Ứng dụng của robot 3 bậc tự do sử dụng trong đề tài Robot có ưu điểm quan trọng nhất là tạo nên khẳ năng linh hoạt hóa sản xuất Nó ngày càng thay thế nhiều lao động và và ngày càng trở lên chuyên dụng Trong các nhà máy sản xuất,... Page 13 TRƯỜNG ĐHSPKT HƯNG YÊN KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ NGHIỆP ĐỒ ÁN TỐT Hình 1.5 : Robot hàn đường thẳng trong mối hàn góc Bên cạnh sự hiểu biết và nhận thức được ý nghĩa và tầm quan trọng của nghành chế tạo robot hiện nay kết hợp với sự say mê và yêu thích bộ môn robot công nghiệp chúng em đã cùng nhau nghiên cứu đề tài “ thiết kế và chế tạo cánh tay máy robot 3 bậc tự do dùng PLC .Vậy cấu trúc ,hoạt động. .. ,hoạt động của tay máy này như thế nào? Độ linh hoạt ra sao ? Chúng em sẽ đi xây dựng mô hình cánh tay robot ở chương tiếp theo GVHD:Lê Thị Minh Tâm – Nguyễn Văn Diên SVTH:Nguyễn Thị Thanh Lâm - Nguyễn Đình Thắng - Kim Thị Vy Page 14 TRƯỜNG ĐHSPKT HƯNG YÊN KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ NGHIỆP ĐỒ ÁN TỐT CHƯƠNG 2 XÂY DỰNG MÔ HÌNH ĐỘNG HỌC ROBOT 3 BẬC TỰ DO Về mặt truyền động và điều khiển robot được cấu tạo từ những . hàn hồ quang ) 2.2.4 Mô hình robot được thiết kế Hình 2.4 : Mô hình cánh tay robot 3 bậc tự do 2 .3 Xây dựng phương trình động học robot 3 bậc tự do Giả sử một robot có cấu hình đã biết: độ dài. vậy khi nhận đề tài thiết kế chế tạo mô hình điều khiển tự động cánh tay robot 3 bậc tự do chúng em đưa ra các ứng dụng cụ thể của robot này như sau: Robot 3 bậc tự do đảm nhiệm vai trò gắp. nghiên cứu, chế tạo robot của các bạn sinh viên trong và ngoài trường, nhóm chúng em đã thực hiện đề tài thiết kế, chế tạo mô hình điều khiển tự động cánh tay robot 3 bậc tự do bằng PLC . Đề