... động điện 84 V.2 Cơ sở hệ điềukhiển tr-ợt mờ từ điềukhiển tr-ợt 85 kinh điển V.3 Các b-ớc thực thiếtkếđiềukhiểnmờ 87 V.4 Thiếtkếđiềukhiểnmờ tr-ợt cho động 88 Ch-ơng VI Mô nhận xét kết ... pháp điềukhiển tr-ợt 73 IV.2 Thiếtkếđiềukhiển tr-ợt ổn định bền vững 76 IV.3 Thiếtkếđiềukhiển tr-ợt bám bền vững 82 Ch-ơng V Xây dung điềukhiểnmờ tr-ợt 84 V.1 Thiếtkế luật điềukhiển ... trọng tâm 52 III.3 Bộđiềukhiểnmờ III.3.1 Cấu trúc điềukhiểnmờ 56 56 III.3.1.1 Mờ hoá 57 III.3.1.2 Thiết bị hợp thành 58 III.3.1.3 Khâu giải mờ 60 III.3.2 Thiếtkếđiềukhiểnmờ S húa bi Trung...
... động điện 84 V.2 Cơ sở hệ điềukhiển tr-ợt mờ từ điềukhiển tr-ợt 85 kinh điển V.3 Các b-ớc thực thiếtkếđiềukhiểnmờ 87 V.4 Thiếtkếđiềukhiểnmờ tr-ợt cho động 88 Ch-ơng VI Mô nhận xét kết ... pháp điềukhiển tr-ợt 73 IV.2 Thiếtkếđiềukhiển tr-ợt ổn định bền vững 76 IV.3 Thiếtkếđiềukhiển tr-ợt bám bền vững 82 Ch-ơng V Xây dung điềukhiểnmờ tr-ợt 84 V.1 Thiếtkế luật điềukhiển ... trọng tâm 52 III.3 Bộđiềukhiểnmờ III.3.1 Cấu trúc điềukhiểnmờ 56 56 III.3.1.1 Mờ hoá 57 III.3.1.2 Thiết bị hợp thành 58 III.3.1.3 Khâu giải mờ 60 III.3.2 Thiếtkếđiềukhiểnmờ S húa bi Trung...
... động điện 84 V.2 Cơ sở hệ điềukhiển tr-ợt mờ từ điềukhiển tr-ợt 85 kinh điển V.3 Các b-ớc thực thiếtkếđiềukhiểnmờ 87 V.4 Thiếtkếđiềukhiểnmờ tr-ợt cho động 88 Ch-ơng VI Mô nhận xét kết ... pháp điềukhiển tr-ợt 73 IV.2 Thiếtkếđiềukhiển tr-ợt ổn định bền vững 76 IV.3 Thiếtkếđiềukhiển tr-ợt bám bền vững 82 Ch-ơng V Xây dung điềukhiểnmờ tr-ợt 84 V.1 Thiếtkế luật điềukhiển ... trọng tâm 52 III.3 Bộđiềukhiểnmờ III.3.1 Cấu trúc điềukhiểnmờ 56 56 III.3.1.1 Mờ hoá 57 III.3.1.2 Thiết bị hợp thành 58 III.3.1.3 Khâu giải mờ 60 III.3.2 Thiếtkếđiềukhiểnmờ S húa bi Trung...
... động điện 84 V.2 Cơ sở hệ điềukhiển tr-ợt mờ từ điềukhiển tr-ợt 85 kinh điển V.3 Các b-ớc thực thiếtkếđiềukhiểnmờ 87 V.4 Thiếtkếđiềukhiểnmờ tr-ợt cho động 88 Ch-ơng VI Mô nhận xét kết ... pháp điềukhiển tr-ợt 73 IV.2 Thiếtkếđiềukhiển tr-ợt ổn định bền vững 76 IV.3 Thiếtkếđiềukhiển tr-ợt bám bền vững 82 Ch-ơng V Xây dung điềukhiểnmờ tr-ợt 84 V.1 Thiếtkế luật điềukhiển ... trọng tâm 52 III.3 Bộđiềukhiểnmờ III.3.1 Cấu trúc điềukhiểnmờ 56 56 III.3.1.1 Mờ hoá 57 III.3.1.2 Thiết bị hợp thành 58 III.3.1.3 Khâu giải mờ 60 III.3.2 Thiếtkếđiềukhiểnmờ S húa bi Trung...
... động điện 84 V.2 Cơ sở hệ điềukhiển tr-ợt mờ từ điềukhiển tr-ợt 85 kinh điển V.3 Các b-ớc thực thiếtkếđiềukhiểnmờ 87 V.4 Thiếtkếđiềukhiểnmờ tr-ợt cho động 88 Ch-ơng VI Mô nhận xét kết ... pháp điềukhiển tr-ợt 73 IV.2 Thiếtkếđiềukhiển tr-ợt ổn định bền vững 76 IV.3 Thiếtkếđiềukhiển tr-ợt bám bền vững 82 Ch-ơng V Xây dung điềukhiểnmờ tr-ợt 84 V.1 Thiếtkế luật điềukhiển ... trọng tâm 52 III.3 Bộđiềukhiểnmờ III.3.1 Cấu trúc điềukhiểnmờ 56 56 III.3.1.1 Mờ hoá 57 III.3.1.2 Thiết bị hợp thành 58 III.3.1.3 Khâu giải mờ 60 III.3.2 Thiếtkếđiềukhiểnmờ S húa bi Trung...
... động điện 84 V.2 Cơ sở hệ điềukhiển tr-ợt mờ từ điềukhiển tr-ợt 85 kinh điển V.3 Các b-ớc thực thiếtkếđiềukhiểnmờ 87 V.4 Thiếtkếđiềukhiểnmờ tr-ợt cho động 88 Ch-ơng VI Mô nhận xét kết ... pháp điềukhiển tr-ợt 73 IV.2 Thiếtkếđiềukhiển tr-ợt ổn định bền vững 76 IV.3 Thiếtkếđiềukhiển tr-ợt bám bền vững 82 Ch-ơng V Xây dung điềukhiểnmờ tr-ợt 84 V.1 Thiếtkế luật điềukhiển ... trọng tâm 52 III.3 Bộđiềukhiểnmờ III.3.1 Cấu trúc điềukhiểnmờ 56 56 III.3.1.1 Mờ hoá 57 III.3.1.2 Thiết bị hợp thành 58 III.3.1.3 Khâu giải mờ 60 III.3.2 Thiếtkếđiềukhiểnmờ S húa bi Trung...
... cho động điện 84 V.2 Cơ sở hệ điềukhiển trợt mờ từ điềukhiển trợt 85 kinh điển V.3 Các bớc thực thiếtkếđiềukhiểnmờ 87 V.4 88 Chơng VI Thiếtkếđiềukhiểnmờ trợt cho độngMô nhận xét kết ... phơng pháp điềukhiển trợt 73 IV.2 Thiếtkếđiềukhiển trợt ổn định bền vững 76 IV.3 Thiếtkếđiềukhiển trợt bám bền vững 82 Chơng V Xây dung điềukhiểnmờ tr ợt 84 V.1 Thiếtkế luật điềukhiển trợt ... trọng tâm 52 III.3 Bộđiềukhiểnmờ III.3.1 Cấu trúc điềukhiểnmờ III.3.1.1 Mờ hoá III.3.1.2 Thiết bị hợp thành III.3.1.3 Khâu giải mờ 56 56 57 58 III.3.2 Thiếtkếđiềukhiểnmờ 60 61 III.3.2.1...
... tích hoạt động sơ đồ hệ thống điềukhiển cho biến đổi xung áp xoay chiều ba pha nhằm mục đích hạn chế dòng khởi động lúc khởi độngđộng cơ: Sơ đồ bao gồm sáu kênh điều khiển, mỗi kênh đIềukhiển việc ... cho việc điềukhiển thyristor nhng độ rộng xung lớn so với xung cần thiết để điềukhiển ta phải dùng cách để tạo đợc xung có độ rộng yêu cầu Hoạt động Góc đợc tạo tăng giảm điện áp điềukhiển Udk ... xung điềukhiển đợc minh hoạ hình vẽ: b)Đảm bảo tính đối xứng kênh điềukhiển Trong sơ đồ điềukhiển thyristor độ lệch cho phép xung kênh khác phải phạm vi cho phép với giá trị điện áp điều khiển...
... khiểnmờ nhiều vào nhiều ( MIMO) • Theo chất tín hiệu đưa vào điềukhiển + Bộđiềukhiểnmờ tĩnh + Bộđiềukhiểnmờđộng 2.2.3.2 Các điềukhiểnmờ + Bộđiềukhiển Mamdani (MCFC) + Bộđiềukhiển ... khiểnmờ với nhau, ta có hệ mờ lai Đối với điềukhiểnmờ lai ta thấy có hai khả nối • Bộđiềukhiểnmờ dùng vòng thứ vòng thứ hai dùng điềukhiển không mờBộđiềukhiển không mờBộđiềukhiểnmờ ... tập mờ 32 2.2 ĐIỀUKHIỂNMỜ .40 2.2.1 Cấu trúc điềukhiểnmờ .40 2.2.2 Nguyên lý điềukhiểnmờ 40 2.2.3 Phân loại điềukhiểnmờmờ 41 2.2.4 Các điềukhiển mờ...
... mờđộng 2.2.2.2 Điềukhiểnmờ thích nghi 2.2.2.3 Bộđiềukhiểnmờ chỉnh định tham số điềukhiển PID 2.2.2.4 Điềukhiểnmờ lai Hệ mờ lai (viết tắt F-PID) hệ thống điềukhiển tự độngthiết bị điều ... Khối mờ hoá, khối hợp thành, khối luật mờ khối giải mờ (hình 2.8) Khối mờ Khối hợp Khối giải hoá thành mờ Khối luật mờ Hình 2.8: Sơ đồ khối điềukhiểnmờ 2.2.2 Bộđiềukhiểnmờ 2.2.2.1 Bộđiềukhiển ... điềukhiển bao gồm hai thành phần: - Thành phần điềukhiển kinh điển - Thành phần điềukhiểnmờ 2.2.3 Thiếtkếđiềukhiểnmờ lai 2.2.3.1 Đặt vấn đề 15 2.2.3.2 Mờ hoá 2.2.2.3 Môđiềukhiểnthiết kế...
... động điện 84 V.2 Cơ sở hệ điềukhiển tr-ợt mờ từ điềukhiển tr-ợt 85 kinh điển V.3 Các b-ớc thực thiếtkếđiềukhiểnmờ 87 V.4 Thiếtkếđiềukhiểnmờ tr-ợt cho động 88 Ch-ơng VI Mô nhận xét kết ... pháp điềukhiển tr-ợt 73 IV.2 Thiếtkếđiềukhiển tr-ợt ổn định bền vững 76 IV.3 Thiếtkếđiềukhiển tr-ợt bám bền vững 82 Ch-ơng V Xây dung điềukhiểnmờ tr-ợt 84 V.1 Thiếtkế luật điềukhiển ... trọng tâm 52 III.3 Bộđiềukhiểnmờ III.3.1 Cấu trúc điềukhiểnmờ 56 56 III.3.1.1 Mờ hoá 57 III.3.1.2 Thiết bị hợp thành 58 III.3.1.3 Khâu giải mờ 60 III.3.2 Thiếtkếđiềukhiểnmờ S húa bi Trung...
... động điện 84 V.2 Cơ sở hệ điềukhiển tr-ợt mờ từ điềukhiển tr-ợt 85 kinh điển V.3 Các b-ớc thực thiếtkếđiềukhiểnmờ 87 V.4 Thiếtkếđiềukhiểnmờ tr-ợt cho động 88 Ch-ơng VI Mô nhận xét kết ... pháp điềukhiển tr-ợt 73 IV.2 Thiếtkếđiềukhiển tr-ợt ổn định bền vững 76 IV.3 Thiếtkếđiềukhiển tr-ợt bám bền vững 82 Xây dung điềukhiểnmờ tr-ợt Ch-ơng V 84 V.1 Thiếtkế luật điềukhiển ... trọng tâm 52 III.3 Bộđiềukhiểnmờ III.3.1 Cấu trúc điềukhiểnmờ 56 56 III.3.1.1 Mờ hoá 57 III.3.1.2 Thiết bị hợp thành 58 III.3.1.3 Khâu giải mờ 60 III.3.2 Thiếtkếđiềukhiểnmờ S húa bi Trung...
... thực thiếtkếđiềukhiểnmờ 87 III.2.4.2 Ph-ơng pháp điểm trọng tâm 52 V.4 Thiếtkếđiềukhiểnmờ tr-ợt cho động 88 III.3 Bộđiềukhiểnmờ III.3.1 Cấu trúc điềukhiểnmờ 56 56 III.3.1.1 Mờ hoá ... hợp điềukhiểnmờ tr-ợt bao gồm b-ớc: B-ớc 1: V.4 Thiếtkếđiềukhiểnmờ tr-ợt cho độngBộđiềukhiểnmờ tr-ợt FSMC (Fuzzy Sliding Mode Controller) hay điềukhiểnmờ vị trí chế độ tr-ợt, điềukhiển ... tắc khác như: Max Bộđiềukhiểnmờ MISO - Min, Sum - Prod, Sum - Min, ) III.3 Bộđiềukhiểnmờ u Mờ hoá III.3.1 Cấu trúc điềukhiểnmờ R1: Nếu Rn: Nếu R Giải mờ y Do chất điềukhiển thực luật...
... + Khâu mờ hóa + Thực luật hợp thành + Khâu giải mờ Hình 2.15 Bộđiềukhiểnmờ 37 2.3.2.Nguyên lý điềukhiểnmờ Hình 2.16 Nguyên lý điềukhiểnmờ Hệ thống điềukhiểnmờ (hình 2.16) thiếtkế trên: ... dụng điềukhiểnmờ Yêu cầu toán đặt điềukhiển chuyển động Robot khâu điềukhiển nguồn động lực độc lập khớp động khâu Phần này, giới thiệu chi tiết trình thiếtkếđiềukhiển logic mờ để điềukhiển ... d khiểnmờ dt e SP d dt Torque Bộđiều 49 khiểnmờ ROBO T Teta θ Hình 3.7 Sơ đồ cấu trúc HTĐK Robot khâu sử dụng BĐK mờ 3.4 Xây dựng điềukhiểnmờ cho Robot khâu 3.4.1 Thiếtkếđiềukhiển mờ...
... động điện 84 V.2 Cơ sở hệ điềukhiển tr-ợt mờ từ điềukhiển tr-ợt 85 kinh điển V.3 Các b-ớc thực thiếtkếđiềukhiểnmờ 87 V.4 Thiếtkếđiềukhiểnmờ tr-ợt cho động 88 Ch-ơng VI Mô nhận xét kết ... pháp điềukhiển tr-ợt 73 IV.2 Thiếtkếđiềukhiển tr-ợt ổn định bền vững 76 IV.3 Thiếtkếđiềukhiển tr-ợt bám bền vững 82 Ch-ơng V Xây dung điềukhiểnmờ tr-ợt 84 V.1 Thiếtkế luật điềukhiển ... trọng tâm 52 III.3 Bộđiềukhiểnmờ III.3.1 Cấu trúc điềukhiểnmờ 56 56 III.3.1.1 Mờ hoá 57 III.3.1.2 Thiết bị hợp thành 58 III.3.1.3 Khâu giải mờ 60 III.3.2 Thiếtkếđiềukhiểnmờ Footer Page 166...
... hệ thống điềukhiểnthiếtkế mà không cần biết trước mô hình đối tượng Bộđiềukhiểnmờ dùng sơ đồ điềukhiển khác Sau sơ đồ điềukhiển thường gặp: Điềukhiển trực tiếp Bộđiềukhiểnmờ dùng đường ... nên sử dụng điềukhiểnmờ kết điềukhiển phương pháp kinh điển không thỏa mãn yêu cầu thiếtkế Rất khó đưa phương pháp thiếtkế hệ thống điềukhiểnmờ tổng quát Một điềukhiểnmờthiếtkế tốt hay ... Phương pháp thiếtkếđiềukhiểnmờ Khi thiếtkếđiềukhiển mờ, mong muốn điềukhiển cho kết “chấp nhận được” kết “tốt nhất” Mặt khác, trình bày mục 2.4.5, toán ổn định hệ thống điềukhiểnmờ toán...
... khin 2.1.5 S u dõy STT Tên thiết bị Điểm nối 19 Đầu nối động lực ĐL a BA1 12 b RD1 23 c RD2 34 d 5- e 5STT Tên thiết bị Điểm nối Đầu nối điềukhiển ĐK STT Tên thiết bị Cầu dao - 37D 12 -2BK1 ... Cầu chì động lực 1CC 1CD 3CD Cầu chì điềukhiển 2CC 2CD 4CD -5CD 3- 30 10DK Công tắc tơ K 29R2 e D2 f AT2 Rle trung gian R1 41 39KC1 42 8DK 1(R1) - b 2(R1) - c 21 STT Tên thiết bị ... 8DK 1(R3) b 2(R3) c 10 Rle trung gian R4 48 1DK 50 8DK CCL 2DK 31 - 12DK 32 10DK STT Tên thiết bị Điểm nối 48 1DK 11 Rle trung gian R5 51 8DK CCL 22 3DK 33 - 12DK 34 10DK 52 1DK 12...
... đồ đường cong mạch điềukhiển 33 2.4.TÍNH TOÁN CÁC THÔNG SỐ MẠCH ĐIỀUKHIỂN Sơ đồ kênh điềukhiển chỉnh lưu cầu ba pha thiếtkế theo sơ đồ hình 2.17 Tính toán mạch điềukhiển thường tiến hành ... 2.3 NGHIÊN CỨU THIẾTKẾBỘ BIẾN ĐỔI ĐIỀUKHIỂN TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ TRUYỀN ĐỘNG TRỤC CHÍNH 2.3.1 Sơ đồ cấu trúc biến đổi a Phân tích lựa chọn mạch lực C B A Do công suất động truyền động trục có công ... từ lưới 2.6 THIẾTKẾ TỦ ĐIỀUKHIỂN Trên sơ lựa chọn thiết bị , ta bố trí thiết bị bảng điềukhiển theo số nguyên tắc sau: + Dùng đầu nối trung gian để nối điểm bảng điện với + Bố trí thiết bị có...
... lượng điềukhiển tốt thông số điềukhiển phải thay đổi theo Hình sau sơ đồ điềukhiển thích nghi với giám sát mờ 1.2 Cấu trúc điềukhiển mờ: Bộđiềukhiểnmờ có ba khối chức mờ hóa, hệ luật giải mờ ... khiển với điềukhiển kinh điển bù nhiễu mờ ( fuzzy compensator) Khi bỏ qua ngõ vào nhiễu, hệ thống xem kết hợp tác độngđiềukhiển tuyến tính phi tuyến; điềukhiểnđiềukhiển PID điềukhiểnmờ F đóng ... rõ từ mạch đo, tiền xử lý có chức xử lý giá trị đo trước đưa vào điềukhiểnmờBộđiềukhiểnmờđiềukhiển tĩnh Để điềukhiển động, cần có thêm tín hiệu vi phân, tích phân giá trị đo, tín hiệu...