phương trình động học của các mẫu cthc
Tài liệu Phương trình động học của Robot_Chương 3 pptx
... robot tìm đợc cách xác định giá trị phần tử T6 theo phơng trình Các phơng trình gọi hệ phơng trình động học thuận robot Stanford 3.10 Hệ phơng trình động học robot ELBOW : Để hiểu rõ cách thiết ... phơng trình động học robot bớc quan trọng để dựa vào lập trình điều khiển robot Bài toán nầy thờng đợc gọi toán động học thuận robot Việc giải hệ phơng trình động học robot đợc gọi toán động học ... toán cách dựa vào toạ độ vị trí px,py, pz tính so với cách tính hình học hình vẽ) 3.9 Hệ phơng trình động học robot STANFORD : Stanford robot có khâu với cấu hình RRT.RRR (Khâu thứ chuyển động...
- 15
- 724
- 2
Tài liệu ROBOT công nghiệp - Chương 3: Phương trình động học của Robot pptx
... robot tìm đợc cách xác định giá trị phần tử T6 theo phơng trình Các phơng trình gọi hệ phơng trình động học thuận robot Stanford 3.10 Hệ phơng trình động học robot ELBOW : Để hiểu rõ cách thiết ... phơng trình động học robot bớc quan trọng để dựa vào lập trình điều khiển robot Bài toán nầy thờng đợc gọi toán động học thuận robot Việc giải hệ phơng trình động học robot đợc gọi toán động học ... toán cách dựa vào toạ độ vị trí px,py, pz tính so với cách tính hình học hình vẽ) 3.9 Hệ phơng trình động học robot STANFORD : Stanford robot có khâu với cấu hình RRT.RRR (Khâu thứ chuyển động...
- 15
- 1,786
- 51
Tài liệu Robot công nghiệp : Giải phương trình động học của robot pptx
... việc giải hệ phơng trình động học, nghiên cứu phép giải toán động học ngợc robot Elbow Hệ phơng trình động học thuận robot Elbow dợc xác định chơng III Trớc hết ta khảo sát phơng trình : A 1 T6 ... arctg2(S6 , C6) (4-45) Các phơng trình (4-38), (4-41), (4-42), (4-43), (4-44) (4-45) xác định tệp nghiệm giải toán động học ngợc robot Elbow 4.6 Kết luận : Phơng pháp giải toán động học ngợc đa chơng ... Dùng phơng pháp hình học để xác định có lời giải toán động học ngợc ? Nếu hớng khâu chấp hành cuối đợc xác định, có lời giải ? Bài : Dùng phơng pháp hình học để giải toán động học ngợc (xác định...
- 16
- 749
- 5
Tài liệu Robot công nghiệp : Phương trình động học của Robot doc
... robot tìm đợc cách xác định giá trị phần tử T6 theo phơng trình Các phơng trình gọi hệ phơng trình động học thuận robot Stanford 3.10 Hệ phơng trình động học robot ELBOW : Để hiểu rõ cách thiết ... phơng trình động học robot bớc quan trọng để dựa vào lập trình điều khiển robot Bài toán nầy thờng đợc gọi toán động học thuận robot Việc giải hệ phơng trình động học robot đợc gọi toán động học ... toán cách dựa vào toạ độ vị trí px,py, pz tính so với cách tính hình học hình vẽ) 3.9 Hệ phơng trình động học robot STANFORD : Stanford robot có khâu với cấu hình RRT.RRR (Khâu thứ chuyển động...
- 15
- 2,129
- 18
đề tài phương trình động học của rô bốt elbow
... ROBOT ELBOW Phần 3.1 : ĐỘNG HỌC THUẬN www.company.com 4 Company LOGO ĐỘNG HỌC NGƯỢC ROBOT ELBOW Các phương pháp giải toán động học ngược Phương pháp hình học Phương pháp số Phương pháp giải tích ... dùng phương pháp hình học phương pháp số để giải toán động học ngược www.company.com Company LOGO ĐỘNG HỌC NGƯỢC ĐỘNG HỌC NGƯỢC Ta tính góc tt1=atan(y/x) www.company.com Company LOGO ĐỘNG HỌC ... www.company.com GỚI THIỆU ROBOT ELBOW ĐỘNG HỌC THUẬN Click to add Title Click to add Title ĐỘNG HỌC NGƯỢC KẾT LUẬN MỞ ĐẦU Company LOGO ĐỊNH NGHĨA ROBOT cấu chuyển động tự động lập trình ROBOT CÔNG NGHIỆP-...
- 13
- 704
- 2
Bài tập lớn : Xây dựng cấu trúc và thiết lập hệ phương trình động học của robot,
... 7 .phương trình vi phân chuyển động khâu Thế biểu thức vào phương trình Lagrange loại hai : & & && M ( q) q + C ( q, q)q + g (q ) = τ Ta nhận hệ phương trình vi phân chuyển động robot ... II:GIẢI BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC 1.bài toán động học thuận: Các thông số đầu vào :q1, q2, q3,q4 Thông số cần xác định: điểm tác động cuối P=( Px, Py,Pz),hướng khâu cuối • Tọa độ điểm tác động cuối: px ... điểm tác động cuối: SVTH: NGUYỄN QUANG TRẠCH Trang10 GVHD: PGS.TS PHAN BÙI KHÔI Bài Tập Lớn Môn :Robotics 2.bài toán động học ngược a.xây dựng quy luật chuyển động khâu cuối: điểm tác động cuối...
- 25
- 1,070
- 0
Nghiên cứu một số đặc tính nông sinh học của các mẫu giống đậu tương địa phương thu thập từ các tỉnh miền núi phía Bắc.DOC
... là:m2 lá/m2 đất 3.2.5.6 Quá trình tích lũy chất khô Kết hợp với đo số diện tích Đo trình tích lũy chất khô -Tiến hành: Lấy mẫu giống đo trọng lợng tơi mẫu giống -Sau cho mẫu giống túi giấy sấy đến ... trồng 44c công trình nghiên cứu đậu tơng phải kể đến nhiều công trình nghiên cứu hớng tạo giống Theo Trần Đình Long[10], phơng pháp dùng tác nhân đột biến tác nhân vật lý hoá học tác động lên giống ... chính, số lá, số nhánh, trình lớn lên hạt đạt kích thớc tối đa Phát triển trình biến đổi từ hạt mọc mầm thành con, nhánh, mới, trình tạo hoa, hình thành quả, hạt chín Nhờ có hai trình mà đậu tơng hoàn...
- 57
- 1,248
- 4
Xây dựng phương trình động học thuận và ngược biểu diễn mốiquan hệ giữa hệ toạ độ tay Robot (End effector) và hệ tọa độ các khớp (Joints)
... 1) pz = Xây dựng phơng trình động học ngợc cho robot Phơng trình động học ngợc robot nhằm xác định giá trị biến khớp từ vị trí hớng tay robot mong muốn Phơng trình động học ngợc thờng khó giải ... mặt phẳng tờ giấy Xây dựng phơng trình động học thuận cho robot Phơng trình động học thuận phơng trình biểu diễn quan hệ vị trí hớng tay robot thông qua biến khớp Các biến khớp góc quay khớp quay ... phơng trình động lực học cho robot Gọi v tốc độ chuyển động tịnh tiến tâm vật thể, tốc độ góc, m khối lợng vật thể, Jt mômen quán tính vật thể Sử dụng phơng pháp Lagrange để thiết lập phơng trình...
- 24
- 1,881
- 9
HỆ PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG HỌC VÀ ĐỘNG LỰC HỌC CỦA ROBOT 2 BẬC TỰ DO
... tiến Các ma trận gọi ma trận quay (rotation) Các ma trận quay khác xây dựng từ ma trận CHƯƠNG II: HỆ PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG HỌC VÀ ĐỘNG LỰC HỌC CỦA ROBOT CÔNG NGHIỆP: II.1 Hệ phương trình động học ... khảo sát chuyển động Robot cần biết “định vị định hướng” điểm tác động cuối thời điểm Các lời giải toán xác định từ phương trình Động học Robot Các phương trình mô hình Động học Robot Chúng xây ... số động Lúc phải khảo sát phương trình chuyển động cấu tay máy đồng thời xem xét đặc tính động lực động truyền động Page | 39 Có nhiều phương pháp nghiên cứu Động lực học Robot thường dùng phương...
- 117
- 1,911
- 1
Đánh giá đặc điểm nông sinh học của các mẫu giống dưa chuột bản địa hmông (cucumis sativus l ) trong vụ xuân hè và vụ đông năm 2011 tại gia lâm, hà nội
... khác tỉnh Sơn La (30 mẫu giống), ðiện Biên (10 mẫu giống) Lai Châu (3 mẫu giống) Trên sở 43 mẫu giống dưa chuột thu thập ñược, thực ñề tài “ðánh giá ñặc ñiểm nông sinh học mẫu giống dưa chuột ... hại ñồng ruộng mẫu giống dưa chuột ñịa H’Mông 57 4.4.1 Tình hình nhiễm sâu hại mẫu giống 61 4.4.2 Tình hình nhiễm bệnh hại mẫu giống 62 4.5 Các yếu tố cấu thành suất suất lý thuyết mẫu giống dưa ... Nội dung nghiên cứu 28 3.3 Phương pháp nghiên cứu 28 3.3.1 Phương pháp bố trí thí nghiệm 28 3.3.2 Các tiêu phương pháp theo dõi 28 3.3.3 Kỹ thuật trồng trọt 31 3.4 Phương pháp tổng hợp xử lý...
- 97
- 475
- 0
Nghiên cứu một số đặc tính nông sinh học của các mẫu giống đậu tương địa phương thu thập từ các tỉnh miền núi phía Bắc
... thích hợp 4.2 ĐẶC ĐIỂM SINH TRƯỞNG PHÁT TRIỂN CỦA CÁC MẪU GIỐNG ĐẬU TƯƠNG ĐỊA PHƯƠNG THÍ NGHIỆM 4.2.1 MỘT SỐ ĐẶC TRƯNG HÌNH THÁI CỦA CÁC MẪU GIỐNG ĐỊA PHƯƠNG Mỗi trồng có đặc điểm để nhận dạng Từ ... LUẬN 4.1 CÁC THỜI KỲ SINH TRƯỞNG VÀ PHÁT TRIỂN KIL OBO OKS CO M CỦA CÁC MẪU GIỐNG ĐẬU TƯƠNG TRONG THÍ NGHIỆM Cây đậu tương nói riêng trồng khác nói chung từ gieo thu hoạch trải qua q trình sinh ... là:m2 lá/m2 đất 3.2.5.6 Q trình tích lũy chất khơ Kết hợp với đo số diện tích Đo q trình tích lũy chất khơ -Tiến hành: Lấy mẫu giống đo trọng lượng tươi mẫu giống -Sau cho mẫu giống túi giấy sấy...
- 65
- 420
- 0
ĐẶC TÍNH ĐỘNG HỌC CỦA CÁC KHÂU CƠ BẢN
... khâu dao động bậc có hệ số cản dịu ξ > thể tính chất khâu dao động? a Khâu dao động dao động với biên độ không đổi b Dao động mạnh bình thường hệ số thường
- 6
- 1,386
- 4
Tài liệu Giải phương trình động học Robot_Chương 4 pptx
... việc giải hệ phơng trình động học, nghiên cứu phép giải toán động học ngợc robot Elbow Hệ phơng trình động học thuận robot Elbow dợc xác định chơng III Trớc hết ta khảo sát phơng trình : A 1 T6 ... arctg2(S6 , C6) (4-45) Các phơng trình (4-38), (4-41), (4-42), (4-43), (4-44) (4-45) xác định tệp nghiệm giải toán động học ngợc robot Elbow 4.6 Kết luận : Phơng pháp giải toán động học ngợc đa chơng ... Dùng phơng pháp hình học để xác định có lời giải toán động học ngợc ? Nếu hớng khâu chấp hành cuối đợc xác định, có lời giải ? Bài : Dùng phơng pháp hình học để giải toán động học ngợc (xác định...
- 16
- 855
- 10
Tài liệu Giải phuong trình động học robot ppt
... việc giải hệ phơng trình động học, nghiên cứu phép giải toán động học ngợc robot Elbow Hệ phơng trình động học thuận robot Elbow dợc xác định chơng III Trớc hết ta khảo sát phơng trình : A 1 T6 ... arctg2(S6 , C6) (4-45) Các phơng trình (4-38), (4-41), (4-42), (4-43), (4-44) (4-45) xác định tệp nghiệm giải toán động học ngợc robot Elbow 4.6 Kết luận : Phơng pháp giải toán động học ngợc đa chơng ... Dùng phơng pháp hình học để xác định có lời giải toán động học ngợc ? Nếu hớng khâu chấp hành cuối đợc xác định, có lời giải ? Bài : Dùng phơng pháp hình học để giải toán động học ngợc (xác định...
- 16
- 723
- 6
Tìm thêm: hệ việt nam nhật bản và sức hấp dẫn của tiếng nhật tại việt nam xác định các mục tiêu của chương trình xác định các nguyên tắc biên soạn khảo sát các chuẩn giảng dạy tiếng nhật từ góc độ lí thuyết và thực tiễn khảo sát chương trình đào tạo gắn với các giáo trình cụ thể tiến hành xây dựng chương trình đào tạo dành cho đối tượng không chuyên ngữ tại việt nam điều tra đối với đối tượng giảng viên và đối tượng quản lí điều tra với đối tượng sinh viên học tiếng nhật không chuyên ngữ1 khảo sát thực tế giảng dạy tiếng nhật không chuyên ngữ tại việt nam khảo sát các chương trình đào tạo theo những bộ giáo trình tiêu biểu phát huy những thành tựu công nghệ mới nhất được áp dụng vào công tác dạy và học ngoại ngữ mở máy động cơ rôto dây quấn các đặc tính của động cơ điện không đồng bộ đặc tuyến hiệu suất h fi p2 đặc tuyến mômen quay m fi p2 đặc tuyến tốc độ rôto n fi p2 động cơ điện không đồng bộ một pha sự cần thiết phải đầu tư xây dựng nhà máy từ bảng 3 1 ta thấy ngoài hai thành phần chủ yếu và chiếm tỷ lệ cao nhất là tinh bột và cacbonhydrat trong hạt gạo tẻ còn chứa đường cellulose hemicellulose chỉ tiêu chất lượng 9 tr 25