... + Bộ phận điều khiển: giữ vai trò quan trọng não người Bộ điềukhiển dùng để điềukhiển hoạt động Robot Bộ phận điềukhiển thực thông qua hệ thống chương trìnhđiềukhiển – chương trình đảm nhận ... thuận ngược robot Scara - Thiết kế quỹđạo chuyển động robot Scara cách biên dịch quỹđạodao file nc xuất từ phần mềm CAM - Lập phương trình động lực học cho robot Scara - Mô điềukhiểnrobot Scara ... THIẾT KẾ QUỸĐẠOVÀĐIỀUKHIỂNROBOT SCARA 53 4.1 Thiết kế quỹđạotrình đọc file NC 53 4.1.1 Thiết kế quỹđạo 53 4.1.2 Mô tả hoạt động 53 4.1.3 Quá trình đọc...
... thành file COM (5)Chạy chương trình 2.2 CÁC CẤU TRÚC LẬPTRÌNH CƠ BẢN TRONG CHƯƠNG TRÌNH HỢP NGỮ Phần trình bày cấu trúc lậptrình sử dụng việc lậptrình nói chung lậptrình hợp ngữ nói riêng Các ... Out), nghĩa lệnh đưa vào hàng đợi lệnh trước xử lý trước Khối điềukhiển (Control Unit) Khối điềukhiển có hai chức chính: giải mã lệnh tạo xung điềukhiển Đầu vào khối điềukhiển mã lệnh đọc từ ... VIỆN CÔNG NGHỆ BƯU CHÍNH VIỄN THÔNG LẬPTRÌNH HỆ THỐNG VÀĐIỀUKHIỂN THIẾT BỊ Biên soạn : THS PHẠM VĂN CƯỜNG LỜI NÓI ĐẦU Cuốn giáo trìnhLậptrình hợp ngữ điềukhiển thiết bị chia thành chương Mỗi...
... Out), nghĩa lệnh đưa vào hàng đợi lệnh trước xử lý trước Khối điềukhiển (Control Unit) Khối điềukhiển có hai chức chính: giải mã lệnh tạo xung điềukhiển Đầu vào khối điềukhiển mã lệnh đọc từ ... Trở chương trình (chương trình gọi nó) sau thực chương trình phục vụ ngắt Cú pháp: IRET Các cờ bị tác động: OF,SF,ZF,AF,PF,CF 1.3.6 Các lệnh điềukhiển khác Phần giới thiệu số lệnh điều khiển: thao ... địa nhớ CPU 8088 1MB - Bus điều khiển: truyền tải tín hiệu điềukhiển RD, WR … 1.2 MỘT SỐ CHỨC NĂNG CỦA NGẮT 21H Phần trình bày hàm thông dụng ngắt 21h Đó hàm thao tác vào/ra kí tự, chuỗi ký tự,...
... mã nguồn vừa tạo Bài thực hành Lậptrình hợp ngữ điềukhiển thiết bị Bước 6: Thêm file mã nguồn vừa tạo vào project Chọn file Hello.asm Bước 7: Biên dịch chương trình cách bấm phím F7 chọn menu ... Lậptrình hợp ngữ điềukhiển thiết bị Bước 3: Một cửa sổ hỏi xem bạn có sử dụng số đoạn code mẫu không, chọn ... SETB P1.0 ;Nhap nhay led o chan P1.0 ACALL DELAY CLR P1.0 ACALL DELAY Bài thực hành Lậptrình hợp ngữ điềukhiển thiết bị SJMP AGAIN DELAY: ;Tao tre MOV R1,#255 LOOP: DJNZ R1,LOOP RET END Tiến...
... mã nguồn bạn) File nạp vào nhớ vi điềukhiển để thực thi chương trình Bài thực hành Lậptrình hợp ngữ điềukhiển thiết bị Tiếp đến, để nạp file vào vi điều khiển, phần mềm ISIS (Thuộc phần mềm ... thực hành Lậptrình hợp ngữ điềukhiển thiết bị Phần Tự thực hành Bài Sử dụng phần mềm Proteus ISIS tạo mạch điện có Bài thực hành Lậptrình hợp ngữ điềukhiển thiết bị Viết chương trình nhấp nháy ... Lậptrình hợp ngữ điềukhiển thiết bị Bước 3: Đưa linh kiện vào thiết kế Chọn loại linh kiện thiết kế (Ở cửa sổ bên trái), click vào hình thiết kế bên phải để đưa linh kiện vào thiết...
... Display_7seg(unsigned char value) Hàm có chức nhận đầu vào số 0,1,…9 điềukhiển led để hiển thị số Bài thực hành Lậptrình hợp ngữ điềukhiển thiết bị Bài Lậptrìnhđiềukhiển module led sử dụng IC giải mã BCD->led ... delay(100); } } } Bài thực hành Lậptrình hợp ngữ điềukhiển thiết bị Bước 3: Quan sát kết quả, nhận xét đặt câu hỏi với giáo viên để nhận giải đáp Bài Lậptrìnhđiềukhiển led Bước 1: Sử dụng phần ... Lậptrình hợp ngữ điềukhiển thiết bị Bước 3: Quan sát kết quả, nhận xét đặt câu hỏi với giáo viên để nhận giải đáp Bài Lậptrình đọc liệu từ chân vào Bước 1: Chỉnh sửa...
... viên để nhận giải đáp Bài thực hành Lậptrình hợp ngữ điềukhiển thiết bị Bài Tạo độ trễ xác sử dụng định thời Bước Thiết kế mạch theo sơ đồ Bước Viết chương trình #include //Chuong ... Lậptrình hợp ngữ điềukhiển thiết bị 0xF8, 0x80, 0x90}; if(value < 10){ P0=mask[value]; } } //Chuong trinh ... delay_hardware_1s(){ int i; for(i=0;i
... Lậptrình hợp ngữ điềukhiển thiết bị Bước Viết chương trìnhđiềukhiển LCD hiển thị hai dòng chữ XIN CHAO K6 TIN **************** ... liệu tới hiển thị LCD Phần Tự thực hành Bài thực hành Lậptrình hợp ngữ điềukhiển thiết bị Bài Viết chương trình ghép nối bàn phím với vi điềukhiển 8051 Dưới sơ đồ mạch Trong sơ đồ này, không cần ... Bài thực hành Lậptrình hợp ngữ điềukhiển thiết bị Bước Quan sát kết quả, nhận xét đặt câu hỏi với giáo viên để nhận giải đáp Chú ý xem hàm - Khởi tạo cho LCD - Gửi mã lệnh tới điềukhiển LCD -...
... … Lậptrình hợp ngữ điềukhiển thiết bị Lậptrình vi điềukhiển § Lậptrình vào cổng (trên cổng chân cổng) § Lậptrình sử dụng ngắt § Lậptrình với môđun ngoại vi: UART, SPI, I2C… § … Lậptrình ... C) Lậptrình hợp ngữ điềukhiển thiết bị Cấu trúc vi điềukhiển 8051 1.1 Tổng quan vi điềukhiển 1.2 Kiến trúc vi điềukhiển 8051 Lậptrình hợp ngữ điềukhiển thiết bị 1.1 Tổng quan vi điềukhiển ... dientuvietnam.net Lậptrình hợp ngữ điềukhiển thiết bị Nội dung môn học Chương Cấu trúc vi điềukhiển 8051 Chương Lậptrình hợp ngữ vi điềukhiển 8051 Chương Lậptrình vi điềukhiển 8051 điềukhiển thiết...
... Kỹ thuật lậptrình (tt) Cố gắng tổ chức chương trình cho tốt phải thiết kế bước chương trình phải thực Kinh nghiệm : vấn đề lớn phải tổ chức logic chương trình chặt chẽ Bằng tổ ... không cách dựa vào giá trò ghi cờ lệnh luận lý dùng để làm điều kiện nhảy AND, OR, XOR, CMP Bất có thể, tổ chức chương trình thành chương trình đơn giản cấu trúc luận lý chương trình Chuong ... toàn mô cấu trúc điềukhiển vòng lặp Chuong : Cau truc DK va Vong lap 47 SUMMARY Có thể mô cấu trúc logic ngôn ngữ cấp cao Assembly lệnh JMP LOOP lệnh nhảy : có điều kiện vô điều kiện Khi...
... Chương trình Cấu trúc CTC : TênCTC PROC ; lệnh RET TênCTC ENDP CTC gọi CTC khác gọi CTC gọi lệnh CALL CTC gần (near) chương trình nằm chung segment với nơi gọi CTC xa (far) chương trình ... LooKup Table Rất hiệu xử lý phát biểu CASE dùng bảng OFFSET chứa đòa nhãn hàm nhảy đến tuỳ vào điều kiện Bảng Offset gọi Lookup Table hiệu dùng phát biểu Case có nhiều trò lựa chọn Chuong :...
... CONTINUE CMP A1,OP4 JNL CONTINUE JMP CONTINUE CONTINUE : … CHÚ Ý : điều kiện có toán tử AND, cách hay dùng nhảy với điều kiện ngược lại đến nhãn, bỏ qua phát biểu cấu trúc Logic Chuong :...
... Dòch phải B : 1b Chuong : Cau truc DK va Vong lap 32 Chương trình Có vai trò giống chương trình ngôn ngữ cấp cao ASM có dạng chương trình : dạng FAR dạng NEAR Lệnh gọi CTC nằm đoạn nhớ với CTC ... Chuong : Cau truc DK va Vong lap 34 Cấu trúc IF Đơn giản Phát biểu IF kiểm tra điều kiện theo sau số phát biểu thực thi điều kiện kiểm tra có giá trò true Cấu trúc logic HIỆN THỰC BẰNG ASM IF (OP1=OP2)...
... SHR toán hạng đích , CL ; dòch phải n bit CL chứa n Hoạt động : giá trò đưa vào bit msb toán hạng đích, bit bên phải đưa vào cờ CF MT thực phép chia dòch phải Chuong : Cau truc DK va Vong lap 28...
... MOV AH,4CH INT 21H ………… ; giả sử AX số lớn ; IF AX >=BX then ; nhảy đến QUIT ; ngược lại chép BX vào DX Chuong : Cau truc DK va Vong lap 24 CÁC VÍ DỤ MINH HỌA LỆNH NHẢY CÓ ĐK Ex1 : tìm số nhỏ số...
... không? Chuong : Cau truc DK va Vong lap 18 LỆNH NHẢY CÓ ĐIỀU KIỆN Hoạt động để thực lệnh nhảy CPU nhìn vào ghi cờ điều kiện lệnh nhảy thỏa, CPU điều chỉnh IP trỏ đến nhãn đích lệnh sau nhãn thực …………… ... thay đổi Chuong : Cau truc DK va Vong lap 17 LỆNH NHẢY CÓ ĐIỀU KIỆN Cú pháp : Jconditional destination Công dụng : nhờ lệnh nhảy có điều kiện, ta mô phát biểu có cấu trúc ngôn ngữ cấp cao Assembly ... LỆNH NHẢY DỰA TRÊN KẾT QUẢ SO SÁNH CÁC TOÁN HẠNG KHÔNG DẤU Thường dùng lệnh CMP Opt1 , Opt2 để xét điều kiện nhảy dựa cờ JZ JE Nhảy kết so sánh = Nhảy toán hạng JNZ Nhảy kết so sánh khác JNE Nhảy...
... bit 13 is BitIs0 : bit 13 is Để kiểm tra bit cần đặt bit vào vò trí bit cần kiểm tra khảo sát cờ ZF (nếu bit kiểm ZF xoá, ngược lại ZF lập Chuong : Cau truc DK va Vong lap 14 MINH HỌA LỆNH TEST...
... kết bit khác NOT Bit : lấy đảo Bit Lưu ý ghi cờ : Cờ ZERO lập tác vụ cho kết Cờ CARRY lập cộng kết bò tràn hay trừ phải mượn Cờ SIGN lập bit dấu kết 1, tức kết số âm Chuong : Cau truc DK va Vong...