giải thuật điều khiển cân bằng hệ thống con lắc ngược quay
Thiết kế và điều khiển hệ thống con lắc ngược quay
... Tìm hiểu hệ lắc ngược quay phương pháp cân - Áp dụng phương pháp điều khiển PID LQR để điều khiển cân cho hệ lắc ngược quay Đối tƣợng nghiên cứu - Hệ lắc ngược quay - Các giải thuật điều khiển PID ... hệ thống trình bày trên, chương thiết kế điều khiển cân ổn định cho hệ thống lắc ngược quay 40 CHƢƠNG THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN Con lắc ngược quay hệ thống có tính phi tuyến cao, nhiên vị trí cân ... hình hóa hệ thống lắc ngƣợc quay Con lắc ngược quay thể hình 3.3, sử dụng tọa độ tổng quát mô tả cho hệ thống lắc ngược quay Con lắc di chuyển với góc cánh tay quay góc Giả sử trọng tâm lắc điểm...
- 78
- 1,493
- 7
Ứng dụng vi mạch điện tử Arduino Mega trong cài đặt thuật toán điều khiển ổn định vị trí con lắc ngược quay
... Chương THUẬT TOÁN ĐIỀU KHIỂN CON LẮC NGƯỢC QUAY KRI PP-300 14 2.1 Hệ thống lắc ngược quay ứng dụng phát triển 14 2.2 Giới thiệu lắc ngược quay Kri PP-300 16 2.2.1 Tổng quan hệ thống ... thống lắc ngược quay Kri PP-300 16 2.2.2 Những toán sử dụng hệ thống lắc ngược quay Kri PP-300 17 2.3 Hệ thống lắc ngược quay Kri PP-300 có Bộ môn Đo lường điều khiển 20 2.3.1 Phần mềm hệ thống ... thống lắc ngược hệ thống phức tạp có tính phi tuyến cao không ổn định Hiện có nhiều nhà nghiên cứu sử dụng thuật toán điều khiển khác để điều khiển hệ thống lắc thuật toán điều khiển PID, điều khiển...
- 70
- 1,974
- 4
Tóm tắt luận văn thạc sĩ kỹ thuật ứng dụng vi mạch điện tử arduino MEGA trong cài đặt thuật toán điều khiển ổn định vị trí con lắc ngược quay
... suất điều khiển động có hệ thống lắc ngược Kri PP-300 Đó sở lựa chọn Arduino mega 2560 để ứng dụng cài đặt thuật toán điều khiển lắc ngược quay 2.4 Thuật toán điều khiển hệ thống lắc ngược quay ... ứng dụng điều khiển Arduino 5 Chương THUẬT TOÁN ĐIỀU KHIỂN CON LẮC NGƯỢC QUAY KRI PP-300 Chương giới thiệu sơ lược hệ thống lắc ngược quay; trình xây dựng mô hình toán học hệ thống lắc ngược tuyến ... Matlab/Simulink tính toán, cài đặt thuật toán vào vi mạch Arduino để xử lý, điều khiển lắc ngược quay Kri PP-300 2.1 Hệ thống lắc ngược quay ứng dụng phát triển Hệ thống lắc ngược hệ thống phức tạp có tính...
- 28
- 1,822
- 8
tóm tắt luận văn thạc sĩ kỹ thuật điều khiển tối ưu hệ thống phát điện sức gió sử dụng máy điện đồng bộ với tuốc bin kiểu trục ngang
... HIỂU CẤU TRÚC ĐIỀU KHIỂN CHO HỆ THỐNG PHÁT ĐIỆN CHẠY SỨC GIÓ SỬ DỤNG MĐĐB – KTVC 2.1 Cấu trúc điều khiển hệ thống PĐSG sử dụng MĐĐB- KTVC Sơ đồ cấu trúc điều khiển điển hình hệ thống phát điện ... hệ thống phát điện sức gió sử dụng máy điện đồng tua bin trục ngang, từ xây dụng mô hình toán học hệ thống Xây dựng điều khiển tối ưu (bộ điều khiển từ thông máy phát, điều khiển phía lưới, điều ... vector dòng startor 10 2.6.2 Tổng hợp vòng điều chỉnh tốc độ quay (UDC)……………11 2.7 Hệ thống điều khiển phía lưới .12 2.7.1 Cấu trúc hệ thống điều khiển phía lưới……………………12 2.7.2 Xây dựng...
- 29
- 384
- 0
Thiết kế và điều khiển cân bằng hệ con nêm ngược dùng fuzzy logic
... để điều khiển hệ phi tuyến nhƣ: phƣơng pháp tuyến tính hóa, điều khiển trƣợt, điều khiển dùng mạng thần kinh (neural), điều khiển mờ, điều khiển thích nghi thuật toán tối ƣu bầy đàn, giải thuật ... Hình 3.29: Kết so sánh điều khiển trƣợt, LQR, điều khiển mờ điều khiển nơron với θ=900, x=0.3 m .55 Hình 3.30: Kết so sánh điều khiển trƣợt, LQR, điều khiển mờ điều khiển nơron với θ=900, ... 40 3.4 Bộ điều khiển mờ 44 3.5.1 Thiết kế điều khiển mờ 44 3.5.2 Mô điều khiển mờ 45 3.5 Bộ điều khiển nơron mờ 48 3.5.1 Lƣu đồ giải thuật điều khiển nơron...
- 22
- 607
- 2
Đồ án tốt nghiệp Nghiên cứu hệ thống điều khiển mờ cho mô hình con lắc ngược
... Nh- hệ thống điều khiển có sơ đồ tổng quát: Bộ điều khiển mờ Uđk Mô hình lắc ng-ợc x x Hình 3.1 Sơ đồ tổng quát hệ thống điều khiển mờ cho lắc ng-ợc 34 Ch-ơng III Xây dựng hệ thống điều khiển ... đ-ợc cài đặt vào máy tính sở logic mờ Hệ thống điều khiển mờ coi nh- hệ thống neuron (hệ thần kinh), hay 24 Ch-ơng II Lý thuyết điều khiển mờ hệ thống điều khiển đ-ợc thiết kế mà không cần biết ... điều khiển mờ Về nguyên tắc, hệ thống điều khiển mờ khác so với hệ thống điều khiển tự động thông th-ờng khác Sự khác biệt điều khiển mờ lm việc có tư no dng trí tuệ nhân to Hoạt động điều khiển...
- 99
- 1,248
- 8
Điều khiển tối ưu của đôi con lắc ngược luận văn thạc sĩ
... giải thuật thơng minh ngày phát triển đ ng vai tr quan trọng hệ thống điều khiển Ban đầu kết hợp giải thuật kinh điển Giải thuật thơng minh Bộ điều khiển Fuzzy - PID, m ng Neuron nhận d ng, Giải ... chất tốn tƣơng tự nhƣ lắc đơn điều khiển xe Đơi Con lắc ngƣợc điều khiển xe Yều cầu đối tƣợng điểu khiển mức độ điều khiển phức tạp phần trƣớc nghĩa phải điều khiển motor cho lắc đƣợc gắn nối tiếp ... luật Newton, Tuy nhiên điều khiển đơi lắc ngƣợc thách thức cho ta vấn đề mức độ phức tạp tính điều khiển phi tuyến Điều khiển lắc ngƣợc tảng để giúp hiểu rõ vấn đề điều khiển cân đƣợc áp dụng rộng...
- 82
- 483
- 1
Tự chỉnh bộ điều khiển mờ giữ cân bằng hệ con lắc ngược quay dùng giải thuật di truyền
... CHỈNH BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ DÙNG GIẢI THUẬT DI TRUYỀN 3.1 Điều khiển mờ hệ lắc ngược quay Hệ lắc ngược quay gồm hai phần: cánh tay gắn vào động DC quay quanh trục thẳng đứng lắc gắn vào trục quay cuối ... lời giải Kết giải thuật cần nhớ hơn, hội tụ nhanh xác suất tìm lời giải tối ưu tăng lên Hiệu giải thuật đề xuất minh họa qua ứng dụng tự chỉnh điều khiển mờ giữ cân hệ lắc ngược quay GIẢI THUẬT ... thẳng đứng Hệ lắc ngược quay phiên cải tiến hệ xe -con lắc ngược đề cập đến báo [2], [3], [4] nhằm tiết kiệm không gian loại bỏ yếu tố bão hòa giới hạn đường chạy xe Hệ lắc ngược quay hệ phi tuyến...
- 7
- 954
- 6
Nghiên cứu thiết kế hệ thống điều khiển cân bằng cho các khối nổi
... pháp tổng hợp, thiết kế hệ thống điều khiển cho lớp đối tợng sở điều khiển thích nghi điều khiển cấu trúc biến đổi chế độ trợt Đã xây dựng phơng pháp tổng hợp hệ thống điều khiển vừa cận tối u theo ... đảm bảo thống nhất, phối hợp cao, có khả điều khiển cục bộ, điều khiển trực tiếp điều khiển vợt cấp với khả linh hoạt điều hành , huy điều khiển Nhờ hệ thống đạt hiệu cao 4.2 Triển khai thực đề ... sát điều hành điều khiển tổng hợp Trạm chuyển tiếp Trạm Giám sát Điều khiển Thiết bị đầu cuối Trạm Giám sát Điều khiển Trạm Giám sát Điều khiển n Trạm phát hiện- bám sát Trạm Giám sát - Điều khiển...
- 325
- 637
- 0
nghiên cứu hệ thống điều khiển cân bằng cho robot hai bánh
... 2.2.2 Thiết kế phần điện Hệ thống điều khiển robot hai bánh tự cân gồm hai hệ thống - Hệ thống điều khiển cân cho robot hai bánh tự cân bằng: Có chức trì robot cân bằng: hệ thống có đầu vào góc nghiêng ... [1] 1998 Điều khiển cân Mô [5] 1999 Điều khiển cân Thực nghiệm [19] 2003 Điều khiển cân quỹ đạo Mô chuyển động [23] thực nghiệm 2006 Điều khiển cân Mô thực nghiệm [22] 2013 Điều khiển cân quỹ ... analog Vi điều khiển thứ điều khiển động DC Phương pháp điều khiển Linear quandratic regulator (LQR) sử dụng để thiết kế điều khiển robot Hệ thống điều khiển sử dụng tín hiệu từ hệ thống cảm...
- 72
- 675
- 2
Nghiền cứu thiết kế hệ thống điều khiển cân bằng định lượng cấp liệu cho máy nghiền
... : ; Mc = w2 w U1 U1m = = const f f 13 H thng iu khin tn s ng c khụng ng b U1 ; = const w f U v Mc = w2 ; 21 = const f v Mc = Hỡnh 2.3 c tớnh ng c vi lut iu khin U/f = const, R1 Tuy nhiờn thc ... cỏc nhụm Di tỏc dng ca t trng quay ,trong roto cm ng cú mt sut in ng , roto ni ngn mch, cú dũng in, tỏc dng ca t trng quay lờn roto cú dũng in to thnh momen lm quay roto, tc roto c xỏc nh theo: ... WB (p) = 38 1+0,000125p 4.2.3 Lut iu khin U/f = const Ta cú: U = K = const Tuyn tớnh húa quanh im lm vic ta c f Do ú cú th coi lut iu khin U/f = const l mt khõu khuch i vi h s k Kf = U* 10 = =...
- 61
- 1,139
- 1
NGHIÊN cứu hệ THỐNG điều KHIỂN cân BẰNG CHO ROBOT HAI BÁNH
... 2.2.2 Thiết kế phần điện Hệ thống điều khiển robot hai bánh tự cân gồm hai hệ thống - Hệ thống điều khiển cân cho robot hai bánh tự cân bằng: Có chức trì robot cân bằng: hệ thống có đầu vào góc nghiêng ... đà Đầu hệ thống trì góc nghiêng bánh đà 9 - Hệ thống điều khiển robot chạy tiến lùi: Có chức điều khiển robot chạy tiến lùi 2.2.2.1 Hệ thống điều khiển cân robot 2.2.2.1.1 Vi mạch điều khiển ... 1.2.2.2 Điều khiển cân nhờ thay đổi tâm trọng lực Các phương pháp điều khiển cân nhờ điều chỉnh tâm trọng lực nghiên cứu [20] [26] 1.2.2.3 Điều khiển cân sử dụng bánh đà Các phương pháp điều khiển cân...
- 26
- 457
- 1
Nghiên cứu thiết kế hệ thống tự động điều khiển cân bằng cho các kho nổi
... sát hệ thống 187 5.5.2 Lập trình chức điều khiển hệ thống 198 5.5.3 Cấu trúc điều khiển mờ modul LB05 202 5.5.3.1 Thiết lập tham số logic mờ 203 5.5.4 Thiết lập luật mờ điều khiển hệ ... San Diego" trang bị hệ điều khiển tự động mang tên "ADOCS 1." Các phần tử vật lý hệ thống "ADOCS 1." bao gồm đầu đo, bơm, hệ thống van, điều khiển logic công nghiệp (ILC) hệ thống máy tính Có ... có chức hỗ trợ việc cân phương tiện hệ thống cân (giảm lắc) kiểu vây, hệ thống lái đặc biệt (giảm nghiêng lực ly tâm quay trở), thường kết hợp với hệ thống Auto heel and trim control system phương...
- 262
- 587
- 2
NGHIÊN cứu hệ THỐNG điều KHIỂN cân BĂNG DOSIMAT
... hành * Mức điều khiển ( có mức) + Mức điều khiển ngời vận hành + Mức điều khiển + Mức điều khiển đơn vị + Mức điều khiển trình sản xuất * Trang bị: + Hệ thống bảm nút bấm phần C bàn điều khiển Trung ... dẫn Chơng III Nghiên cứu hệ thống điều khiển cân dosimat Cân Dosimat hệ thống điều khiển tự động điều chỉnh lợng liệu vào máy nghiền theo yêu cầu công nghệ Đồng thời cân mức liệu đổ vào máy nghiền ... trung tâm 1.3.4 Hệ thống xử lý báo động + Chức năng: Thông tin trình vận hành cho phòng điều khiển trung tâm tình trạng vận hành nhà máy Hệ thống hệ thống bổ sung cho hệ thống điều khiển động thờng...
- 68
- 338
- 0
Phân tích đánh giá hiệu quả kinh tế kỹ thuật của việc ứng dụng thiết bị bù có điều khiển svc trong hệ thống điện của khu gang thép thái nguyên
... loi tr c s c II.3.5 Thit b iu khin dũng cụng sut hp nht ( UPFC ) ub ua MBA2 mba1 Converter Converter vdc HT điều khiển Sơ đồ nguyên lý Hỡnh 2.5: Nguyờn lý cu to ca UPFC S húa bi Trung tõm Hc liu ... thyristor TCPAR Thyristor Controlled Phase Angle Regulator - Thit b iu chnh gúc lch pha ca in ỏp TCR Thyristor Controlled Reactor - khỏng in iu khin bng thyristor TCSC Thyristor Controlled Series Compensator ... dng cỏc thit b bự tnh iu chnh nhanh cụng sut ln - SVC (Static Var Compensator), TCSC (Thyristor Controled Serie Capacitor) ú gii quyt c nhng yờu cu m cỏc thit b bự c in cha ỏp ng c, nh t ng iu...
- 101
- 1,216
- 4
Ứng dụng vi điều khiển thiết kế hệ thống đồng hồ bấm thời gian chỉ thị bằng LCD 2x16
... , iINT nối với vi điều khiền đề điều khiển cho phép chuyển đổi IC 7447 có tác dụng đổi mã sang mã bảy đoạn phục vụ thị Ngoài ic đệm có chan EA nối đất khí tin hiệu Cl điều khiển cho phép đổi ... : Giải thích sơ đồ nguyên lý : Dùng vi điều khiển họ AT89C51 đặc điển nhớ dạng flash dễ dàng nạp xóa điện Trên sơ đồ có dao động thạch anh tần số 12 MHz có nhiệm vụ tạo dao động cho vi điều ... , E nối với cổng p3.5,p3.6,p3.7 ,để điều khiển LCD Do cấu tạo cổng p0 nên cần điện trở kéo P0 vừa cổng đầu vừa cổng đầu vào Trên LCD chân VEE chân điều khiển độ tương phản chương trình mô...
- 10
- 1,291
- 41
Tài liệu Điều khiển mã hóa hệ thống file (EFS) bằng Group Policy pptx
... miền Windows Server 2003 Windows Server 2008 Các miền Windows 2000 điều khiển EFS Các máy tính Windows 2000 hỗ trợ EFS khác với hệ điều hành sau này, lý cấu hình cho EFS lại khác bên Default Domain ... bị ảnh hưởng GPO khả sử dụng EFS cho liệu lưu trữ máy tính Với miền Windows 2003 2008 Các miền hệ điều hành (sau Windows 2000) hỗ trợ EFS với cách tính gần tương tự, có số thay đổi đây: Không ... tất cá máy tính miền Cũng lưu ý thêm có nhiều thiết lập cung cấp hộp thoại liên quan đến việc điều khiển EFS Bạn nhắm đến máy tính miền cách thực theo bước phần Windows 2000 Kết luận EFS thực...
- 6
- 758
- 0
Sử dụng thuật toán mờ nơ ron điều khiển cân bằng con lắc ngược
... A Đ TÀI CHƯƠNG T NG QUAN V CON L C NGƯ C Con l c ngư c s ñ t o h th ng t cân b ng như: xe hai bánh t cân b ng, tháp vô n, giàn khoan, công trình bi n… 1.1 MÔ HÌNH CON L C NGƯ C Khi lý thuy t ... TOÁN M NƠ RON ĐI U KHI N CÂN B NG CON L C NGƯ C” nh m nghiên c u k v lý thuy t m , m ng nơ ron s k t h p gi a chúng ñ t o nh ng b ñi u n - Nghiên c u b ñi u n PID ñi u n cân b ng l c ngư c; - Nghiên ... t h p m ng nơron v i h m Chương 4: ĐI U KHI N CÂN B NG CON L C NGƯ C S D NG B ĐI U KHI N PID Trình bày s lý thuy t xây d ng b ñi u n PID ñi u n cân b ng l c ngư c Chương 5: NG D NG H LOGIC M...
- 13
- 1,210
- 2
- nghiên cứu thuật toán điều khiển hệ thống con lắc ngược quay
- giới thiệu sơ lược hệ thống con lắc ngược quay
- 3 1 hệ thống con lắc ngược quay
- thiết lập mô hình toán học hệ thống con lắc ngược quay
- xây dựng mô hình mô phỏng hệ thống con lắc ngược quay
- nghiên cứu giải thuật điều khiển hệ thống con lắc ngược quay
- giải thuật điều khiển swing up hệ thống con lắc ngược quay
- lựa chọn hệ thống con lắc ngược thiết kế
- thiết kế cơ khí hệ thống con lắc ngược quay
- 4 1 thông số thực của hệ thống con lắc ngược được thiết kế
- mô tả quá trình cài đặt thuật toán điều khiển trên matlab simulink để điều khiển hệ thống con lắc ngược quay kri pp300
- sơ đồ khối hệ thống con lắc ngược quay kri pp 300
- 2 1 hệ thống con lắc ngược quay
- giới thiệu sơ lược về hệ thống con lắc ngược quay
- giới thiệu phần cứng hệ thống con lắc ngược quay
Tìm thêm: hệ việt nam nhật bản và sức hấp dẫn của tiếng nhật tại việt nam xác định các mục tiêu của chương trình khảo sát chương trình đào tạo của các đơn vị đào tạo tại nhật bản xác định thời lượng học về mặt lí thuyết và thực tế tiến hành xây dựng chương trình đào tạo dành cho đối tượng không chuyên ngữ tại việt nam điều tra với đối tượng sinh viên học tiếng nhật không chuyên ngữ1 khảo sát thực tế giảng dạy tiếng nhật không chuyên ngữ tại việt nam khảo sát các chương trình đào tạo theo những bộ giáo trình tiêu biểu nội dung cụ thể cho từng kĩ năng ở từng cấp độ xác định mức độ đáp ứng về văn hoá và chuyên môn trong ct mở máy động cơ lồng sóc mở máy động cơ rôto dây quấn các đặc tính của động cơ điện không đồng bộ đặc tuyến hiệu suất h fi p2 đặc tuyến mômen quay m fi p2 động cơ điện không đồng bộ một pha sự cần thiết phải đầu tư xây dựng nhà máy thông tin liên lạc và các dịch vụ từ bảng 3 1 ta thấy ngoài hai thành phần chủ yếu và chiếm tỷ lệ cao nhất là tinh bột và cacbonhydrat trong hạt gạo tẻ còn chứa đường cellulose hemicellulose chỉ tiêu chất lượng theo chất lượng phẩm chất sản phẩm khô từ gạo của bộ y tế năm 2008