... Chơng 2 ổn định của hệthốngđiềukhiểnsố Trong chơng này, chúng ta sẽ quan tâm đến một số kỹ thuật cơ bản đợc dùng để phân tích ổn định các hệthốngđiềukhiển số. Nh đà trình bày ở chơng ... các hệsố ở cột đầu tiên cùng dấu do đó hệ ổn định. Ví dụ 2.7: Một hệthốngđiềukhiểnsố có sơ đồ khối nh trên hình 2.2. Sử dụng tiêu chuẩn Routh-Hurwitz để xác định giá trị của K để hệ ... Routh-Hurwitz có nghĩa là số gốc của phơng trình đặc tính ở bên phải mặt phẳng p bằng số lần đổi dấu của các hệsố của cột đầu của dÃy. Do đó, hệ đợc xem là ổn định nếu tất cả các hệsố trong cột đầu...
... gian. Các hệthốngđiềukhiển này khác với các hệthốngđiều khiển tơng tự trong đó các tín hiệu là liên tục theo thời gian. Một máy tính số có thể đợc sử dụng nh một bộ điềukhiển số. Khái ... các số d, p là các cực và k là các thành phần trực tiếp Chơng 1 Các hệthống dữ liệu lấy mẫu và phép biến đổi z Các hệthống dữ liệu lấy mẫu hay còn gọi là các hệthốngđiềukhiểnsố ... tính số. Các thời điểm tín hiệu đợc đọc vào đợc gọi là các thời điểm lấy mẫu. Sơ đồ khối một hệthốngđiềukhiểnsố có phản hồi đợc trình bày trên hình 1.1. Máy tính số là trung tâm của hệ thống...
... Chơng 2 ổn định của hệthốngđiềukhiểnsố Trong chơng này, chúng ta sẽ quan tâm đến một số kỹ thuật cơ bản đợc dùng để phân tích ổn định các hệthốngđiềukhiển số. Nh đà trình bày ở chơng ... tính của hệthống là 2w 2,7 0,7 1w 0,6 0 0w 0,7 Từ dÃy Routh-Hurwitz ta thấy các hệsố ở cột đầu tiên cùng dấu do đó hệ ổn định. Ví dụ 2.7: Một hệthốngđiềukhiểnsố có sơ ... đặc tính khi hệsố khuyếch đại của hệthống thay đổi. Các quy tắc quỹ tích gốc của hệthống rời rạc cũng tơng tự nh các quy tắc quỹ tích gốc của hệ liên tục bởi vì các gốc của phơng trình ( )0Q...
... thiết kế các hệthốngđiềukhiển số: ã Xây dựng hàm truyền trong miền p sau đó biến đổi hàm truyền sang miền z ã Hàm truyền của hệthống đợc mô hình nh là một hệthốngsố và bộ điềukhiển đợc ... của hệ thống. ( )HG z đặc trng cho hàm truyền của đối tợng điều khiển đà đợc số hóa kết hợp với giữ mẫu bậc không. Hình 3.1: Hệthốngđiềukhiển thời gian rời rạc. Hàm truyền của hệ ... điềukhiển Dahlin Bộ điềukhiển Dahlin là sự biến cải của bộ điềukhiển dead-beat và tạo nên phản ứng theo hàm mũ trơn hơn phản ứng của bộ điềukhiển dead-beat. Phản ứng yêu cầu của hệ thống...
... máy tính số, chúng ta có thể thực thi đợc các bộ điềukhiển đợc sử dụng phổ biến trong công nghiệp nh là bộ điềukhiển tỷ lệ-tích phân-vi phân hay còn gọi là bộ điềukhiển PID. Phơng trình ... truyền của bộ điềukhiển PID theo sơ đồ song song. Một trong những vấn đề của bộ điềukhiển PID theo sơ đồ nh trên hình 6 là quá trình tích phân đến cùng (integral windup) của bộ điềukhiển gây ... k ku ae p q (4.21) Các phơng trình (4.19), (4.20) và (4.21) là các phơng trình đợc sử dụng để thực thi bộ điềukhiển PID sử dụng máy tính số. Các phơng trình này tơng đơng với sơ đồ song...
... trong điềukhiển số. Hệthống phần cứng đợc xây dựng từ vi điều khiển. Bên cạnh đó, một hệthống vi điềukhiển có thể đợc ghép nối với máy tính, do đó các thôngsố của bộ điềukhiểnsố có thể ... 6 Hình 5.5: Sơ đồ khối hệthốngđiềukhiển tốc độ 5.9 Một số đặc điểm chơng trình phần mềm trong điềukhiểnsố Ta đà biết điềukhiểnsố động cơ điện là điềukhiển có thời gian ngắn nhất. ... của hệthống điều khiển. Cuối cùng chơng này giới thiệu đặc điểm của ngôn ngữ C là ngôn ngữ tiện lợi để lập trình cho các vi điềukhiển trong điềukhiển số. 5.1 Vi điềukhiển Phần cứng điều...
... của các hệthốngđiềukhiển số ộ ổn định của các hệthốngđiềukhiểnsố ổn định của các hệthốngđiềukhiển số ộ ổn định của các hệthốngđiềukhiểnsố Giống nh các hệthốngđiềukhiển tơng ... IV.IV.IV.IV. Thực thi các bộ điềukhiển số Thực thi các bộ điềukhiển sốThực thi các bộ điềukhiển số Thực thi các bộ điềukhiểnsố Các thuật toán điềukhiểnsố ở dạng biến đổi z cần thiết ... nT là các hệsố của chuỗi lũy thừa tại các các thời điểm lấy mẫu khác nhau. III.III.III.III. Các bộ điềukhiển số Các bộ điềukhiển sốCác bộ điềukhiển số Các bộ điềukhiểnsố Một...
... của hệ là máy tính số: xử lý thông tin, phản hồi từ cảm biến và xuất ra tín hiệu điều khiển. 1.1 ĐẠI CƯƠNG VỀ HỆTHỐNGĐIỀUKHIỂN RỜI RẠC Hệ thống điềukhiểnrờirạcl hệthống điềukhiển trongHệ thống ... THIỆU HỆTHỐNGĐIỀUKHIỂN SỐ1.1 Đạicương về hệthốngđiều khiểnrờirạc1.2 Hệthốngđiều khiểnsố1.3 Hệthốngđiều khiểnrờirạcvà hệthốngđiều khiểnsố ... quá trình chuyển đổi A/D và D/A do sai số lượng tử hóa biên độ, vì vậy thay vì khảo sát hệthốngsố ta khảo sát hệ rời rạc.1.3 HỆTHỐNGĐIỀUKHIỂN RỜI RẠC&HỆ THỐNGĐIỀU KHIỂNSỐ& HỆ THỐNG...
... 3.2.2. Các bộ điều khiển: 42 3.2.3. Bộ chấp hành: 42 4. Hệthốngđiều hòa tự động điềukhiển bằng bộ khuếch đại: 43 4.1. Khái quát về hệthốngđiềukhiển tự động: 43 4.2. Điềukhiển nhiệt độ: ... về điều hòa không khí trên ô tô: 1.1. Lịch sử hình thành hệthốngđiều hòa không khí: 1.2. Ứng dụng hệthống lạnh trên ô tô: 1.2.1. Hệthốngđiều hòa trên xe khách: 1.2.2. Hệthốngđiều ... điều hòa không khí trên ô tô: 3 1.1. Lịch sử hình thành hệthốngđiều hòa không khí: 3 1.2. Ứng dụng hệthống lạnh trên ô tô: 3 1.2.1. Hệthốngđiều hòa trên xe khách: 3 1.2.2. Hệthống điều...
... cao 4II. HỆTHỐNGĐIỀUKHIỂN THEO CHƯƠNG TRÌNHSỐ 41. Nguyên tắc cấu trúc 42. Các dạng điềukhiển trong điềukhiểnsố 7a) Điềukhiển điểm 7b) Điềukhiển đường thẳng 8c) Điềukhiển theo ... máy điềukhiểnsố mới gia công được o HỆTHỐNGĐIỀUKHIỂN THEO CHƯƠNG TRÌNH SỐ1. Nguyên tắc cấu trúc Điềukhiển theo chương trìnhsố ( numerical control). Là phương pháp tự động điều khiển ... công. Các dạng điều khiển số đó cũng được phân thành :_ Điềukhiển điểm _ Điềukhiển đoạn thẳng hay điềukhiển đường thẳng _ Điềukhiển biên dạng ( điềukhiển contour)a) Điềukhiển điểm ...
... Class để điềukhiểnhệ thống Nghiên cứu, thiết kế hệthốngđiềukhiểnsố cho động cơ KĐB 3 pha 4 2.4. Xét ổn định của hệthống kín khi chua có bộ điều khiển …………… 14 2.5. Quá trình quá ... Tổng hợp hệthống dùng bộ điềukhiển PID: 3.1.1. Bộ điềukhiển PID và việc tìm các thôngsố cho bộ điềukhiển PID: Bộ điềukhiển PID (Proportional Integral Derivative) là bộ điềukhiển kinh ... PID………………………… …20 3.1.1. Bộ điềukhiển PID và việc tìm các thôngsố cho bộ điềukhiển PID… 20 3.1.2. Chọn thôngsố cho bộ điềukhiển PID……………………………………22 3.2. Tổng hợp hệthống dung hồi tiếp trạng...
... niệm cơ bản về điềukhiểnsố 2.1 Điềukhiển kỹ thuật 2.2 Điềukhiển tự động hóa máy công cụ 2.3 Định nghĩa điềukhiển 2.4 Điềukhiểnsố NC (Numerical Control) 2.5 Điềukhiển CNC (Computerized ... BẢN VỀ HỆTHỐNGĐIỀUKHIỂN SỐVÀ MÁY CỘNG CỤ CNC Đ1: KHÁI NIỆM VỀ ĐIỀUKHIỂNSỐ I. Quá trình phát triển, trình độ hiện tại của ngành máy công cụ CNC 1. Quá trình phát triển 2. Trình độ ... hành và các dạng điềukhiểnsố trên máy công cụ CNC 3.1 Nguyên lý làm việc của máy công cụ CNC 3.2 Các dạng điềukhiển trong điềukhiểnsố 3.2.1 Điềukhiển điểm 3.2.2 Điềukhiển đoạn hay...