... điềukhiển Sách lược sử dụng: điềukhiển phản hồi điềukhiển tầng Sách lược không sử dụng được: điềukhiển truyền thẳng, điềukhiển tỉ lệ, điềukhiển lựa chọn điềukhiển phân vùng Vì: ♦ ♦ ♦ Quá ... gián tiếp biến thứ 3, mà điềukhiển bình mức có biến điềukhiển nên không áp dụng Điềukhiển lựa chọn điềukhiển phân vùng cần biến điềukhiển mà bình định mức có biến điềukhiển K ( s ) = k c (1 ... sách lược điềukhiển - Các sách lược sử dụng : a Điềukhiển phi tập trung + Điềukhiển phản hồi + Điềukhiển tầng b Điềukhiển tập trung - Lựa chọn sách lược + Ta lựa chọn sách lược điềukhiển tầng...
... lược điềukhiển sử dụng • Điềukhiển phản hồi • Điềukhiển tầng - Các sách lược sử dụng • Điềukhiển tỷ lệ • Điềukhiển truyền thằng • Điềukhiển phân vùng • Điềukhiển lựa chọn - Giải thích: • Điều ... điềukhiển - Điềukhiển truyền thẳng Mô - Điềukhiển phản hồi Mô - Điềukhiển tầng Mô - Sử dụng sách lược truyền thẳng Ta có điềukhiển có tham số tính theo công thưc ziegle-nichol Bộ điềukhiển ... điềukhiển nên không áp dụng • Điềukhiển lựa chọn điềukhiển phân vùng yêu cầu có biến điều khiển, mà bình mức có biến điều khiển, nên không xác định tín hiệu điềukhiển lấn át nên không áp dụng...
... thấy với điềukhiển Dead-Bead đa thức bậc hệ thống vào ổn định sau chu kỳ trích mẫu Đầu tượng dao động chứng tỏ điềukhiển có chất lượng tốt Bài thực hành số 3: Tổng hợp vòng điềukhiển tốc ... ≤ − r0 ( − r0b1 ) Điều kiện: u ≤ u0 ⇒ r1 ≤ −29.956 Ta chọn r = -30 Vậy điềukhiển PI theo tiêu chuẩn tích phân bình phương 30 − 30z −1 GR ( z ) = − z −1 Thiết kế điềukhiển PI cho tốc độ ... 0.9987 z^-1 Sampling time: 0.0001 Thiết kế điềukhiển PI theo tiêu chuẩn tích phân bình phương N I Q = ∑ ek k =0 r0 − r1 z −1 GRn ( z ) = + p1 z −1 -Bộ điều khiển: Ta chọn p =-1 - b0 + b1 z −1 + b2...
... xét:Với điềukhiển thiết kế ta thấy: +) Độ điều chỉnh lớn,thời gian xác lập dài Chưa đáp ứng yêu cầu đặt Cần hiệu chỉnh lại tham số điềukhiển để đạt chất lượng động học tốt hơn: Bộ điềukhiển ... nhảy) Với điềukhiển PI lập theo tiêu chuẩn tích phân bình phương : GR= 26 +) Kết mô đặc tính hệ +)Sai lệch điều chỉnh: Với điềukhiển theo phương pháp gán điểm cực : Công thức điều khiển: GR(z)= ... –20 Vậy điềukhiển theo tiêu chuẩn tích phân bình phương : GR(z)= 2.Tổng hợp điềukhiển PI cho tốc độ theo phương pháp gán điểm cực -Viết lại hàm truyền đạt đối tượng : Gn(z)= = -Bộ điều khiển...
... pháp điềukhiển + Tổng hợp điềukhiển tốc độ quay theo phương pháp phản hồi trạng thái cho đáp ứng có dạng PT1 (điểm cực nhận giá trị dương) sau số chu kì trích mẫu đầu xác lập + Tổng hợp điềukhiển ... Hình 0.2 0.25 Bài4:Tổng hợp điều chỉnh tốc đô quay không gian trạng thái BÀI SỐ 4: TỔNG HỢP VÒNG ĐIỀU CHỈNH TỐC ĐỘ QUAY TRÊN KHÔNG GIAN TRẠNG THÁI 4.1 Tổng hợp điềukhiển tốc độ quay >> [A,B,C,D]=tf2ss(6.112,[0.00120 ... (seconds): 1e-005 1.4 1.2 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.2 -4 x 10 Hình 2 :điều khiển theo phương pháp cân Bài 3:Tổng hợp vòng điều chỉnh tốc độ quay 3.1 Xác định hàm truyền đạt đối tượng >> J=0.012;...
... khảo sát so sánh kết Đối tượng tự cân (có dang tắt dần) Độ điều chỉnh lớn (overshoot: 63.5%), cần thiết kế điềukhiển nhằm giảm độ điều chỉnh; mục tiêu: overshoot < 20% Thời gian xác lập lớn ... Sơ đồ simulink vòng điều chỉnh tốc độ Sample time = 0.0001s Stoptime = 0.001s Nhận xét: Bộ điềukhiển Dead-Beat có đầu đạt giá trị xác lập sau chu kì trích mẫu 2.2 Thiết kế điều chỉnh dòng theo ... K=30 3.2 Thiết kế điều chỉnh PI cho tốc độ động Hàm truyền đối tượng điềukhiển tốc độ có dạng:Gn=Gi*kM*ψ*(1/(2П*J*s) Đáp ứng bước nhảy đối tượng Gi có dạng gần giống khâu quán tính bậc nhất,...
... D2 = Mô mô hình Simulink: Kết quả: BÀI THỰC HÀNH SỐ 2: TỔNG HỢP VÒNG ĐIỀU CHỈNH DÒNG PHẦN ỨNG(ĐIỀU KHIỂN MÔMEN QUAY) Từ thínghiệm ta có: 1 1 G(s)= + sT R + sT = R (T T s + s (T + T ) + 1) với ... = A( z −1 ) z - 0.5353 z Thiết kế điều chỉnh dòng theo phương pháp Dead-Beat - Với L(z-1)= l0 với l0= b 1 = = 0.5416 + b2 1.845 + 0.001347 Ta có hàm truyền điều chỉnh: l A( z −1 ) 0.5381z − 0.288 ... Simulink mô ta có: Kết quả: Thiết kế điều chỉnh dòng theo phương pháp cân mô hình - Với tốc độ đáp ứng giá trị thực chu kì TI Ta có: GW(z)= z −1 − z −2 Hàm truyền đạt điều chỉnh là: GW ( z ) z − 2.0706...
... sát Hình 9: Mô simulink cho điềukhiển thiết kế phương pháp Dead - Beat Hình 10: Kết mô simulink với điềukhiển thiết kế phương pháp Dead – Beat BÀI 3: TỔNG HỢP VÒNG ĐIỀU CHỈNH TỐC ĐỘ QUAY Đối ... pháp điềukhiển >>step(G1,G2,G3,G4) Nhận xét: + Tổng hợp điềukhiển tốc độ quay theo phương pháp phản hồi trạng thái cho đáp ứng có dạng PT1 sau nhiều chu kỳ trích mẫu đầu xác lập + Tổng hợp điều ... mô hình đối tượng có b0 ≠ không phù hợp để thiết kế điềukhiển kiểu gán điểm cực BÀI 4: TỔNG HỢP BỘ ĐC TỐC ĐỘ QUAY TRÊN KGTT 4.1 Tổng hợp điềukhiển tốc độ theo phương pháp a Phản hồi trạng thái...
... tưởng 1.d Khâu rơle vị trí có trễ 1.e Khâu rơle vị trí lý tưởng 1.f Khâu rơle vị trí có trễ Bài thínghiệm số 2.a Khảo sát quỹ đạo pha hệ thống tuyến tính bậc có dao động Dựa vào đồ thị ta thấy...
... buổi thínghiệm Nhiệm vụ phòng thínghiệm Trước buổi thí nghiệm, cán hướng dẫn thínghiệm (CBHDTN) kiểm tra chuẩn bị tất học viên Học viên phải chuẩn bị kỹ thực trước thínghiệm nhà Trên phòng thí ... vụ chuẩn bị trước buổi thínghiệm học viên Học viên cần ôn lại nghiên cứu kỹ kiến thức sở cần thiết cho thínghiệm (xem Mục đích thí nghiệm) Học viên phải thực trước thínghiệm theo bước nêu phần ... điều chỉnh phù hợp (tham khảo thínghiệm 1) Giải thích chọn sách lược Vẽ lưu đồ P&ID thể sách lược điều chỉnh Sử dụng sách lược điều chỉnh lựa chọn trên, xây dựng điềukhiển cho đối tượng theo bước...
... 1 Giới thiệu chung Toolbox thínghiệmđiềukhiển trình bao gồm khối Simulink (Simulink block) phục vụ cho thínghiệm môn học Điềukhiển trình giảng dạy Bộ môn Điềukhiển tự động, Khoa Điện, Trường ... không điềukhiển từ bên khối, hay nói cách khác van điềukhiển người sử dụng thông qua giao diện đồ họa tương tác, giá trị đầu xác định theo trượt tương ứng giao diện đồ họa • Nếu van điềukhiển ... MatLab>\toolbox\hut_ac\pcexp) Sử dụng toolbox Phần toolbox thư viện bao gồm khối Simulink phục vụ cho thínghiệmđiềukhiển trình Sau toolbox cài đặt, cửa sổ thư viện khối Simulink (Simulink Library Browser)...