Điều khiển hệ tay máy di động dùng bộ điều khiển trượt
Điều khiển hệ tay máy di động dùng bộ điều khiển trượt
... robot di động, tay máy thuật toán điều khiển cho robot để thực công việc nh sau - Xây dựng mô hình động lực học cho hệ tay máy – robot di động - Thiết kế điều khiển cho hệ tay máy – robot di động ... Mô kiểm ch ng hệ thống Matlab 1.5 K t qu dự ki n đ t đ c: - Mô hình động lực học cho hệ tay máy di động - Xây dựng giải thuật điều khiển cho hệ tay máy di động - Mô hệ tay máy di động bám theo ... thuật điều khiển phân tán đ ợc áp dụng cho hệ tay máy Hệ tay máy đ ợc xem nh hai hệ bao gồm robot di động hai bánh tay máy ba bậc tự Hai điều khiển đ ợc thiết kế để điều khiển riêng cho đế tay máy...
- 92
- 294
- 0
Điều khiển hệ tay máy di động dùng bộ điều khiển trượt
... thiết kế điều khiển cho hệ tay máy di động theo phương pháp điều khiển chuyển động phân tán dựa tiêu chuẩn ổn định Lyapunov Khi hệ tay máy xem hai hệ riêng biệt đế di động tay máy Hai điều khiển ... kế điều khiển bám cho hệ tay máy di động: 43 4.2.1 Thiết kế điều khiển động học (KC) kết hợp với điều khiển trượt tích phân (ISMC) cho tay máy .43 4.2.2 Thiết kế điều khiển động ... di động 34 3.1 Mô hình hình học hệ tay máy di động: .34 3.2 Mô hình robot di động: .35 3.2.1 Mô hình động học robot di động 35 3.2.2 Mô hình động lực học robot di động...
- 22
- 145
- 0
Điều khiển hệ tay máy và robot di động bám theo quỹ đạo luận văn thạc sĩ ngành kỹ thuật điện tử
... phỏngăkhi Robot bám đ hình 1.20, 1.21 19 ng cong hay m t ng thẳng,ăđ ngăcongănh ă Hình 32 :Robot bám theo đ Hình 33 :Robot bám theo đ Ph ngăthẳng ngăcong ngănƠyăchoăthấy robot bám theo quỹ đ oăđ ... t điều khiển mà đóălƠăs k t h p c a b điều khiển tr học v i gi i thu t điều khiển tr theo chi năl t tích phân cho m t robot di đ ng hai bánh bám c mong muốn v i m t v n tốcăkhôngăđổi Điều khiển tr ... chuyển bám theo quỹ đ oăchoătr c Hình 22：Chuyểnăđ ngăc ăb năc aăWMRă a) di chuyển t điểm b tăđầuăđ năđiểm đích, b) di chuyển theo quỹ đ o WMR di chuyển theo m tă quĩă đ oă định sẵnă đ Robot bám đ...
- 80
- 467
- 0
THIẾT KẾ VÀ THI CÔNG HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN THIẾT BỊ TỪ XA BẰNG ĐIỆN THOẠI DI ĐỘNG DÙNG SMS
... biết trạng thái thi t bị điều khiển Hệ thống điều khiển thi t bị từ xa điện thoại di động dùng tin nhắn SMS có chức sau: Có thể kiểm tra trạng thái thi t bị trước điều khiển Từ kết kiểm tra ... từ xa Đi xu hướng phát triển đó, nhóm thực chọn đề tài: Thi t kế thi công hệ thống điều khiển thi t bị từ xa điện thoại di động dùng SMS Với đề tài này, nhóm muốn sử dụng điện thoại di động điều ... Thị Thu Hòa MSSV: 06117026 Ngành: Công Nghệ Điện Tử-Viễn Thông Tên đề tài: THI T KẾ VÀ THI CÔNG HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN THI T BỊ TỪ XA BẰNG ĐIỆN THOẠI DI ĐỘNG DÙNG SMS 1) Cơ sở ban đầu: ...
- 97
- 2,305
- 20
Điều khiển công suất trong thế hệ thông tin di động USTM
... Partnership Project) Hệ thống thơng tin di động hệ ba đời từ dự án 3GPP gọi hệ thống thơng tin di động UMTS/WCDMA 1 .Hệ thống thơng tin di động hệ IMT-2000 Hệ thống thơng tin di động hệ ba xây dựng ... 2.4 Điều khiển cơng suất vòng kín, điều khiển cơng suất vòng hở Tồn ba phương pháp điều khiển cơng suất sau đây: • Điều khiển cơng suất vòng hở • Điều khiển cơng suất nhanh vòng kín gồm điều khiển ... chung 1 .Hệ thống thơng tin di động hệ IMT-2000 Hệ thống UMTS a) Tổng quan b) Dịch vụ hệ thống UMTS c) Cấu trúc hệ thống UMTS II kĩ thuật điều khiển cơng suất hệ thống thơng tin di động hệ UMTS...
- 50
- 892
- 2
Đồ án tốt nghiệp xây dựng chương trình tính toán động học, động lực học hệ tay máy hở tổng quát
... hiểu phương pháp tính toán động học, động lực học tay máy - phục vụ cho việc xây dựng chương trình Xây dựng chương trình tính toán động học, động lực học, mô - động học tay máy Tìm hiểu phương ... 9 CHƯƠNG 2: ĐỘNG HỌC VÀ ĐỘNG LỰC HỌC TAY MÁY I ĐỘNG HỌC TAY MÁY Động học tay máy nghiên cứu chuyển động khâu robot phương diện hình học, không quan tâm tới lực moment gây chuy ển động Động học ... kết tính toán đến chữ số thập phân Sơ đồ thuật toán : Hình 2.: Sơ đồ thuật toán giải toán động lực học thuận Động lực học ngược 32 Một toán quan tr ọng tính toán thi ết k ế robot l xác định lực...
- 74
- 813
- 0
ĐIỀU KHIỂN CÔNG SUẤT TRONG THẾ HỆ THÔNG TIN DI ĐỘNG 3UMTS -10 ppsx
... “Giáo trình thông tin di động , Nhà xuất Bưu Điện, 02-2003 [2] TS Nguyễn Phạm Anh Dũng, “Bài giảng thông tin di động bổ túc kỹ thuật”, Tổng công ty Bưu Chính Viễn Thông – Học viện Công Nghệ Bưu Chính ... gốc hệ thống thông tin di động hệ UMTS” [10] Nguyễn Ngô Hồng,Bài báo “Mối quan hệ khác biệt UMTS WCDMA”, Tạp chí bưu viễn thông kỳ 1, – 2003 [11] KS Nguyễn Thanh Hải, Bài báo Điều khiển công suất ... Nghệ Bưu Chính Viễn Thông, 10 – 2004 [3] TS Nguyễn Phạm Anh Dũng, Thông tin di động hệ “, Tập 1, Nhà xuất Bưu Điện, 12-2001 [4] TS Nguyễn Phạm Anh Dũng, Thông tin di động hệ “, Tập 2, Nhà xuất...
- 4
- 390
- 0
ĐIỀU KHIỂN CÔNG SUẤT TRONG THẾ HỆ THÔNG TIN DI ĐỘNG 3UMTS -9 doc
... hiệu nhiễu SIR, cơng suất trước điều khiển cơng suất điều chỉnh tối ưu hai thuật tốn điều khiển cơng suất DSSPC DPC Các kết biểu di n dạng đồ thị thể khả điều chỉnh cơng suất truyền hai phương ... xét: Điều khiển cơng suất vấn đề quan trọng đem lại lợi to lớn cho hệ thống thơng tin di động việc nâng cao dung lượng, chất lượng hệ thống hạn chế can nhiễu mà khơng đòi hỏi nâng cấp cơng nghệ ... thuật điều khiển cơng suất theo bước động DSSPC dựa tham số tỷ số tín hiệu nhiễu giao thoa SIR để điều khiển cơng suất truyền cách dùng khái niệm ngưỡng nhiều mức Tốc độ điều chỉnh cơng suất nhanh...
- 8
- 318
- 0
ĐIỀU KHIỂN CÔNG SUẤT TRONG THẾ HỆ THÔNG TIN DI ĐỘNG 3UMTS - 8 pptx
... chương Trong chương đề xuất hai phương pháp điều khiển cơng suất hệ thống thơng tin di động hệ ba UMTS phương pháp điều khiển cơng suất theo bước động DSSPC phương pháp điều khiển cơng suất phân ... pháp điều chỉnh cơng suất truyền hiệu phương pháp điều khiển cơng suất truyền thống Do hai phương pháp hi vọng sở để nghiên cứu nhằm điều khiển cơng suất cho số hệ thống thơng tin di động hệ ba ... pháp điều khiển cơng suất theo bước động DSSPC tập trung vào điều khiển cơng suất truyền cách dùng khái niệm ngưỡng nhiều mức, lệnh điều khiển cơng suất TPC Bước động bù cho chậm phương pháp điều...
- 8
- 343
- 0
ĐIỀU KHIỂN CÔNG SUẤT TRONG THẾ HỆ THÔNG TIN DI ĐỘNG 3UMTS - 7 ppt
... tồn điều khiển cơng suất Bước điều khiển cơng suất kết kết hợp giá trị khơng đổi giá trị thay đổi điều khiển cơng suất Do đó, trạm di động điều chỉnh cơng suất truyền cách thêm DSS vào cơng suất ... đường lên, bên cạnh mạng, điều khiển truy cập vơ tuyến trạm gốc sở cho điều khiển phần tiến trình điều chỉnh cơng suất Điều khiển cho phép điều khiển cơng suất điều khiển truy cập vơ tuyến thiết ... ảnh có mức cơng suất truyền tối ưu đặc biệt mà trạm di động từ hay 3.4.2 Sự hoạt động mạng Hình (3.8) giản đồ phương pháp DSSPC điều khiển cơng suất đường lên Trong điều khiển cơng suất đường lên,...
- 8
- 346
- 0
ĐIỀU KHIỂN CÔNG SUẤT TRONG THẾ HỆ THÔNG TIN DI ĐỘNG 3UMTS - 5 potx
... UE Công suất phát Node B cực đại dB 28 dB Dải động DLPC Dải động công suất DL 18 dB Công suất kênh mã cực đại Không kênh lưu lượng tích cực Công suất kênh thu mã tối thiểu Hình 2.9 Dải động điều ... xuống Ở IS- 95 có điều khiển cơng suất chậm đường xuống khơng cần phương pháp điều khiển trơi cơng suất 2.7 Điều khiển cơng suất vòng ngồi Mục đích giải thuật điều khiển cơng suất vòng ngồi trì ... để điều khiển cơng suất chúng cho kết nối giảm trơi cơng suất Ý tưởng hiệu chỉnh nhỏ thực định kỳ cho cơng suất tham chuẩn Trơi cơng suất xảy có điều khiển cơng suất nhanh đường xuống Ở IS-95...
- 8
- 400
- 1
ĐIỀU KHIỂN CÔNG SUẤT TRONG THẾ HỆ THÔNG TIN DI ĐỘNG 3UMTS - 4 doc
... 2.3 .4 Điều khiển cơng suất vòng kín, điều khiển cơng suất vòng hở Tồn ba phương pháp điều khiển cơng suất sau đây: Điều khiển cơng suất vòng hở Điều khiển cơng suất nhanh vòng kín gồm điều khiển ... cho điều khiển cơng suất vòng xxxi Các từ viết tắt Hình (2.4a) cho thấy hoạt động điều khiển cơng suất đường lên kênh fading tốc độ chuyển động thấp MS Các lệnh điều khiển cơng suất điều khiển ... dB -8 dB A-CCPCH -5 dB So với cơng suất P-CPICH So với cơng suất P-CPICH So với cơng suất P-CPICH N=72 Cơng suất thị bắt (AI) so với P-CPICH So với cơng suất P-CPICH SF-256 (15 kbps) Cơng suất...
- 8
- 237
- 0
ĐIỀU KHIỂN CÔNG SUẤT TRONG THẾ HỆ THÔNG TIN DI ĐỘNG 3UMTS - 3 potx
... dụng hệ thống thông tin di động hệ ba Trong chương 2, ta tiếp tục tìm hiểu kỹ thuật điều khiển công suất hệ thống thông tin di động hệ ba xxv Các từ viết tắt CHƯƠNG CÁC KỸ THUẬT ĐIỀU KHIỂN CÔNG SUẤT ... đường Vì công suất phát máy di động thấp nên làm tăng tuổi thọ pin 2 .3 Phân loại điều khiển công suất xxvii Các từ viết tắt Có nhiều phương pháp điều khiển công suất hệ thống thông tin tế bào ... = f Hình 2.1 Công suất thu từ thuê bao trạm gốc Việc điều khiển công suất đưa vào để giải vấn đề “xa–gần” để tăng tối đa dung lượng hệ thống Điều khiển công suất điều khiển công suất phát từ...
- 8
- 416
- 0
ĐIỀU KHIỂN CÔNG SUẤT TRONG THẾ HỆ THÔNG TIN DI ĐỘNG 3UMTS - 2 pps
... nguyên vô tuyến - Cấp phát kênh - Thiết lập điều khiển công suất - Điều khiển chuyển giao - Phân tập Macro - Mật mã hóa - Báo hiệu quảng bá - Điều khiển công suất vòng hở Node B (trạm gốc) xx ... chuẩn UMTS: - Dịch vụ - Mạng lõi - Mạng truy nhập vô tuyến - Thiết bị đầu cuối - Cấu trúc hệ thống 1.4 .2 Dịch vụ hệ thống UMTS xiv Các từ viết tắt GPP xây dựng tiêu chuẩn cho dịch vụ hệ thống UMTS ... nghĩa giao di n phần tử mạng logic Các giao di n mở là: Giao di n Cu: giao di n thẻ thông minh USIM ME Giao di n tuân theo khuôn dạng tiêu chuẩn cho thẻ thông minh Giao di n Uu: giao di n vô...
- 8
- 315
- 0
Từ khóa: ứng dụng trong dân dụng vô cùng phong phú như bảo vệ máy tính nồi cơm điện lò viba điện chiếu sáng trong công nghiệp bảo vệ hệ thống máy điện động cơcác yêu cầu về độ chính xác của máy biến dòng dùng cho mục đích bảo vệ trong hệ thống điệnhệ thống tin di độngthiết kế hệ thống cửa tự động dùng logomạng di động dùng mạng ngnan ninh trong trong các hệ thống tin di độngtong quan he thong tin di dongtài liệu hệ thống máy lạnh dân dụnghệ thống máy lạnh dân dụnggiáo trình hệ thống máy lạnh dân dụngdownload sổ tay máy bơm lê dungsổ tay máy bơm lê dungsổ tay máy bơm lê dung pdfcac tinh nang co ban cua cong nghe lap ghep ket cau nhip btct tren he da giao di dongthu phát vô tuyến cho máy di động lte uechuyên đề điện xoay chiều theo dạngNghiên cứu tổ hợp chất chỉ điểm sinh học vWF, VCAM 1, MCP 1, d dimer trong chẩn đoán và tiên lượng nhồi máu não cấpđề thi thử THPTQG 2019 toán THPT chuyên thái bình lần 2 có lời giảiGiáo án Sinh học 11 bài 13: Thực hành phát hiện diệp lục và carôtenôitGiáo án Sinh học 11 bài 13: Thực hành phát hiện diệp lục và carôtenôitGiáo án Sinh học 11 bài 13: Thực hành phát hiện diệp lục và carôtenôitGiáo án Sinh học 11 bài 13: Thực hành phát hiện diệp lục và carôtenôitĐỒ ÁN NGHIÊN CỨU CÔNG NGHỆ KẾT NỐI VÔ TUYẾN CỰ LY XA, CÔNG SUẤT THẤP LPWANĐỒ ÁN NGHIÊN CỨU CÔNG NGHỆ KẾT NỐI VÔ TUYẾN CỰ LY XA, CÔNG SUẤT THẤP LPWANNGHIÊN CỨU CÔNG NGHỆ KẾT NỐI VÔ TUYẾN CỰ LY XA, CÔNG SUẤT THẤP LPWAN SLIDENghiên cứu về mô hình thống kê học sâu và ứng dụng trong nhận dạng chữ viết tay hạn chếNghiên cứu khả năng đo năng lượng điện bằng hệ thu thập dữ liệu 16 kênh DEWE 5000Kiểm sát việc giải quyết tố giác, tin báo về tội phạm và kiến nghị khởi tố theo pháp luật tố tụng hình sự Việt Nam từ thực tiễn tỉnh Bình Định (Luận văn thạc sĩ)Quản lý nợ xấu tại Agribank chi nhánh huyện Phù Yên, tỉnh Sơn La (Luận văn thạc sĩ)Tăng trưởng tín dụng hộ sản xuất nông nghiệp tại Ngân hàng Nông nghiệp và Phát triển nông thôn Việt Nam chi nhánh tỉnh Bắc Giang (Luận văn thạc sĩ)Nguyên tắc phân hóa trách nhiệm hình sự đối với người dưới 18 tuổi phạm tội trong pháp luật hình sự Việt Nam (Luận văn thạc sĩ)Giáo án Sinh học 11 bài 14: Thực hành phát hiện hô hấp ở thực vậtChiến lược marketing tại ngân hàng Agribank chi nhánh Sài Gòn từ 2013-2015HIỆU QUẢ CỦA MÔ HÌNH XỬ LÝ BÙN HOẠT TÍNH BẰNG KIỀMQUẢN LÝ VÀ TÁI CHẾ NHỰA Ở HOA KỲ