Đồ án tốt nghiệp xây dựng chương trình tính toán động học, động lực học hệ tay máy hở tổng quát

69 740 0
  • Loading ...
    Loading ...
    Loading ...

Tài liệu hạn chế xem trước, để xem đầy đủ mời bạn chọn Tải xuống

Tài liệu liên quan

Thông tin tài liệu

Ngày đăng: 04/04/2014, 23:06

M C L CỤ Ụ 2 DANH M C C C T VI T T TỤ Á Ừ Ế Ắ DH Denavit Hartenberg GUI Graphical User Interface GUIDE Graphical User Interface Development Environment CS Coordinate system CG Center of gravity 3 DANH M C HÌNH NHỤ Ả 4 M UỞĐẦ Trong s nghi p công nghi p hóa v hi n i hóa t n c, khoa h cự ệ ệ à ệ đạ đấ ướ ọ v công ngh óng vai trò h t s c quan tr ng, c bi t l l nh v c C i nà ệ đ ế ứ ọ đặ ệ à ĩ ự ơ đ ệ t v t ng hóa các h th ng s n xu t. Cùng v i s h i nh p, phát tri nử à ự độ ệ ố ả ấ ớ ự ộ ậ ể c a khoa h c v công ngh n c nh , vi c ng d ng các lo i robot nh mủ ọ à ệ ướ à ệ ứ ụ ạ ằ m c ích nâng cao n ng su t, gi i phóng s c lao ng c a con ng i ng yụ đ ă ấ ả ứ độ ủ ườ à c ng c quan tâm v ng d ng r ng rãi. i ôi v i nó l nhu c u o t oà đượ à ứ ụ ộ Đ đ ớ à ầ đà ạ ngu n nhân l c ch t l ng cao, ph c v cho công cu c công nghi p hóa vồ ự ấ ượ ụ ụ ộ ệ à hi n i hóa t n c. Chính vì th , ph n l n các tr ng i h c hi n nayệ đạ đấ ướ ế ầ ớ ườ đạ ọ ệ ã v ang nghiên c u, m r ng vi c o t o nhân l c ng nh C i n t ,đ à đ ứ ở ộ ệ đà ạ ự à ơ đ ệ ử có th khai thác, s d ng, v n h nh các h th ng robot v cao h n n ađể ể ử ụ ậ à ệ ố à ơ ữ ó l nghiên c u thi t k các h th ng robot made in Vi t Nam thay th chođ à ứ ế ế ệ ố ệ ế các h th ng t ng nh p kh u t ti n. ệ ố ự độ ậ ẩ đắ ề T th p niên 90 tr l i ây, các nghiên c u ng d ng robot công nghi pừ ậ ở ạ đ ứ ứ ụ ệ ng y c ng nhi u, trong ó ph i k n robot có c u trúc n i ti p. có thà à ề đ ả ể đế ấ ố ế Để ể xây d ng b i toán i u khi n robot tr c h t chúng ta c n ph i gi i b i toánự à đ ề ể ướ ế ầ ả ả à ng h c v ng l c h c c a robot. K t qu c a các b i toán n y l nh ngđộ ọ à độ ự ọ ủ ế ả ủ à à à ữ tham s u v o quan tr ng cho t t c các nghiên c u ti p theo v robot.ố đầ à ọ ấ ả ứ ế ề Hi n t i, vi c gi i l p b i toán n y ph n l n c th c hi n th công b ngệ ạ ệ ả ớ à à ầ ớ đượ ự ệ ủ ằ tay òi h i r t nhi u k n ng tính toán, bên c nh ó hi u qu c a vi c tínhđ ỏ ấ ề ỹ ă ạ đ ệ ả ủ ệ toán theo ph ng pháp n y th p, kh n ng x y ra sai sót r t l n do kh i l ngươ à ấ ả ă ả ấ ớ ố ượ tính toán r t l n, các phép toán ma tr n khá ph c t p, th ng ch gi i quy tấ ớ ậ ứ ạ ườ ỉ ả ế c trong nh ng tr ng h p n l , c th . b môn C h c ng d ng,đượ ữ ườ ợ đơ ẻ ụ ể Ở ộ ơ ọ ứ ụ Vi n C khí, i h c Bách khoa H N i c ng ã xây d ng ch ng trìnhệ ơ Đạ ọ à ộ ũ đ ự ươ ROBOTDYN ph c v cho vi c t ng hóa tính toán các b i toán trên. Tuyụ ụ ệ ự độ à nhiên, ây l s n ph m c thù c a h , v vi c ti p c n khai thác ph nđ à ả ẩ đặ ủ ọ à ệ ế ậ ầ m m n y l r t khó kh n, n u không nói l không th i v i sinh viên.ề à à ấ ă ế à ể đố ớ V i m c ích t o ra công c t ng hóa tính toán ng h c, ng l cớ ụ đ ạ ụ ự độ độđộ ự h c, v mô ph ng ng h c robot thu n ti n cho quá trình h c t p, nghiênọ à ỏ độ ọ ậ ệ ọ ậ c u c a sinh viên, c ng nh quá trình gi ng d y c a giáo viên, em ch n ứ ủ ũ ư ả ạ ủ ọ đề 5 t i mang tên: “à Xây d ng ch ng trình tính toán ng h c, ng l c h c hự ươ độđộ ự ọ ệ tay máy h t ng quátở ổ ”. Do th i gian không cho phép, nên ph m vi c a án l các h tay máyờ ạ ủ đồ à ệ h d i 5 b c t do ã xác nh tr c c u hình theo ph ng pháp Denavit-ở ướ ậ ự đ đị ướ ấ ươ Hartenberg, v án s t p trung gi i quy t các n i dung ch y u sau:à đồ ẽ ậ ả ế ộ ủ ế - Tìm hi u ph ng pháp tính toán ng h c, ng l c h c tay máyể ươ độđộ ự ọ ph c v cho vi c xây d ng ch ng trình.ụ ụ ệ ự ươ - Xây d ng ch ng trình tính toán ng h c, ng l c h c, mô ph ngự ươ độđộ ự ọ ỏ ng h c tay máy.độ ọ - Tìm hi u ph ng pháp, cách th c mô hình hóa tay máy d a v o góiể ươ ứ ự à công c SimMechanics c a Matlab v ph n m m h a Solidworks.ụ ủ à ầ ề đồ ọ Trong quá trình th c hi n án n y, do ki n th c v robot có h n, th iự ệ đồ à ế ứ ề ạ ờ gian v t i li u nghiên c u còn ít nên án c a em v n còn nhi u thi u sót,à à ệ ứ đồ ủ ẫ ề ế vì v y r t mong c s góp ý c a th y cô v các b n án c ho nậ ấ đượ ự ủ ầ à ạ để đồ đượ à thi n h n.ệ ơ Em xin chân th nh c m n th y Nguy n Ho ng Long, th y Nguy nà ả ơ ầ ễ à ầ ễ H u Phúc v to n th các th y cô trong b môn Robot c bi t & C i nữ à à ể ầ ộ đặ ệ ơ đ ệ t ã giúp em ho n th nh án n y.ử đ à à đồ à H N i, ng y tháng n m… …à ộ à ă 2012 Sinh viên th c hi nự ệ 6 CH NG 1: T NG QUAN V TAY M YƯƠ Ổ Ề Á 1. Tay máy Tay máy l ph n c s , quy t nh kh n ng l m vi c c a Robot côngà ầ ơ ở ế đị ả ă à ệ ủ nghi p. ó l c c u c khí g m các khâu, kh p, chúng hình th nh cánh tayệ Đ à ơ ấ ơ ồ ớ à t o ra các chuy n ng c b n, c tay t o nên s khéo léo, linh ho t vđể ạ ể độ ơ ả ổ ạ ự ạ à b n tay tr c ti p ho n th nh các thao tác trên i t ng.à để ự ế à à đố ượ 2. K t c u c a tay máy ế ấ ủ Ý t ng ban u c a vi c thi t k v ch t o tay máy l ph ng theo cácưở đầ ủ ệ ế ế à ế ạ à ỏ c u t o v ch c n ng c a tay ng i.V sau, ây không còn l i u ki n b tấ ạ à ứ ă ủ ườ ề đ à đ ề ệ ắ bu c n a. Tay máy hi n nay r t a d ng v nhi u lo i v i dáng v khác r tộ ữ ệ ấ đ ạ à ề ạ ớ ẻ ấ xa do v i tay ng i. Tuy nhiên trong k thu t robot ng i ta v n dùng cácớ ườ ỹ ậ ườ ẫ thu t ng quen thu c, nh vai (Shoulder), cánh tay (Arm), c tay (Wrist), b nậ ữ ộ ư ổ à tay (Hand) v các kh p (Ariculation), ch tay máy v các b ph n c a…à ớ để ỉ à ộ ậ ủ nó. Trong thi t k v s d ng tay, máy ng i ta th ng quan tâm n cácế ế à ử ụ ườ ườ đế thông s có nh h ng l n n kh n ng l m vi c c a chúng, nh :ố ả ưở ớ đế ả ă à ệ ủ ư - S c nâng, c ng v ng, l c k p c a tay máyứ độ ứ ữ ự ẹ ủ - T m v i hay vùng l m vi c: kích th c v hình dáng vùng m ph n công tácầ ớ à ệ ướ à à ầ có th v n t i.ể ươ ớ - S khéo léo, ngh a l kh n ng nh v v nh h ng ph n công tác trongự ĩ à ả ă đị ị à đị ướ ầ vùng l m vi c. Thông s n y liên quan n s b c t do c a ph n công tác.à ệ ố à đế ố ậ ự ủ ầ Các tay máy có c i m chung v k t c u l c c u t o b i m t sđặ đ ể ề ế ấ à đượ ấ ạ ở ộ ố khâu (Links), c n i v i nhau nh các kh p (Joints), t o th nh chu i ngđượ ố ớ ờ ớ ạ à ỗ độ h c. M t u c a chu i ng h c c n i v i giá (base), còn u kia n iọ ộ đầ ủ ỗ độ ọ đượ ố ớ đầ ố v i ph n công tác. M i khâu hình th nh cùng v i kh p phía tr c nó m tớ ầ ỗ à ớ ớ ướ ộ c p khâu–kh p. Tùy theo k t c u m m i lo i kh p m b o cho khâu n iặ ớ ế ấ à ỗ ạ ớ đả ả ố sau nó các kh n ng chuy n ng nh t nh.ả ă ể độ ấ đị M i kh p c c tr ng b i 2 tham s : ỗ ớ đượ đặ ư ở ố - Các tham s không thay i trong quá trình l m vi c c a tay máyố đổ à ệ ủ c g i l các tham s .đượ ọ à ố - Các tham s thay i khi tay máy l m vi c, g i l các bi n kh p.ố đổ à ệ ọ à ế ớ 7 Hai lo i kh p thông d ng trong k thu t tay máy l kh p tr t v kh pạ ớ ụ ỹ ậ à ớ ượ à ớ quay. Chúng u l kh p có m t b c t do.đề à ớ ộ ậ ự 3. Phân lo i tay máyạ Tuy theo s l ng v cách b trí các kh p có th t o ra tay máy ki u t aố ượ à ố ớ ể ạ ể ọ các, t a tr , t a c u, SCARA v ki u tay ng i.độ đề ọ độ ụ ọ độ ầ à ể ườ 3.1. Tay máy ki u t a cácể ọ độ đề : Tay máy n y còn c g i l ki u ch nh t,à đượ ọ à ể ữ ậ dùng 3 kh p tr t, cho phép ph n công tácớ ượ ầ th c hi nự ệ m t cách c l p các chuy n ng th ng,ộ độ ậ ể độ ẳ song song v i 3 tr c t a . Vùng l m vi cớ ụ ọ độ à ệ c aủ tay máy có d ng h p ch nh t. Do sạ ộ ữ ậ ự n gi n v k t c u, tay máy ki u n y cóđơ ả ề ế ấ ể à độ c ngứ v ng cao, chính xác c m b o ng u trong to n b vùng l mữ độ đượ đả ả đồ đề à ộ à vi c, nh ng ít khéo léo.Vì v y, tay máy ki u các c dùng ch y uệ ư ậ ể đề đượ ủ ế trong v n chuy n v l p ráp.ậ ể à ắ 3.2. Tay máy ki u t a trể ọ độ ụ Khác v i tay máy ki u các kh p u tiên : Dùng kh p quay thay thớ ể đề ở ớ đầ ớ ế cho kh p t nh ti n. Vùng l m vi c c a nó cóớ ị ế à ệ ủ d ng tr r ng. Kh p tr t n m ngang cho phépạ ụ ỗ ớ ượ ằ tay máy “thò” c v o kho ng r ng n m ngang.đượ à ả ỗ ằ Độ c ng v ng c h c c a tay máy tr t t, thích h pứ ữ ơ ọ ủ ụ ố ợ v iớ t i n ng, nh ng chính xác nh v v gócả ặ ư độ đị ị à trong m t ph ng n m ngang gi m khi t m v iặ ẳ ằ ả ầ ớ t ng.ă 3.3. Tay máy ki u t a c uể ọ độ ầ Khác ki u tr do kh p th 2 c thay th b ng kh p quay. N u qu oể ụ ớ ứ đượ ế ằ ớ ế ỹ đạ chuy n ng c a các ph n công tác c mô t trong t a c u thì m iể độ ủ ầ đượ ả ọ độ ầ ỗ b c t do t ng ng v i kh n ng chuy n ng v vùng l m vi c c a nó lậ ự ươ ứ ớ ả ă ể độ à à ệ ủ à kh i c u r ng. c ng v ng c a lo i tay máy n y th p h n 2 lo i tay máyố ầ ỗ Độ ứ ữ ủ ạ à ấ ơ ạ Hình 1.: Tay máy ki u t a cácể ọ độ đề Hình 1.:Tay máy ki u t a trể ọ độ ụ 8 trên v chính xác nh v ph thu c v o t m v i. Tuy nhiên, lo i n y cóà độ đị ị ụ ộ à ầ ớ ạ à th “ nh t ” c c v t d i n n.ể ặ đượ ả ậ ướ ề 3.4. SCARA ây l ki u tay máy có c u t o cĐ à ể ấ ạ đặ bi t, g m 2 kh p quay v 1 kh p t nh ti n,ệ ồ ớ à ớ ị ế nh ng c 3 u có tr c song song v iư ả đề ụ ơ nhau. K t c u n y l m tay máy c ng v ngế ấ à à ứ ữ h n theo ph ng ngang. Lo i n y chuyên dùngơ ươ ạ à cho công ngh l p ráp v i t i tr ng nh , theoệ ắ ớ ả ọ ỏ ph ng th ng ng.ươ ẳ đứ Vùng l m vi c c a SCARA l m t ph n c aà ệ ủ à ộ ầ ủ hình tr r ng.ụ ỗ 3.5. Tay máy ki u tay ng iể ườ Có c 3 kh p l kh p quay, trong óả ớ à ớ đ tr c th nh t vuông góc v i 2 tr c kia. Doụ ứ ấ ớ ụ s t ng tác v i tay ng i, kh p th 2ự ươ ớ ườ ớ ứ c g i l kh p vai, kh p th 3 g i lđượ ọ à ớ ớ ứ ọ à kh p kh y tay. V i k t c u n y, không cóớ ủ ớ ế ấ à s t ng ng gi a kh n ng chuy nự ươ ứ ữ ả ă ể ng c a các khâu v s b c t do. Tayđộ ủ à ố ậ ự máy l m vi c r t khéo léo, nh ng chính xác nh v ph thu c v trí c aà ệ ấ ư độ đị ị ụ ộ ị ủ ph n công tác trong vùng l m vi c. Vùng l m vi c c a tay máy ki u n y g nầ à ệ à ệ ủ ể à ầ gi ng m t kh i c u.ố ộ ố ầ Hình 1.: Tay máy ki u t a c uể ọ độ ầ Hình 1.: Tay máy ki u SCARAể Hình 1.: Tay máy ki u tay ng iể ườ 9 CH NG 2: NG H C V NG L C H C TAY M YƯƠ ĐỘ Ọ À ĐỘ Ự Ọ Á I. NG H C TAY M YĐỘ Ọ Á ng h c tay máy nghiên c u chuy n ng các khâu c a robot vĐộ ọ ứ ể độ ủ ề ph ng di n hình h c, không quan tâm t i các l c v moment gây ra chuy nươ ệ ọ ớ ự à ể ng . ng h c tay máy gi i quy t 2 v n :độ Độ ọ ả ế ấ đề - B i toán ng h c thu n:à độ ọ ậ C n c v o các bi n kh p xác nh vùng l mă ứ à ế ớ để đị à vi c c a ph n công tác v mô t chuy n ng c a ph n công tác trong vùngệ ủ ầ à ả ể độ ủ ầ l m vi c c a nó.à ệ ủ - B i toán ng h c ng cà độ ọ ượ : Xác nh các bi n kh p m b o chuy nđị ế ớ để đả ả ể ng cho tr c c a ph n công tác.độ ướ ủ ầ Hình 2. B i toán ng h c thu n, ng h c ng cà độ ọ ậ độ ọ ượ 1. B i toán ng h c thu nà độ ọ ậ B i toán ng h c thu n nh m mô t th (v trí v h ng) c a ph nà độ ọ ậ ằ ả ế ị à ướ ủ ầ công tác d i d ng h m s c a bi n kh p. ướ ạ à ố ủ ế ớ Gi i quy t b i toán ng h c thu n c a robot th c ch t l chúng ta choả ế à độ ọ ậ ủ ự ấ à tr c c u hình c a robot v quy lu t chuy n ng c a các khâu, t óướ ấ ủ à ậ ể độ ủ ừ đ chúng ta xác nh quy lu t chuy n ng c a b n k p ( i m tác ng cu i):đị ậ ể độ ủ à ẹ đ ể độ ố v trí b n k p, v n t c b n k p, gia t c chuy n ng b n k p, v n t c góc,ị à ẹ ậ ố à ẹ ố ể độ à ẹ ậ ố gia t c góc v.v…ố gi i b i toán ng h c thu n ta có th dùng ph ng pháp hình h cĐể ả à độ ọ ậ ể ươ ọ gi i tích. Ph ng pháp n y th ng ch áp d ng cho các c c u n gi n. ả ươ à ườ ỉ ụ ơ ấ đơ ả Để gi i các b i toán t ng quát ta c n m t ph ng pháp gi i chung. Có 2 ph ngả à ổ ầ ộ ươ ả ươ pháp chính c s d ng ph bi n: Ph ng pháp Denavit-Hartenberg vđượ ử ụ ổ ế ươ à 10 ph ng pháp Craig. Trong n i dung án xin trình b y ph ng phápươ ộ đồ à ươ Denavit-Hartenberg. 1.1. Phép bi n i thu n nh t v ma tr n bi n i thu n nh tế đổ ầ ấ à ậ ế đổ ầ ấ Cho 2 h quy chi u ệ ế 0 0 0 0 { }R Ox y z = v à 1 1 1 1 { }R Ox y z= nh hình v . T a ư ẽ ọ độ i m P trong h quy chi u Rđ ể ệ ế 0 l à p r r , trong h quyệ chi u Rế 1 l à P u r . Khi ó ta có:đ P A P r r u= + r r r (1.1) Trong h quy chi u Rệ ế 0 bi u th c (2.1) cóể ứ d ng:ạ (0) (0) (0) P A P r r u= + r r r (1.2) G i A l ma tr n cosin ch h ng c a h quy chi u Rọ à ậ ỉ ướ ủ ệ ế 1 i v i h quy chi u đố ớ ệ ế R 0 . 11 12 13 21 22 23 31 32 33 a a a a a a a a a     =       A Khi ó ta có h th c:đ ệ ứ (0) (1) P P =u Au (1.3) Th (2.3) v o (2.2) ta c:ế à đượ (0) (0) (1) P A P = + r r Au (1.4) (1) (0) (0) 11 12 13 (0) (0) (1) 21 22 23 (0) (0) (1) 31 32 33 Px P A P A Py P A Pz u x x a a a y y a a a u a a a z z u                 = +                         (1.5) N u s d ng khái ni m t a thu n nh t ta có:ế ử ụ ệ ọ độ ầ ấ (1) (0) (0) 11 12 13 (1) (0) (0) 21 22 23 (0) (0) (1) 31 32 33 0 0 0 1 1 1 Px P A Py P A A P Pz u x a a a x u y a a a y a a a z z u                   =                       (1.6) Hay: Hình 2. [...]... ĐỘNG LỰC HỌC TAY MÁY Động lực học tay máy nghiên cứu quan hệ gi ữa l ực, mô men, n ăng lượng, với các tham số chuyển động của nó Nghiên cứu động lực h ọc ph ục vụ cho các mục đích : - Mô phỏng hoạt động của tay máy, để khảo sát, thử nghiệm quá trình làm việc của nó mà không phải dùng tay máy thật Phân tích, tính toán kết cấu của tay máy Phân tích, thiết kế hệ thống điều khiển tay máy Động lực học thuận... ngược 32 Một trong những bài toán quan tr ọng khi tính toán thi ết k ế robot l à xác định lực và moment dẫn động cần thiết cho các khâu dẫn của robot Bài toán này được gọi là bài toán động lực học ngược Bài toán động lực học ngược một mặt phải dựa vào bài toán động học ngược, một m ặt liên quan đến b ài toán điều khiển chuyển động của robot Trong phần này, dựa trên thuật toán hi ệu ch ỉnh gia l ượng... giải bài toán động học ngược, trình bày một thuật toán số gi ải các bài toán động học ngược cho robot dư dẫn động trong không gian thao tác - Sau khi giải bài toán động học ngược ta sẽ thu được tọa độ, vận t ốc, gia tốc suy rộng của các biến khớp từ chuyển động của bàn kẹp - Sử dụng phương trình vi phân chuyển động tính các momen và l ực của các động cơ dẫn Thuật toán : 33 Hình 2.: Sơ đồ thuật toán giải... 2.: Sơ đồ thuật toán giải bài toán động lực học ngược 34 CHƯƠNG 3: LẬP TRÌNH TÍNH TOÁN ĐỘNG HỌC, ĐỘNG LỰC HỌC MALAB l à m ộ t ph ầ n m ề m l ớ n v ớ i r ấ t nhi ề u công c ụ m ạ nh trong vi ệ c tính toán v à mô ph ỏ ng d ự a trên các module đượ c tích h ợ p s ẵ n ; MALAB cũng hỗ việc xây dựng giao diện người dùng, chức năng này làm việc rất giống với các chương trình lập trình khác nh ư Visual basic,... điều khiển tay máy Động lực học thuận và ngược trong không gian khớp 28 Hình 2.: Bài toán động lực học thuận, động lực học ngược trong không gian khớp Động lực học thuận và ngược trong không gian thao tác: Hình 2.: Bài toán động lực học thuận, động lực học ngược trong không gian thao tác Hệ phương trình vi phân chuyển động (Trang 97- [1]): && & & & & M (q)q + C(q, q)q + F (q) + Fvq + Fs sign(q) + g (q)... robot đối với hệ quy chiếu cố định 2 Bài toán động học ngược Bài toán động học thuận cho phép xác định thế của phần công tác, v à có thể cả vùng làm việc của nó theo quan hệ với các thông số động học của các cặp khâu- khớp Bài toán động học ngược nhằm xác định b ộ thông s ố động học để đảm bảo chuyển động cho trước của phần công tác Các bài toán ngược thường có các đặc điểm: - Các phương trình có dạng... cách tính 2 lần như sau : h Lần 1 : Tính bằng công thức với bước h nhận được yn h /2 Lần 2 : Tính với bước h/2 nhận được y2 n 31 Sai số được xác định bởi : h /2 h e ≈ (1 / 15) y2 n − yn Với phương pháp Runge- Kutta, người ta chứng minh được ph ương pháp này cho kết quả tính toán đúng đến 4 chữ số thập phân Sơ đồ thuật toán : Hình 2.: Sơ đồ thuật toán giải bài toán động lực học thuận 2 Động lực học ngược... ta sử dụngđồ thuật toán giải bài toán động học ngược theo phương pháp s ố có hiệu chỉnh gia lượng véc tơ tọa độ suy rộng: 24 Hình 2.: Sơ đồ thuật toán giải bài toán động học ngược 25 2.4 Ma tr ận Jacobi giải tích và ma tr ận Jacobi hình học 2.4.1 Ma tr ận Jacobi giải tích Giả sử cấu hình của robot được xác định bởi tọa độ khớp q = [ q1 , q2 , , qn ] T Như đã biết phương trình động học của robot... đường chéo Phương trình vi phân chuyển động của robot là ph ương trình vi phân phi tuyến phức tạp Việc giải phương trình này ta sử dụng phương pháp số 1 Động lực học thuận Bài toán động lực học thuận tính toán các tọa độ suy r ộng t ừ các mô men tác dụng lên các khâu Hai phương pháp cơ học hay được sử dụng là phương pháp Newton- Euler và phương pháp Lagrange Từ phương trình vi phân chuyển động của Robot... ễ dàng trong việc xuất nhập kết quả tính toán MATLAB còn được trang bị các toolbox – gói chương trình, cho các l ĩnh vực ứng dụng rất đa dạng như xử lí tín hiệu, nhận dạng hệ thống, logic mờ… I XÂY DỰNG GIAO DIỆN CHƯƠNG TRÌNH 1 Tổng quan về lập trình GUI trong Matlab Việc xây dựng GUI (Graphical User Interface) có thể theo 2 cách: - Tạo ra các tập tin chứa mã xây dựng giao diện GUI thông qua các h àm . mang tên: “à Xây d ng ch ng trình tính toán ng h c, ng l c h c hự ươ độ ọ độ ự ọ ệ tay máy h t ng quát ổ ”. Do th i gian không cho phép, nên ph m vi c a án l các h tay máy ạ ủ đồ à ệ h d. i l p b i toán n y ph n l n c th c hi n th công b ngệ ạ ệ ả ớ à à ầ ớ đượ ự ệ ủ ằ tay òi h i r t nhi u k n ng tính toán, bên c nh ó hi u qu c a vi c tính ỏ ấ ề ỹ ă ạ đ ệ ả ủ ệ toán theo ph. Hartenberg, v án s t p trung gi i quy t các n i dung ch y u sau:à đồ ẽ ậ ả ế ộ ủ ế - Tìm hi u ph ng pháp tính toán ng h c, ng l c h c tay máy ươ độ ọ độ ự ọ ph c v cho vi c xây d ng ch ng trình. ụ
- Xem thêm -

Xem thêm: Đồ án tốt nghiệp xây dựng chương trình tính toán động học, động lực học hệ tay máy hở tổng quát, Đồ án tốt nghiệp xây dựng chương trình tính toán động học, động lực học hệ tay máy hở tổng quát, Đồ án tốt nghiệp xây dựng chương trình tính toán động học, động lực học hệ tay máy hở tổng quát, CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN VỀ TAY MÁY, CHƯƠNG 3: LẬP TRÌNH TÍNH TOÁN ĐỘNG HỌC, ĐỘNG LỰC HỌC, CHƯƠNG 4: MÔ HÌNH HÓA VÀ MÔ PHỎNG ROBOT, CHƯƠNG 5: KẾT QUẢ THỬ NGHIỆM, ĐÁNH GIÁ, KẾT LUẬN