... đốitượngchuyểnđộng ảnh hưởng đến số tất đốitượng khác, làm chođốitượng bị ảnh hưởng chuyểnđộng theo Thuật ngữ kinematics mô tả vận độngchuyểnđộng chuỗi đốitượngchỉnh thể Có hai loại điều ... đốitượng phi động vật hành vi động vật, hành vi sống Đốitượng phi động vật có biểu hành vi động vật rôbốt, phương tiện vận chuyển, … Tạo xƣơng chođối tƣợng Để điều khiển tạo chuyểnđộngcho ... cứu đốitượng có xương, đốitượng không xương tìm hiểu số phương pháp điều khiển chuyểnđộng áp dụng chođốitượng có xương Chương 3: Chương trình thử nghiệm Chương mô chuyểnđộngchođối tượng...
... toán hàm Gauss nhằm mục đích điều khiển đốitượng đạt giá trị mong muốn thông số đốitượng thay đổi 4.3 Thiết kế điều khiển thích nghi thuật toán hàm Gauss chođốitượng hệ bồn nước đôi nối tiếp ... đốitượng thay đổi hệ thống ổn định Trong phần sau tác giả xây dựng hệ thống điều khiển thích nghi thuật toán hàm Gauss nhằm mục đích điều khiển đốitượng đạt giá trị mong muốn thông số đốitượng ... 4.3.1 Mô hình chuẩn Mô hình chuẩn chođốitượng bồn nước đôi nối tiếp thiết lập phương pháp thiết kế điều khiển hồi tiếp trạng thái phương pháp gán cực chođốitượng bồn nước đôi tuyến tính hóa...
... dạng chuyểnđộng Thực tế người ta phân chuyểnđộng làm loại: chuyểnđộngđốitượng có xương chuyểnđộngđốitượng xương Chuyểnđộngđốitượng xương ví dụ chuyểnđộng đường đạn, chuyểnđộng ion phản ... nhiều đốitượngĐốitượng cha điều khiển đốitượng cấu trúc, nói cách khác chuyểnđộng cha ảnh hưởng đến tất đốitượng thuộc lớp đốitượng cha lại chịu ảnh hưởng đốitượng khác có cấp bậc cao (đối ... hành vi động vật rô bốt, phương tiện vận chuyển biểu hành vi động vật 20 - Tạo xương chođốitượng Để điều khiển tạo chuyểnđộngcho mô hình với đốitượng có xương ta cần tạo xương chođối tượng...
... cứu đốitượng có xương, đốitượng không xương tìm hiểu số phương pháp điều khiển chuyểnđộng áp dụng chođốitượng có xương Chương 3: Chương trình thử nghiệm Chương mô chuyểnđộngchođốitượng ... cho trình bày số kỹ thuật tạo chuyểnđộngchođốitượng 3D chương Chương 2: Một số kỹ thuật tạo chuyểnđộngchođốitượng 3D Trong chương này, em xin giới thiệu bốn kỹ thuật tạo chuyểnđộngcho ... tạo chuyểnđộngchođốitượng linh hoạt, uyển chuyển, để thể hành vi, trạng thái đốitượng giới thực không đơn giản Việc đòi hỏi người tạo chuyểnđộng phải hiểu đốitượng thực tế chuyển động...
... tới vấn đề điều khiển mô hình tạo chuyểnđộngchođốitượng cần thiết, quan trọng Việc tạo chuyểnđộngđốitượng có nhiều kỹ thuật, ví dụ như: chuyểnđộng theo thời điểm chính, chuyểnđộng theo ... chân thực sống động Vậy làm để tạo chuyểnđộngchođốitượng để thể hành vi, trạng thái đốitượng giới thực không đơn giản Việc đòi hỏi người tạo chuyểnđộng phải hiểu rõ đốitượng thực tế có ... theo đường cong xác định trước, chuyểnđộng không tuyến tính với đoạn, chuyểnđộng theo ràng buộc thuộc tính, Khi có chuyển động, tương tác đốitượng với đốitượng khác môi trường xung quanh...
... dạng chuyểnđộng Thực tế người ta phân chuyểnđộng làm loại: chuyểnđộngđốitượng có xương chuyểnđộngđốitượng xương Chuyểnđộngđốitượng xương ví dụ chuyểnđộng đường đạn, chuyểnđộng ion phản ... nhiều đốitượngĐốitượng cha điều khiển đốitượng cấu trúc, nói cách khác chuyểnđộng cha ảnh hưởng đến tất đốitượng thuộc lớp đốitượng cha lại chịu ảnh hưởng đốitượng khác có cấp bậc cao (đối ... hành vi động vật rô bốt, phương tiện vận chuyển biểu hành vi động vật 20 - Tạo xương chođốitượng Để điều khiển tạo chuyểnđộngcho mô hình với đốitượng có xương ta cần tạo xương chođối tượng...
... cứu đốitượng có xương, đốitượng không xương tìm hiểu số phương pháp điều khiển chuyểnđộng áp dụng chođốitượng có xương Chương 3: Chương trình thử nghiệm Chương mô chuyểnđộngchođốitượng ... cho trình bày số kỹ thuật tạo chuyểnđộngchođốitượng 3D chương Chương 2: Một số kỹ thuật tạo chuyểnđộngchođốitượng 3D Trong chương này, em xin giới thiệu bốn kỹ thuật tạo chuyểnđộngcho ... tạo chuyểnđộngchođốitượng linh hoạt, uyển chuyển, để thể hành vi, trạng thái đốitượng giới thực không đơn giản Việc đòi hỏi người tạo chuyểnđộng phải hiểu đốitượng thực tế chuyển động...
... Trong trình hoạt động, thông số đốitượng thay đổi số điều khiển đáp ứng kịp với thay đổi Với điều khiển thích nghi thuật toán điềuchỉnh hàm số cho đáp ứng mong muốn thông số đốitượng thay đổi ... học đốitượng Từ mô hình toán học đốitượng yêu cầu trình điều khiển, hoàn toàn lựa chọn tính toán điều khiển phù hợp Điều với đốitượng có thông số, đặc tính không thay đổi suốt trình hoạt động ... phương pháp gán cực chođốitượng hệ bồn nước đôi nối tiếp 53 4.2 Thiết kế điều khiển tối ưu toàn phương tuyến tính LQR chođốitượng bồn nước đôi 58 4.3 Thiết kế điều khiển thích...
... x Chuyểnđộng ngang theo phương y Y v y Chuyểnđộng lên xuống theo Z w z K p ϕ M q θ N r ψ phương z Chuyểnđộng quay quanh trục x (lắc ngang) Chuyểnđộng quay quanh trục y (lắc dọc) Chuyểnđộng ... thực thi luật điều khiển trượt thích nghi cho việc điều khiển chuyểnđộng AUV/ASV Một số nghiên cứu khác xem [4, 11, 15, 21, 48] Việc sử dụng kết hợp luật điều khiển khác làm chođiều khiển thiết ... kế hướng đốitượng tính tái sử dụng: tạo thành phần lần sử dụng chúng nhiều lần sau - Các thành phần đốitượng hay nhóm đốitượng thử nghiệm lần dùng trước đó, nên khả tái sử dụng đốitượng có...
... hướng đốitượng Modelica: Là ngôn ngữ hướng đối tượng, Modelica định nghĩa loại hệ thống vật lý, ví dụ động servo, phần tử thủy lực điều khiển, khối điều khiển… lớp đốitượng Ứng xử lớp đốitượng ... đốitượng tùy biến tái sử dụng cách nhanh chóng cho ứng dụng điều khiển thiết bị tự hành nước khác với hiệu điều khiển an ninh cao Nhờ đó, việc chuyển giao công nghệ ứng dụng thực cách dễ dàng cho ... trúc hệ thống điều khiển AUV/ASV Để AUV/ASV hoạt động cách tự hành, kiến trúc điều khiển phải có ba hệ thống (hình 1.5): Hệ thống dẫn đường nhằm đưa quỹ đạo cho phương tiện chuyểnđộng bám theo;...
... Cho hệ truyền động vị trí sử dụng động – vít me truyền độngchođốitượng Xây dựng điều khiển cho hệ sử dụng động truyền độngđộng chiều kích từ độc lập” Các nhiệm vụ là: - Xây dựng mô hình động ... chỉnh tự động truyền động điện điềuchỉnh trì lượng đặt trước không đổi Ví dụ: Duy trì tốc độ không đổi, trì mômen không đổi - Hệ điềuchỉnh tự động truyền động tùy động( hệ bám) hệ điềuchỉnh vịtrí, ... tài : Cho hệ truyền động vị trí sử dụng động – vít me truyền độngchođốitượng Xây dựng điều khiển cho hệ sử dụng động truyền độngđộng chiều kích từ độc lập” Em xin chân thành cảm ơn giúp đỡ...
... Cho hệ truyền động vị trí sử dụng động – vít me truyền độngchođốitượng Xây dựng điều khiển cho hệ sử dụng động truyền độngđộng chiều kích từ độc lập” Các nhiệm vụ là: - Xây dựng mô hình động ... chỉnh tự động truyền động điện điềuchỉnh trì lượng đặt trước không đổi Ví dụ: Duy trì tốc độ không đổi, trì mômen không đổi - Hệ điềuchỉnh tự động truyền động tùy động( hệ bám) hệ điềuchỉnh vị ... tài : Cho hệ truyền động vị trí sử dụng động – vít me truyền độngchođốitượng Xây dựng điều khiển cho hệ sử dụng động truyền độngđộng chiều kích từ độc lập” Em xin chân thành cảm ơn giúp đỡ...
... 70% 2.5.2 Đặc tính động Đặc tính độngđốitượng thay đổi lượng theo thời gian xuất nhiễu, đặc trưng độngcho phép ta đánh giá tính chất độngđốitượng trạng thái độ Đặc trưng động biểu diễn nhiều ... nhiệt độ lò tươngđối lớn, tính chất chứng tỏ đốitượng nhiều dung lượng Dung lượng nói chung khả tích luỹ vật chất lượng đối tượng, với đốitượng ta, dung lượng nhiệt dung toàn đốitượng bao gồm ... thích nghi… Hệ điều khiển thích nghi, cấu điều khiển đốitượngđiều khiển hệ thông thường có cấu nhận dạng cấu thích nghi Cơ cấu thích nghi Cơ cấu nhận dạng Cơ cấu điều khiển Đốitượngđiều khiển...
... 70% 2.5.2 Đặc tính động Đặc tính độngđốitượng thay đổi lượng theo thời gian xuất nhiễu, đặc trưng độngcho phép ta đánh giá tính chất độngđốitượng trạng thái độ Đặc trưng động biểu diễn nhiều ... nhiệt độ lò tươngđối lớn, tính chất chứng tỏ đốitượng nhiều dung lượng Dung lượng nói chung khả tích luỹ vật chất lượng đối tượng, với đốitượng ta, dung lượng nhiệt dung toàn đốitượng bao gồm ... thích nghi… Hệ điều khiển thích nghi, cấu điều khiển đốitượngđiều khiển hệ thông thường có cấu nhận dạng cấu thích nghi Cơ cấu thích nghi Cơ cấu nhận dạng Cơ cấu điều khiển Đốitượngđiều khiển...
... lợng TCTD tham gia cho vay, hình thức cho vay trung dài hạn bao gồm: cho vay thụng thng v cho vay hn hp + Cho vay thông thờng hình thức cho vay có TCTD tham gia với t cách bên cho vay, bên vay ... TCTD xem xét định Quy định đối tợng cấm hạn chế cho vay cần thiết Các đối tợng nêu ngời quản lý điều hành kiểm soát, ngi thẩm định xét duyệt cho vay, ngời thân họ Nếu chođối tợng vay vốn không đảm ... a quyt nh cho vay trung v di hn + Mức độ rủi ro việc cho vay trung dài hạn lớn nhiều so với mức độ rủi ro hoạt độngcho vay ngắn hạn Những nguyên nhân dẫn đến mức độ rủi ro hoạt độngcho vay trung...
... lợng TCTD tham gia cho vay, hình thức cho vay trung dài hạn bao gồm: cho vay thụng thng v cho vay hn hp + Cho vay thông thờng hình thức cho vay có TCTD tham gia với t cách bên cho vay, bên vay ... TCTD xem xét định Quy định đối tợng cấm hạn chế cho vay cần thiết Các đối tợng nêu ngời quản lý điều hành kiểm soát, ngi thẩm định xét duyệt cho vay, ngời thân họ Nếu chođối tợng vay vốn không đảm ... a quyt nh cho vay trung v di hn + Mức độ rủi ro việc cho vay trung dài hạn lớn nhiều so với mức độ rủi ro hoạt độngcho vay ngắn hạn Những nguyên nhân dẫn đến mức độ rủi ro hoạt độngcho vay trung...
... 70% 2.5.2 Đặc tính động Đặc tính độngđốitượng thay đổi lượng theo thời gian xuất nhiễu, đặc trưng độngcho phép ta đánh giá tính chất độngđốitượng trạng thái độ Đặc trưng động biểu diễn nhiều ... nhiệt độ lò tươngđối lớn, tính chất chứng tỏ đốitượng nhiều dung lượng Dung lượng nói chung khả tích luỹ vật chất lượng đối tượng, với đốitượng ta, dung lượng nhiệt dung toàn đốitượng bao gồm ... thích nghi… Hệ điều khiển thích nghi, cấu điều khiển đốitượngđiều khiển hệ thông thường có cấu nhận dạng cấu thích nghi Cơ cấu thích nghi Cơ cấu nhận dạng Cơ cấu điều khiển Đốitượngđiều khiển...
... lượng điềuchỉnh Y với giá trị chủ đạo u Bộ điềuchỉnh tự động so sánh giá trị y u, chúng lệch điềuchỉnh tạo tác độngđiềuchỉnh x đến đốitượngđiềuchỉnh để loại bỏ sai lệch Trong hệ điềuchỉnh ... tác độngđiềuchỉnh x lên đốitượng Trong hệ thống điềuchỉnh theo nhiễu, tín hiệu điềuchỉnh qua mạch điềuchỉnh nhanh hệ thống điềuchỉnh theo sai lệch Tuy nhiên điềuchỉnh theo nhiễu cho phần ... độngđiềuchỉnh Bộ điềuchỉnh tạo tác độngđiềuchỉnh xmax giá trị tức thời đại lượng điềuchỉnh nhỏ giá trị chủ đạo u đại lượng điềuchỉnh tăng lên Khi y đạt đến giá trị u, tác độngđiều chỉnh...
... chuy n ng máy trì II i lư ng thay th - khâu thay th Ví d B ω2 S2 ω1 M2 C r G2 r r vC P3 S1 ≡ A - Cho c u hình v + moment qn tính khâu J2 q + kh i lư ng khâu m2 m3 + khâu 2, ch u tác d ng c a moment ... c máy bi n thên khơng có chu k ỳ + Chuy n ng bình n: v n t c máy bi n thiên có chu k ỳ ω1 Khởi động Làm việc Tắt máy ϕ - Trong giai o n máy chuy n ng bình n, sau m t th i gian Tω hay sau m t ... nh ω1 (ϕ ) ta i xác nh i lư ng M d (ϕ ), M c (ϕ ), J (ϕ ) - Các hàm M d (ϕ ), M c (ϕ ), J (ϕ ) cho dư i d ng gi i tích, b ng s hay ch, HCM City Univ of Technology, Mechanical Engineering Department...