... a Bộđiềukhiển DVSC b Bộđiềukhiển PI Hình Đáp ứng tốcđộđiềukhiển J=0.015 a Bộđiềukhiển DVSC b Bộđiềukhiển PI Hinh Đáp ứng tốcđộđiềukhiển J=0.089 a Bộđiềukhiển DVSC b Bộđiềukhiển ... thống điềukhiểntốcđộ truyền động điện PMSM biểu diễn hình Nó bao gồm hai vòng điềukhiển Vòng điềukhiển bên điềukhiểntốcđộ vòng điềukhiển bên điềukhiển dòng điện Trong vòng điềukhiển ... vòng điềukhiển ngoài, tốcđộ động so sánh với tốcđộ đặt Sai số tốcđộ qua điềukhiểntốcđộ * DVSC tạo dòng điện đặt điềukhiển i q d f TL b Dòng điện dọc trục điềukhiển đến để có mômen...
... cần điềukhiển SP Giá trị đặt MV Biến điềukhiển ĐKQT HTĐKQT PID PLC/DCS CPU PS Điềukhiển trình Hệ thống điềukhiển trình Bộđiềukhiển tỷ lệ, tích phân, vi phân Bộđiềukhiển logic mờ/ Bộđiều ... 1.4: b Thiết bị điềukhiển Thiết bị điềukhiển (control equipment, controller) hay điềukhiển (controller) thiết bị tự động thực chức điều khiển, thành phần cốt lõi hệ thống điềukhiển công nghiệp ... đặc tính thời gian trục hoành có chấn động đơn vị tốcđộđộ Trong trƣờng hợptổng quát: tg = Tốcđộđộ đặc trƣng cho dung tích đối tƣợng điều chỉnh Trong điều Số hóa Trung tâm Học liệu http://www.lrc-tnu.edu.vn/...
... cần điềukhiển CPU Khối xử lý trung tâm ĐKQT Điềukhiển trình HTĐKQT Hệ thống điềukhiển trình MV Biến điềukhiển PID Bộđiềukhiển tỷ lệ, tích phân, vi phân PLC/DCS Bộđiềukhiển logic mờ/ Bộđiều ... http://www.lrc-tnu.edu.vn/ 12 bị điềukhiểnbộđiềukhiển hiểu với nghĩa tương đương, đề cập tới vấn đề thuộc sách lược điềukhiển hay thuật toán điềukhiển ta sử dụng bộđiềukhiển iều khiển Trên sở sử ... “sensor” b Thiết bị điềukhiển Thiết bị điềukhiển (control equipment, controller) hay điềukhiển (controller) thiết bị tự động thực chức điều khiển, thành phần cốt lõi hệ thống điềukhiển công nghiệp...
... điềukhiểnbộđiềukhiển hiểu với nghĩa tương đương, đề cập tới vấn đề thuộc sách lược điềukhiển hay thuật toán điềukhiển ta sử dụng bộđiềukhiển Có thể nói rằng, tất giải pháp điềukhiển ... thống điềukhiển trình Hình 1.4: Cấu trúc thiết bị đo trình b Thiết bị điềukhiển Thiết bị điềukhiển (control equipment, controller) hay điềukhiển (controller) thiết bị tự động thực chức điều khiển, ... để tổnghợpđiềukhiển theo quy luật PID ta phải sử dụng phương pháp tối ưu đối xứng Trước hết giới thiệu điềukhiển PID 3.1.1 Bộđiềukhiển PID PID (Proportional-Integral-Derivative) điều khiển...
... điềukhiểnbộđiềukhiển hiểu với nghĩa tương đương, đề cập tới vấn đề thuộc sách lược điềukhiển hay thuật toán điềukhiển ta sử dụng bộđiềukhiển Có thể nói rằng, tất giải pháp điềukhiển ... bậc 19 Chương THIẾT KẾ ĐIỀUKHIỂN MỨC CHO LÒ HƠI NHÀ MÁY NHIỆT ĐIỆN BẰNG BỘĐIỀUKHIỂN MỜ CHỈNH ĐỊNH THAM SỐ BỘĐIỀUKHIỂN PID 4.1 Cấu trúc điềukhiển mờ Cấu trúc điềukhiển mờ thể hình 4.1 gồm ... thống điềukhiển trình Hình 1.4: Cấu trúc thiết bị đo trình b Thiết bị điềukhiển Thiết bị điềukhiển (control equipment, controller) hay điềukhiển (controller) thiết bị tự động thực chức điều khiển, ...
... điềukhiểnbộđiềukhiển hiểu với nghĩa tương đương, đề cập tới vấn đề thuộc sách lược điềukhiển hay thuật toán điềukhiển ta sử dụng bộđiềukhiển Có thể nói rằng, tất giải pháp điềukhiển ... bậc 19 Chương THIẾT KẾ ĐIỀUKHIỂN MỨC CHO LÒ HƠI NHÀ MÁY NHIỆT ĐIỆN BẰNG BỘĐIỀUKHIỂN MỜ CHỈNH ĐỊNH THAM SỐ BỘĐIỀUKHIỂN PID 4.1 Cấu trúc điềukhiển mờ Cấu trúc điềukhiển mờ thể hình 4.1 gồm ... thống điềukhiển trình Hình 1.4: Cấu trúc thiết bị đo trình b Thiết bị điềukhiển Thiết bị điềukhiển (control equipment, controller) hay điềukhiển (controller) thiết bị tự động thực chức điều khiển, ...
... 3.1.2 Vòng điềukhiểntốcđộ quay Cấu trúc điềukhiểntốcđộ Hình 3.4: Cấu trúc đơn giản mạch vòng điềukhiểntốcđộ Đối với vòng điềukhiểntốcđộ quay, vòng điều chỉnh dòng điện vòng điềukhiển ... dòng điện tốcđộ 3.1 Thiết kế điềukhiển cho pha Khi điềukhiển động cơ, tham số cần quan tâm dòng điện tốcđộĐiềukhiểntốcđộ để đảm bảo tốcđộ động bám theo giá trị đặt mong muốn Điềukhiển dòng ... có Mô hình điềukhiển động BLDC Hình 3.5: Mô hình điềukhiển ba pha động BLDC Mô hình điềukhiển động BLDC gồm khối: Khối đođiều khiển, khối biến đổi, khối động BLDC Giá trị đặt tốcđộ momen sử...
... khác biệt tốcđộ tác động vòng điềukhiển Càng vòng tốcđộ tác động nhanh Do vòng có tác động điềukhiển vòng chưa có tác động hay ảnh hưởng đến tác động vòng điềukhiển Cho đến có tác động vòng ... vòng điềukhiển tác động ảnh hưởng lẫn Với quan điểm trên, việc tổnghợp cấu trúc điềukhiển trở nên đơn giản Ta bắt đầu tổnghợp cấu trúc điềukhiển từ vòng đến vòng Khi tổnghợp cấu trúc điềukhiển ... điềukhiển mức nước bao nhà máy Hệ thống điềukhiển mức nước nằm tổ hợp hệ thống điềukhiển DCS toàn nhà máy Hệ thống điểukhiển mức nước bao nhà máy sử dụng hai khối PID điềukhiển là: PID điều...
... chỉnh tốcđộ Trong cấu trúc điềukhiểntốcđộ người ta thường dùng cấu trúc nối tầng với vòng vòng điềukhiển dòng, vòng vòng điềukhiểntốcđộ Tuy nhiên trường hợp cấu trúc nhỏ điềukhiểntốcđộ ... vụ điềukhiển tiết lập dòng phần ứng giá trị đặt trước thay đổi nhiễu Đối với động chiều điềukhiển dòng tổnghợp theo cách : + Tổnghợpđiềukhiển RI bỏ qua sức điện động phần ứng + Tổnghợpđiều ... Tổnghợp mạch vòng điều chỉnh tốcđộ mạch vòng điềukhiển dòng : Sơ đồ cấu trúc: ωsp Cu 20 Hình 2.9: Sơ đồ mạch vòng điều chỉnh tốcđộ mạch vòng điềukhiển dòng Như đối tượng cho điềukhiển tốc...
... vào tín hiệu x(t) , tín hiệu điềukhiển u(t) thời gian t Bài toán điềukhiển tối ưu xác định tín hiệu điềukhiển u(t) làm cho tiêu chất lượng J đạt cực trị với điều kiện hạn chế định u x Chỉ ... Pontryagin Điềukhiển Bang-Bang Hệ thống xét : A = B = Và tiêu chuẩn tối ưu đặt : J = Hãy tìm luật điềukhiển cho hệ đạt tiêu chuẩn cực tiểu hàm J Điều kiện đầu Với T tự Giả sử hàm điềukhiển phải ... trái trục tọa độ thực : giá trị nhỏ ) Nếu ràng buộc u(t) , điều cho giá trị vô hạn ( dương âm ) biến điềukhiển Với kết , toán tối ưu đặt phải có điều kiện ràng buộc tín hiệu điềukhiển Theo...
... giá độ dự trữ ổn định hệ thống điềukhiển đối tượng mờ, VICA (2003) [6] Lê Hùng Lân, Lê Thị Tuyết Nhung, Tổnghợpđiềukhiển PID bền vững cho đối tượng tham số mờ đảm bảo độ dự trữ mờ biên độ ... chí đánh giá ổn định bền vững tổnghợpđiềukhiển PID thoả mãn cho trường hợp xấu đối tượng bất định tham số, đảm bảo đồng thời thông tin độ dự trữ biên độ góc pha Bộ tham số PID đảm bảo hệ ổn ... BỀN VỮNG Khi tổnghợpđiềukhiển với đối tượng danh định, phạm vi bất định tham số xác định phương pháp đánh giá ổn định bền vững vừa trình bày (mục 2) sử dụng để tổnghợpđiềukhiển Tiêu chuẩn...
... lớn sai số e1 , e2 Vòng điều chỉnh tốcđộ Giá trị góc đặt x1d x1 Vòng điều chỉnh mô men Bộđiều chỉnh vị trí x2chon x2 Bộđiều chỉnh tốcđộBộđiều chỉnh mô men x3chon x3 Động chấp hành Tải-Phần ... giảm dao động mặt trượt Kết luận Mô hình hệ thống lắc tính đến động học động PMSM mô hình phi tuyến bậc cao, việc tổnghợp luật điềukhiển theo thuật toán biến đổi đề xuất báo mở hướng tổnghợp việc ... trình động học mong muốn tốcđộ hội tụ sai số e1 Thế (17) vào (15), ta nhận được: VCM2012 Trong bước cấu trúc vận tốc yêu cầu, để làm giá trị mong muốn điềukhiển cho bước Bước 2: Tổnghợp vòng...
... [18] Chơng 2: Bộđiềukhiển mờ Chơng trình bày khái quát lý thuyết điềukhiển mờ, cấu trúc mô hình điềukhiển mờ, ứng dụng điềukhiển mờ để tổnghợpđiềukhiển truyền động điện sử dụng động không ... trúc thuật toán xây dựng điềukhiển mờ kết hợp với lý thuyến điềukhiển thích nghi để tổnghợpđiềukhiển cho hệ truyền động điện xoay chiều sử dụng động KĐB ba pha điềukhiển véc tơ Để phục vụ ... thực điềukhiển kinh điển (bộ điềukhiển P, PI, PD, PID hay điềukhiển phản hồi trạng thái, ) Nhng cần nghĩ đến giải pháp kết hợp phơng pháp điềukhiển kinh điển với điềukhiển mờ cách kết hợp...
... : -Ñầu vào ñầu ñiều khiển mờ : Bộ ñiều khiển mờ cho cánh tay robot nhận vào giá trò sai lệch vò trí hoạch ñònh vò trí cánh tay robot Tùy theo sai lệch hai vò trí , ñiều khiển co cánh tay robot ... ba tröờng hợp Eθ1 = Eθ2 Nếu chiều dài ñoạn thẳng OA không thay ñổi giá trò Eθ1 Eθ2 chæ phụ huộc vào ∆z Do ñó ta xác ñònh ∆z thông qua cặp giá trò Eθ1 Eθ2 4.2.2 THIẾT KẾ BỘ ÑIỀU KHIỂN MỜ CHO ... di chuyển khoảng cách phù hợp ñể cánh tay robot tiến dần ñến vò trí hoạch ñònh Do ñó , ñầu vào ñiều khiển sai lệch vò trí hoạch ñònh vò trí cánh tay robot , ñầu ñiều khiển khoảng cách mà cánh...
... khác biệt tốcđộ tác động vòng điềukhiển Càng vòng tốcđộ tác động nhanh Do vòng có tác động điềukhiển vòng chưa có tác động hay ảnh hưởng đến tác động vòng điềukhiển Cho đến có tác động vòng ... vòng điềukhiển tác động ảnh hưởng lẫn Với quan điểm trên, việc tổnghợp cấu trúc điềukhiển trở nên đơn giản Ta bắt đầu tổnghợp cấu trúc điềukhiển từ vòng đến vòng Khi tổnghợp cấu trúc điềukhiển ... điềukhiển mức nước bao nhà máy Hệ thống điềukhiển mức nước nằm tổ hợp hệ thống điềukhiển DCS toàn nhà máy Hệ thống điểukhiển mức nước bao nhà máy sử dụng hai khối PID điềukhiển là: PID điều...
... khác biệt tốcđộ tác động vòng điềukhiển Càng vòng tốcđộ tác động nhanh Do vòng có tác động điềukhiển vòng chưa có tác động hay ảnh hưởng đến tác động vòng điềukhiển Cho đến có tác động vòng ... vòng điềukhiển tác động ảnh hưởng lẫn Với quan điểm trên, việc tổnghợp cấu trúc điềukhiển trở nên đơn giản Ta bắt đầu tổnghợp cấu trúc điềukhiển từ vòng đến vòng Khi tổnghợp cấu trúc điềukhiển ... ÁN TỐT NGHIỆP ĐẠI HỌC CHƯƠNG 3: TỔNGHỢPBỘĐIỀUKHIỂN Trong chương trình bày phương pháp để tổnghợp hệ thống điềukhiển số cho hệ điều chỉnh hai tầng tính toán điều chỉnh mức nước bao cho nhà...
... giá độ dự trữ ổn định hệ thống điềukhiển đối tượng mờ, VICA (2003) [6] Lê Hùng Lân, Lê Thị Tuyết Nhung, Tổnghợpđiềukhiển PID bền vững cho đối tượng tham số mờ đảm bảo độ dự trữ mờ biên độ ... chí đánh giá ổn định bền vững tổnghợpđiềukhiển PID thoả mãn cho trường hợp xấu đối tượng bất định tham số, đảm bảo đồng thời thông tin độ dự trữ biên độ góc pha Bộ tham số PID đảm bảo hệ ổn ... BỀN VỮNG Khi tổnghợpđiềukhiển với đối tượng danh định, phạm vi bất định tham số xác định phương pháp đánh giá ổn định bền vững vừa trình bày (mục 2) sử dụng để tổnghợpđiềukhiển Tiêu chuẩn...
... Truyền động điện Hỡnh 1.4 250 Sinh viên thực hiện: Quách Trờng Sơn Lớp : Cơ điện K49 Uông Bí Đồ án môn học Truyền động ... Quách Trờng Sơn Lớp : Cơ điện K49 Uông Bí 22 23 29 29 30 32 32 33 35 35 37 40 Đồ án môn học Truyền động điện 4.3 Cỏc thit b o lng bo v 4.3.1 Mỏy phỏt tc to ... Sinh viên thực hiện: Quách Trờng Sơn Lớp : Cơ điện K49 Uông Bí Đồ án môn học Truyền động điện LI NểI U Trong nhng nm gn õy nn kinh t th gii...
... 3.1.3.Mô động có điềukhiển dòng điệnvà điềukhiểntốcđộ H.24.Mô hình động có điềukhiển dòng điệnvà điềukhiểntốcđộ Page 28 Kết mô H.25.Kết mô có điều chỉnh tốcđộ Trong đó: đáp ứng tốcđộ sai ... cầu của công nghệ mà điều chỉnh tốcđộ Rω tổnghợp theo tín hiệu điềukhiển theo theo nhiễu tải Mc Mạch điềukhiểntốcđộ sử dụng mạch vòng điện Khi tổnghợp mạch vòng tốcđộ mạch vòng dòng điện ... 2.2 Tổnghợp mạch vòng tốcđộ Hệ thống điều chỉnh tốcđộ hệ thống mà đại lượng điều chỉnh tốcđộ góc động điện, thường gặp thực tế kỹ thuật Hệ thống điều chỉnh tốcđộ hình thành từ hệ thống điều...