... nhược điểm xehaibánhtựcân [1] 1. 3 .1 Ưu điểm xehaibánhtựcân1. 3.2 Nhược điểm xehaibánhtựcân1. 4 Các khó khăn thiếtkế điều khiển cho xehaibánhtựcânThiếtkế điều khiển thời gian thực ... không thể, việc thăng xe dựa tính chất quay hồi chuyển haibánhxe quay Còn xehaibánhtựcân bằng, loại xe có haibánh với trục haibánhxe trùng nhau, xecân bằng, trọng tâm xe (bao gồm người ... THIỆU 1.1Tạiphảithiếtkếxehaibánhtựcân [1] Với robot di động, chúng thường chế tạo với ba bánh: haibánh lái lắp ráp đồng trục bánh đuôi nhỏ Có nhiều loại khác kiểu thông dụng Còn xe bánh, ...
... xehaibánh dọc tựcân Đề tàiThiết kế, chế tạo thử nghiệm mơ hình xehaibánhtựcânbằng thực nhằm xây dựng mơ hình thực nghiệm, phân tích quan hệ lực, momen ảnh hưởng đến khả tựcânxe Kết ... thực tế, có hai mơ hình xehaibánhtựcân bằng: mơ hình xehaibánh ngang (Segway) mơ hình xehaibánh dọc – thuật ngữ tiếng Anh In-line wheels (dạng xe đạp, xe máy thơng thường) Hai loại có ... tắt kết luận 3.2 Thiếtkế chế tạo Để kiểm chứng khả giữ cân quay hồi chuyển, cầnthiếtkế mơ hình xehaibánhtựcân bằng, dựa sở lý thuyết quay hồi chuyển trình bày chương Mơ hình xehaibánh tự...
... 1.1Tạiphảithiếtkếxehaibánhtựcân [1] 1. 2 Nguyên lý cânxehaibánh (two wheels self balancing) [1] 1. 3 Ưu nhược điểm xehaibánhtựcân [1] 1. 3 .1 Ưu điểm xehaibánh ... độ xe giảm xuống Do tốc độ cảm nhận phản ứng thăng người khác nhau, nên xehaibánhtựcânthiếtkế cho người sử dụng 1. 3 Ƣu nhƣợc điểm xehaibánhtựcân [1] 1. 3 .1 Ưu điểm xehaibánhtựcân ... không thể, việc thăng xe dựa tính chất quay hồi chuyển haibánhxe quay Còn xehaibánhtựcân bằng, loại xe có haibánh với trục haibánhxe trùng nhau, xecân bằng, trọng tâm xe (bao gồm người...
... 1.1Tạiphảithiếtkếxehaibánhtựcân [1] 1. 2 Nguyên l cânxehaibánh (two wheels self balancing) [1] 1. 3 Ƣu nhƣợc điểm xehaibánhtựcân [1] 1. 3 .1 Ƣu điểm xehaibánhtự ... không thể, việc thăng xe dựa tính chất quay hồi chuyển haibánhxe quay Còn xehaibánhtựcân bằng, loại xe có haibánh với trục haibánhxe trùng nhau, xecân bằng, trọng tâm xe (bao gồm ngƣời ... bánhtựcân1. 3.2 Nhƣợc điểm xehaibánhtựcân1. 4 Các khó khăn thiếtkế điều khiển cho xehaibánhtựcân1. 4 .1 Tính phi tuyến, khả giữ thăng tƣợng xen kênh 1. 4.2 Bất...
... điện tử MSHV :12 418 400 21 I-Tên đề tài: NGHIÊN CỨU, THIẾT KẾ, THỬ NGHIỆM XEHAIBÁNHTỰCÂNBẰNG II-Nhiệm vụ nội dung: - Nghiên cứu thiếtkế phần khí mạch điện phù hợp với xehaibánhtựcân - Nghiên ... robot bánhtựcân1. 2.3 Tình hình nghiên cứu robot haibánhtựcân nƣớc 11 1. 3 GIỚI HẠN ĐỀ TÀI 11 CHƢƠNG CÁC CƠ SỞ LÝ THUYẾT 2 .1 ĐẶC TÍNH ĐỘNG LỰC HỌC 13 2 .1. 1 Mô hình ... robot haibánhtựcân 20 2.3.2 Bộ điều khiển LQR 21 2.3.3 Các thành phần mô hình 26 CHƢƠNG THIẾTKẾ HỆ THỐNG 3 .1 THIẾTKẾ PHẦN CỨNG MÔ HÌNH ROBOT HAIBÁNHTỰCÂNBẰNG ...
... 2 1. 4 Các khó khăn thiếtkế điều khiển cho xehaibánhtựcân1. 4 .1 Tính phi tuyến, khả giữ thăng tượng xen kênh 1. 4.2 Bất định mô hình [2] 1. 5 Tình hình nghiên cứu nước 1. 5 .1 Một số dạng xehai ... hệ thống Hình 3 .12 : Cấu trúc mô với PID thường cho hệ thống xehaibánh 13 Kết mô với PID thường cho hệ thống xehai bánh: Hình 3 .13 : Kết mô với PID thường nhiễu Hình 3 .14 : Kết mô với PID ... Mong muốn đạt Kết luận Chương I Tác giả giới thiệu xehaibánhtựcân bằng, trình bày nguyên lý cân di chuyển xe Các vấn đề thiếtkế điều khiển cho xe đưa động lực cho việc sử dụng điều khiển PID...
... xehaibánh dọc tựcân Đề tàiThiết kế, chế tạo thử nghiệm mô hình xehaibánhtựcânbằng thực nhằm xây dựng mô hình thực nghiệm, phân tích quan hệ lực, momen ảnh hưởng đến khả tựcânxe Kết ... thực tế, có hai mô hình xehaibánhtựcân bằng: mô hình xehaibánh ngang (Segway) mô hình xehaibánh dọc – thuật ngữ tiếng Anh In-line wheels (dạng xe đạp, xe máy thông thường) Hai loại có ... tắt kết luận 3.2 Thiếtkế chế tạo Để kiểm chứng khả giữ cân quay hồi chuyển, cầnthiếtkế mô hình xehaibánhtựcân bằng, dựa sở lý thuyết quay hồi chuyển trình bày chương Mô hình xehaibánh tự...
... chân đế bánhxe tạo Đối với xebánh có cấu trúc xe đạp, việc thăng không di chuyển hoàn toàn không thể, việc thăng xe dựa tính chất quay hồi chuyển haibánhxe quay Còn xehaibánhtựcân bằng, ... chế tạo xehaibánhtựcân dùng robot xehaibánhtựcân Việt Nam Nhưng giới, vài nước, kỹ thuật viên số sinh viên nghiên cứu cho đời dạng xehaibánh Dưới số thông tin chúng + nBot [16 ] nBot ... bánhtựcân bằng, loại xe có haibánh với trục haibánhxe trùng nhau, xecân bằng, trọng tâm xe (bao gồm vật đặt xe) cần giữ nằm bánhxe Điều giống ta giữ gậy dựng thẳng đứng cân lòng bàn tay Thực...
... 310 x160x150 mm (c quy loi 12 V14Ah) 11 310 mm 380 mm Hỡnh 2.2 Khung xe 2 .1. 2 Cn iu khin c lm bng inox ng kớnh ỉ32 mm, c un cong v lm nh hai u to kiu dỏng th thao v thun tin cho vic iu khin xe ... Hỡnh 2.6 Hp gim tc 14 2 .1. 4 Bỏnh xe Bỏnh xe c chn vi yờu cu v kh nng chu ti khong 12 0 kg bao gm phn ti trng ca xe v ngi iu khin Loi bỏnh xe 10 0/90 /10 c s dng cho thit k xehai bỏnh t cõn bng, ... 2 1. 4 Tỡnh hỡnh nghiờn cu v ngoi nc 1. 4 .1 Tỡnh hỡnh nghiờn cu trờn th gii 1. 4 .1. 1Xe Segway Xehai bỏnh t cõn bng c phỏt trin da trờn nn tng robot hai bỏnh nBot ca tỏc gi...
... 10 2 .1. 1 Khung xe 10 2 .1. 2 Cn iu khin 11 2 .1. 3 Hp gim tc 12 2 .1. 4 Bỏnh xe 14 iii 2.2 H thng mch in ca xe 15 2.2 .1 S h thng 15 ... Tun t Hỡnh 1. 6 Xehai bỏnh t cõn bng ca Phan Ngc Anh Tựng Hỡnh 2 .1 S h thng c khớ ca xe .10 Hỡnh 2.2 Khung xe 11 Hỡnh 2.3 Cn iu khin 11 Hỡnh 2.4 Khp xoay ... 310 x160x150 mm (c quy loi 12 V14Ah) 11 310 mm 380 mm Hỡnh 2.2 Khung xe 2 .1. 2 Cn iu khin c lm bng inox ng kớnh ỉ32 mm, c un cong v lm nh hai u to kiu dỏng th thao v thun tin cho vic iu khin xe...
... 1.1 Lời nói đầu 1. 2 Thế xehaibánhtựcân (two wheels self balancing) 1. 3 Tạiphảithiếtkếxehaibánhtựcân .3 1. 4 Ưu nhược điểm xehaibánhtựcân1. 4 .1 Ưu ... đời dạng xehaibánh Dưới số thơng tin chúng 1. 6 .1 Một số dạng xehaibánhtựcân dùng robot 1. 6 .1. 1 nBot [16 ] nBot David P Anderson sáng chế nBot lấy ý tưởng để cân sau: bánhxephải chạy xe theo ... tiêu đề tàithiếtkế chế tạo xehaibánhtựcân bằng, dựa lý thuyết cân lắc ngược Khơng giống xe scooter hay xebánh thơng thường có haibánhxe nằm trước sau, xe scooter đề tài có haibánh nằm...
... gi a haibánhxe , L c ma sát gi a bánhxe trái, bánhxe ph i v i mặt đ ng [Nm] , Ph n l c mặt đất t ng tác lên haibánhxe trái, bánhxe ph i [Nm] , L c t ng tác gi a thơn xe vƠ haibánhxe trái, ... Hình 1. 1: Xebánh t b ng Hình 1. 2: Mô hình xebánh t b ng Hình 1. 3: Mô hình Robot JOE 10 Hình 1. 4: Xe Segway 10 Hình 2 .1: Nguyên lý ho t đ ng xebánh t ... dao đ ng (chattering) 1.1 , S < 1.1 (3. 41) S , − 1.1 < < 1.1 S= 0 .1 , S > 0 .1 Giá tr gi i h n hƠm sat(S) đ c ch n b ng 1. 1, lƠ d a vƠo k t qu mô ph ng vƠ đáp ứng mô hình xe th c nghi m Từ (3.39)...
... Thiếtkế làm cho nhà bạn tiện nghi Sắp xếp tủ bếp thuận tiện đẹp đẽ cách nâng cao chất lượng sống Nếu tất đồ đạc nhà bạn xếp trật tự, sống bạn trở nên đơn giản nhiều Bạn không cầnphải bỏ ... đối tượng sử dụng Phòng uyên ương màu dâu chín Một nhà thiếtkế có trách nhiệm để ý đến nhu cầu mức độ ưu tiên người sử dụng Ví dụ, hộ thiếtkế cho cặp vợ chồng cưới sẽ lưu tâm đến riêng tư độ lãng ... Căn nhà bộc lộ tính cách chủ nhà Trừ bạn người ẩn dật lập dị, bình thường bạn phải tiếp khách nhà Một nhà thiếtkế đẹp không giúp cho chủ nhà người đánh giá cao mà làm cho người khách cảm thấy...
... 4 .1: Mô hình phần cứng robot haibánhcân thực nghiệm Bảng 4 .1: Giá trị thông số mô hình robot haibánhtựcân thực nghiệm Ký hiệu M WL = M WR = M W MB RW L Thông số Khối lượng bánh xe, bánhxe ... vào chân I/O kết nối với mô-đun thu tín hiệu RF để biết nút nhấn nhấn 4.2.8 Hình ảnh hai mô hình robot haibánhtựcân thực hiện: (Hình 4 .17 , Hình 4 .18 ) Hình 4 .17 : Mô hình robot haibánh thực nghiệm ... Bit byte liệu D2 Bit byte liệu 10 D3 Bit byte liệu 11 D4 Bit byte liệu 12 D5 Bit byte liệu 13 D6 Bit byte liệu 14 D7 Bit byte liệu 15 LED_A Nguồn cho đèn LED LCD 16 LED_K Mass cho đèn LED LCD...
... việc thăng xe đạp dựa tính chất quay hồi chuyển bánhxe quay.Còn xebánhtựcân bằng, loại xe có trục động gắn với bánhxe trùng xecân ,trọng tâm xecần giữ xe. Ta gọi góc trục thẳng đứng xe so với ... lái xe vị trí cân 2.Đặc tính xebánhtựcân bằng: Những remote robot xây dựng hầu hết robot di chuyển ba bánh xe, với bánhxe lắp ráp đồng trục đuôi bánh lái nhỏ.Còn xebánh , thường đầu xe có bánh ... truyền động đầu xe lại gắn bánh bẻ lái Việc thiếtkếxe hay bánh làm cho xe thăng ổn định nhờ trọng lượng chia cho bánhbánh đuôi.Đối vơi xe bánh, Nếu trọng lượng đặt nhiều vào bánh lái xe/ robot không...