tài liệu lý thuyết điều khiển 2

Tài liệu Lý thuyết điều khiển tự động_ Chương 2 ppt

... như sau: 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 2 MÔ HÌNH TOÁN HỌC MÔ HÌNH TOÁN HỌC HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN LIÊN TỤCHỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN LIÊN TỤCChương 2 Chương 2 26 September 20 06 © H. ... (tt)1=CKCRRT )( 21 +=ỉ Mạch trể pha:CR1R 2 11)(++=TsTsKsGCα1 21 2 <+=RRRαỉ Mạch sớm pha:CR1R 2 11)(++=TsTsKsGCα 21 2 RRRKC+= 21 12 RRCRRT+=1 2 21>+=RRRα 26 ... truyềnNội dung chương 2 Nội dung chương 2 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 22 Hàm truyền của các bộ điều khiển (khâu hiệu chỉnh)Hàm truyền của các bộ điều khiển (khâu hiệu chỉnh)Các...

Tài liệu Lý thuyết điều khiển tự động Chương 2 pptx

Danh mục: Cơ khí - Chế tạo máy

Tài liệu Lý thuyết điều khiển hơi 2 pdf

Danh mục: Kĩ thuật Viễn thông

Tài liệu Lý thuyết điều khiển hiện đại_ Chapter1 pptx

Danh mục: Cơ khí - Chế tạo máy

... KI N31 N21 N11 ZE1 P11 P21 P31 N3 L1 L1 L1 L1 L1 L1 L1 N2 L3 L2 L2 L1 L2 L2 L3 N1 L4 L3 L2 L1 L2 L3 L4 ZE L5 L4 L3 L2 L3 L4 L5 P1 L4 L3 L2 L1 L2 L3 L4 P2 L3 L2 L2 L1 L2 L2 L3 ET ... chọn 2 221 0366.078.15),( xxxfU+= ðể con lắc ổn ñịnh thì góc x1 = θ ≤ 20 0. Suy ra Mx = 20 0. 1.1 )20 cos1.105.03 2 (1.1 20 cos),( 02 0 21 =+≥xxg chọn gL(x1,x 2 ) = 1.1 ... fU và gL, ta có 2 2 2 21 2 11 2 21 21 0366.078.151.105.03 2 1.1 25 .08.9)cos34(sincossin),(xxmmxmlmmxxmlxxgxxfcc+=−+≤+−+−= Hình 1.15 2 x=θ& mgsinθ...

Tài liệu Lý thuyết điều khiển hiện đại_ Chapter2 pptx

Danh mục: Cơ khí - Chế tạo máy

... = 2 2 /2 /2 byaxffyx )1( 2 2. 2 . 2 . 2 . 22 2 2 2 2 2 2 2 2 2 22 1xybabbyxaaxabybffHffHLyxxxTxTyyyfyy+=+=+=⇒−−λλλ Ứng với L 2 , λ = -2 22 ba + < ... sau: 0 12 22 2 2 4 2 =−++λλλλ Giải phương trình ñược các nghiệm như sau: 524 9.01 _2 =λ 49.1 2_ 2=λ Chương 2: ðiều khiển tối ưu Trang 151 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 / / 1 ... với 1 22 2 01+=λλxx 12 22 2 2 204 2 4 02 +−+−=λλλλxxx với 1 22 2 01+−=λλxx Cho x 2 = 0, ta ñược phương trình bậc bốn, ẩn 2 λ theo x0 0 12 22 2 2 204 2 40=−++λλλλxx...

Tài liệu Lý thuyết điều khiển hiện đại_ Chapter3 doc

Danh mục: Cơ khí - Chế tạo máy

... (2. 5) và (2. 10) vào luật hiệu chỉnh thông số (2. 12) ở mục 1 ta ñược: 2 2 2 2 2 211 ( 1)cdk bk p pudtp p bk p p p pγ  += − −  + + + + + +   (5.1) Phương trình (2. 13) ... ∂      (5 .2) Trong ñó: α là một số dương nhỏ tùy ý (chọn 0.00001α=) ñưa vào ñể tránh cho mẫu số của phương trình (5 .2) bằng 0 và: 2 2 2 2 4 3 2 ( 1) 2 3 2 1c ce p p p pu ... +  (2. 11) Hơn nữa, ñặt 'bγ γ= , một lần nữa phương trình (2. 11) có thể xấp xỉ: ( ) 2 2 2 ( 1)m cdk p py y udtp pγ += − − + +  (2. 12) Phương trình (2. 12) ñã loại...

Tài liệu Lý thuyết điều khiển hiện đại_ Chapter4 docx

Danh mục: Cơ khí - Chế tạo máy

... hình 4 .2: 2 111 2 2 121 22 21111 121 211)()()()(wGKIGwGKIeGKeGwwGeweKwKGIwKGIeKGeKwwKewe−−−−−+−=⇒++=+=−+−=⇒++=+= G K w1 e1 e 2 w 2 ++ + +Chương 4 : ðiều khiển ... của ma trận A = 129 9898 121 * AA 0600 525 0 2 =+−λλ 0 82. 98 125 2, 1±+=λ 9359.140 82. 223 max)( ==Aσ 1883.5918 .26 )( ==Aσ Ý nghĩa vật lý của σσ, : với mọi giá trị tần số ω ... nnnnaaaaaaLMMMMLL 21 22 2111000 (4.15) + Ma trận tam giác trên A= nnnnaaaaaaLMMMMLL000 22 21 121 1 (4.16) 4.1.3 .2 Các phép tính về ma trận:...

Tài liệu Lý thuyết điều khiển tự động (Chương 1) ppt

Danh mục: Cơ khí - Chế tạo máy

... thống điều khiển nhiệt độ thực tếMột hệ thống điều khiển nhiệt độ thực tế9 February 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 35Các ứng dụng của lý thuyết điều khiển Các ứng dụng của lý thuyết điều khiển Áp ... học: Ø Lý thuyết điều khiển nâng cao (bậc Đại học).Ø Điều khiển tối ưu (bậc Cao học).Ø Điều khiển thích nghi bền vững (bậc Cao học).Ø Điều khiển hệ đa biến (bậc Cao học).Ø Điều khiển hệ ... Systems, J.V.De Vegte. Tài liệu tham khảo Tài liệu tham khảo9 February 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 12 Các nguyên tắc điều khiển Các nguyên tắc điều khiển 9 February 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK...

Tài liệu Lý thuyết điều khiển hiện đại_ Content pptx

Danh mục: Cơ khí - Chế tạo máy

... Ổn ñịnh nội 423 4.1.6 ðịnh lý ñộ lợi nhỏ 424 4.1.7 Ổn ñịnh bền vững 424 4 .2 Phương pháp LQG 427 4 .2. 1 ðặt vấn ñề 427 4 .2. 2 Bộ quan sát 428 4 .2. 3 Bộ lọc Kalman 430 4 .2. 4 Giải thuật ... thực 25 8 3.1.4 Phân loại 25 8 3.1.5 Ứng dụng 25 9 3 .2 Hệ thích nghi mô hình tham chiếu – MRAS 26 0 3 .2. 1 Sơ ñồ chức năng 26 0 3 .2. 2 Luật MIT 26 1 3 .2. 3 Nội dung, phương pháp thiết kế MRAS 26 6 ... nghệ tính toán mềm 6 1 .2. ðiều khiển mờ 6 1 .2. 1. Khái niệm cơ bản 7 1 .2. 2. Bộ ñiều khiển mờ 15 1 .2. 3. Thiết kế PID mờ 29 1 .2. 4. Hệ mờ lai 35 1 .2. 5. Ứng dụng ñiều khiển mờ trong thiết kế...

Tài liệu Lý thuyết điều khiển hiện đại_ Cover docx

Danh mục: Cơ khí - Chế tạo máy

Tài liệu Lý thuyết điều khiển hiện đại_ Introduction ppt

Danh mục: Cơ khí - Chế tạo máy

... LỜI NÓI ĐẦU Lý thuyết điều khiển tự động và Lý thuyết điều khiển hiện đại là hai môn học đặc thù của ngành Điều khiển tự động. Phương pháp phân tích và thiết ... phương pháp điều khiển kinh điển, hiện đại với công nghệ tính toán mềm mang tính thông minh. Mục đích của bài toán điều khiển là nâng cao chất lượng của hệ thống, cài đặt các bộ điều khiển đảm ... một số ứng dụng công nghệ tính toán mềm trong điều khiển. Trình tự thiết kế bộ điều khiển mờ, mờ tối ưu, các bộ mờ thích nghi, nhận dạng và điều khiển dùng mạng nơ-ron, giải thuật di truyền...

Tài liệu Lý thuyết điều khiển tự động (Chương 4) ppt

Danh mục: Điện - Điện tử

... sai số xác lập bằng 0. 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 1LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNGLÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNGGiảng viên: TS. Huỳnh Thái HoàngBộ môn Điều Khiển Tự ĐộngKhoa Điện ... quá độ dài hơn.ωn 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 22 Đáp ứng quá độĐáp ứng quá độNhận xét về hệ dao động bậc 2 Nhận xét về hệ dao động bậc 2 %100.1exp 2 −−=ξξπPOTỉ ... (tt)c(t)tK0Đáp ứng quá độcủa khâu dao động bậc 2 Giản đồ cực –zero của khâu dao động bậc 2 Im sRe s0−ξωn 2 1ξω−nj 2 1ξω−−njωnθcos θ= ξ 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 33Quan...

Tài liệu Lý thuyết điều khiển hiện đại docx

Danh mục: Cao đẳng - Đại học

... Điều khiển cân bằng con lắc ngược ...

3
1,076
36

Tài liệu Lý thuyết điều khiển tự động_ Chương 4 doc

Danh mục: Điện - Điện tử

... TssTKξC(s)R(s)ỉ Đáp ứng quá độ: 22 2 2.1)()()(nnnssKssGsRsCωξωω++==⇒ 22 2 22 2 12 )(nnnssKTssTKsGωξωωξ++=++=)10 ,1( <<=ξωTn 2 2,11ξωξω−±−=nnjp[]+−−−=−θξωξξωteKtcntn)1(sin11)( 2 2)(cosξθ= 26 ... chương 4Nội dung chương 4 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 1LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNGLÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNGGiảng viên: TS. Huỳnh Thái HoàngBộ môn Điều Khiển Tự ĐộngKhoa Điện ... http://www2.hcmut.edu.vn/~hthoang/Môn học Môn học 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 2 ĐÁNH GIÁ CHẤT LƯNGĐÁNH GIÁ CHẤT LƯNGHỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂNHỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂNChương 4Chương 4 26 ...

Tài liệu Lý thuyết điều khiển tự động_ Chương 3 pdf

Danh mục: Điện - Điện tử

... RouthDạng bảng Routh 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 1LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNGLÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNGGiảng viên: TS. Huỳnh Thái HoàngBộ môn Điều Khiển Tự ĐộngKhoa Điện – Điện ... (1) ⇔ 020 8 23 =+++Ksss (2) Thay s=jωvào phương trình (2) : 0) (20 )(8)( 23 =+++ Kjjjωωω⇔ 020 8 23 =++−− Kjjωωω=+−=+− 020 083 2 ωωωK⇔==00Kω=±=160 20 Kω⇔0 )20 8(1 2 =+++sssK 26 ... 2 (tt)Thí dụ 2 (tt)ỉ Góc xuất phát của QĐNS tại cực phức p 2 : )]arg()[arg(180 321 20 2 pppp −+−−=θ{}) ]24 ( )24 arg[(]0 )24 arg[(1800jjj −−−+−+−+−−=+−−=−904 2 18010tg{}905.1531800+−=0 2 5.63−=θ 26 ...

Tài liệu Lý thuyết điều khiển tự động Chương 7 pptx

Danh mục: Cơ khí - Chế tạo máy

... ++−=+++=+)(0779.0)( 429 2.0) (24 65.1)1()(00 42. 0)(0695.0)(9 326 .0)1( 21 2 21 1trkxkxkxkrkxkxkxTừ PTTT ta suy ra:{} 0. 625 0. 625 ; 0. 626 ; 0. 627 ; 0. 627 ; 0. 629 ; 0.630; 0.6 32; 0.634; 0.635; 0.634; 0.631; 0. 622 ; 0.606; ... 62. 6; 62. 7; 62. 7; 62. 8; 62. 8; 62. 7; 62. 5; 62. 0; 61 .2; 59.7; 57.4; 54.0; 49.1; 42. 6; 34 .2; 24 .2; 13.5; 4 .2; ;010)(31×=−kx{} 0.4 0.5;0.5;0.5; 0.3; 0.3; 1.4; 3.4; 6.5; 11.4; 18.5; 28 .3; ... ⇔018.0 021 .0607.0607.1018.0 021 .0)607.0)(1( 2 ++−−=+−−−=zzzzzzK⇒ 2 2)018.0 021 .0(0 42. 0036.0 021 .0+−+−=zzzdzdK0=dzdKDo đó⇔=−=7 92. 0506 .2 21zzỉ Tiệm cận: 12 ) 12( ) 12( −+=−+=ππαlmnl 12 )857.0(]607.01[zero−−−+=−−=∑∑mnOAcựcπα=⇒464 .2 =OA⇒15...

Tài liệu Lý thuyết điều khiển tự động Chương 6 pptx

Danh mục: Cơ khí - Chế tạo máy

... sau:=×−−×−=−−=−=×−=−====375.0 2 5.05 )25 .0(13 25 .0 2 5.0105.0 2 10 122 12 30111 2 001aaabaababββββββ−=375.0 25 .05.0dB⇒ 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK ... tụcc(t)eR(t)s1 2 1+s10x 2 x1ỉ Bước 1: ỉ Giải:ssXsX)()( 2 1= 2 )()( 2 +=ssEsXR)()( 21 sXssX=⇒)()( 21 txtx=&⇒)()()( 2 sEsXasR=+⇒)() (2) ( 22 tetxtxR+−=&⇒⇒{)(10)()( 20 10)()( 2 1 2 1tetxtxtxtxRBA+−=43 421 &&[]==)()(010)(10)( 2 11txtxtxtc 321 C 26 ... vi xử lý (vi xử lý, vi điều khiển, máy tính PC, DSP,…).ỉ Ưu điểm của hệ thống điều khiển số:Ø Linh hoạtØ Dễ dàng áp dụng các thuật toán điều khiển phức tạp Ø Máy tính số có thể điều khiển...